cube基本配置,外设开启编码器,串口2 可能大家在设置的时候有这个错误 错误:error:  #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined 意思是,高级.通用定时器不能用BothEdge,只有基本定时器才能用BothEdge 针对具体的芯片举几个例子:基本都是大同小异 F4系列: /* 编码器初始化及使能编码器模式 */ ENCODER_TIMx_Init(); HAL_TIM_Encoder_Start(&ht

layout: post tags: [STM32] comments: true 文章目录 @[toc] 什么是正交解码? 编码器接口模式 标准库接口 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_ICInitTypeDef 寄存器接口 检测方法 标准库配置 关于计数器溢出的情况 总结 什么是正交解码? 对于常用增量式编码器,光学编码器,采用带槽圆盘,一侧是发射光线的发射端,而光电晶体管在相对的一侧.当圆盘转动时,光程被阻断,得到的脉冲指示轴的转动和方向.通常的说法是1000线的编码

背景 买了个Arduino的旋转编码器模块,配合STM32定时器的编码器模式实现了旋转角度以及圈数的计数.这种旋转编码器我能想到的实际应用场景暂时只有实体音量旋钮,鼠标的滚轮等,所以只实现了计数.阅读Arduino关于该编码器的介绍,该编码器还可以实现旋转的速度.加速度的计算.应该算是算法层级的吧,还没做到实际应用,暂时不深究,本篇仅仅对旋转编码器的原理以及STM32编码器接口模式的配置使用方法做个简介. 正文 编码器分类: 按工作原理:光电式.磁电式和触点电刷式: 按码盘的刻孔方式:增量式和绝

Development kit:MDK5.14 IDE:UV4 MCU:STM32F103C8T6 一.增量式旋转编码器 1.简介 编码器(encoder)是将信号(如比特流)或数据进行编制.转换为可用以通讯.传输和存储的信号形式的设备.编码器把角位移或直线位移转换成电信号,前者称为码盘,后者称为码尺. 按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种: 按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类.增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号,再把这个电信号转变成计数脉冲,用脉冲的个数表示位移的大小.

IO基本应用 一.IO基本结构: 针对STM32F407有7组IO.分别为GPIOA~GPIOG,每组IO有16个IO口,则有112个IO口. 当中IO口的基本结构例如以下: 二.工作方式: STM32F4工作模式有8种,当中4中输入模式.4种输出模式,分别为:输入浮空.输入上拉.输入下拉.模拟模式.开漏输出.开漏复用输出.推挽输出.推挽复用输出. 1.输入模式: 在输入浮空模式下.电路既不上拉也不下拉,通过施密特触发器送到输入数据寄存器在送入到CPU.输入上拉和下拉模式各自是在电路中经过上

文章目录 一.储备知识 二.TIMx的编码器模式介绍 1.计数边沿设置 2.选择极性和使能 3.使能 4.计数方向 三.代码部分 一.储备知识 通过STM32的定时器编码器接口模式对编码器进行四倍频,并使用M法测速得到小车电机的速度信息. 编码器的相关知识之前介绍过:编码器s M法测速:读取每10ms的脉冲数,以脉冲数的多少代表速度的快慢. 二.TIMx的编码器模式介绍 TIMx的编码器模式,每个定时器只能测量一组AB相的值(编码器的AB相),分别使用CH1和CH2接AB相,通过判断CH1和CH

定时器中断 STM32 的定时器功能十分强大,有 TIME1 和 TIME8 等高级定时器,也有 TIME2~TIME5 等通用定时器,还有 TIME6 和TIME7 等基本定时器.在本章中,我们将利用 TIM3 的定时器中断来控制 DS1 的翻转,在主函数用 DS0 的翻转来提示程序正在运行.选择难度适中的通用定时器来介绍. 1. STM32 通用定时器简介 STM32 的通用定时器是一个通过可编程预分频器(PSC)驱动的 16 位自动装载计数器(CNT)构成.STM32 的通用定时器可以被用

Stm32高级定时器(二) 1 主从模式:主?从? 谈论主从,可知至少有两个以上的触发或者驱动信号,stm32内部有多个定时器,可以相互之间驱动或者控制. 主模式:定时器使能只受驱动时钟控制或者输出控制信号(TRGO). 从模式:复位模式, 在发生一个触发输入事件时,计数器和它的预分频器能够重新被初始化:同时,如果IMx_CR1寄存器的URS 位为低,还产生一个更新事件UEV :然后所有的预装载寄存器(TIMx_ARR ,TIMx_CCRx)都被更新了. 从模式:门控模式, 计数器的使能依赖于选

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

TIMx_CR1(控制寄存器1) 9-8位:CKD[1:0]时钟分频因子,定义在定时器时钟(CK_INT)频率与数字滤波器(ETR,TIx)使用的采样频率之间的分频比例. 定义:00(tDTS = tCK_INT),01(tDTS = 2 x tCK_INT),10(tDTS = 4 x tCK_INT)11:保留 7位:ARPE:自动重装载预装载允许位,定义:0(TIMx_ARR寄存器没有缓冲),1(TIMx_ARR寄存器被装入缓冲器) 6-5位:CMS[1:0]选择中央对齐模式,定义:00:

samples目录下面为自带的DEMO 发现有很多朋友不知道如何开始DIOCP,下面是DEMO的简单说明,希望对大家有用 C#\Simple   用C#写的一个简单的回传测试,服务端开启ECHO服务器即可   samples\ECHO   IOCP回射测试,在服务端收到数据后立即发送回客户端,   可以从这个DEMO看出如何在服务端接收数据,返回数据.   samples\iocpTask   iocpTask演示DEMO,异步任务执行DEMO,   可以在该DEMO中学到,如何投递任务让主线程

应用情景 使用定时器配置编码器模式,发现STM32只有两个定时器是32位,16位的测量值不够用,发现是可以使用两个16位定时器级联为32位的. 我是在使用编码器计数电机转速时使用,但是最终实现的效果不好,不过主要原因是我没有使用编码器的Z线(100个引脚全部被使用,实在是没有可用资源了) 8个控制电机只能使用普通IO模拟pwm控制了 两种方式: 1.软件配置 这个基本思路是16位使用结束后触发另一个16位继续计数,写的代码没有验证就不在这里贴了,有想探讨的可以联系我.   2.硬件配置 这个我没

完整教程下载地址:http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=86980 第32章       STM32H7的TIM定时器基础知识和HAL库API 本章节为大家讲解TIM1 – TIM17(STM32H7没有TIM9,TIM10和TIM11)共计14个定时器的基础知识和对应的HAL库API. 32.1 初学者重要提示 32.2 定时器基础知识 32.3 定时器的HAL库用户 32.4 源文件stm32h7xx_hal_tim.c 32.5

1.通用定时器简介 通用定时器是由一个可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成.通用定时器可以应用于多种场合,如测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和PWM).使用通用定时器的预分频器和RCC时钟控制器的预分频器,脉冲长度和输出波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整. STM32内有多个通用定时器,每个通用定时器都是完全独立的,没有互相共享任何资源. 通用定时器的主要功能包括: 16位向上.向下.向上/向下自动装载计数器. 16位可编程(可以实时修改)预分频器,计数器

我把之前在学习和工作中使用STM32进行嵌入式开发的经验和教程等相关整理到这里,方便查阅学习,如果能帮助到您,请帮忙点个赞: 本文的宗旨 STM32 只是一个硬件平台,同样地他可以换成MSP430,NXP的RT等等,除了对硬件平台特性的掌握,另外扩展开的是对基础外设原理,各种传感器,各种接口基本原理和各种通讯协议的掌握,这时候就需要基础的电路知识理论,包括传感器技术,信号系统等等,另外裸机编程需要有一定软件架构思想,这时候需要数据结构/设计模式作为辅助,如果需要RTOS,需要掌握基本的操作系统的

  最近因为在忙毕设,专栏已经1个多月没更,对于托更我很抱歉.不过这几周真的没什么时间,Rick&Morty的最新集我到现在都还没看哈哈.     现在毕设已经搞得差不多了,水专栏文章的快乐生活就要开始了.这篇主要讲设计SLAM小车的控制板相关,偏硬件单片机和电气设计,不感兴趣的同学可以自行略过. 因为我的SLAM小车底盘需要有6路电机控制和旋转编码器反馈,以及电机驱动功能,TX2上的IO口和PWM等外设是不够用的,所以决定自己设计一个集电机驱动和控制的PCB,这样更方便.专业一点,具体功能如下

前言 学校发的无刷电机: 我们准备的有刷电机: 带霍尔编码器! 电机参数: 名称:驰名电机(直流减速电机) 型号:JGA25-370 电压:12V 转数:1360r/min 做云台,核心是使用PID控制.PID以后再讲. 无刷or有刷? 无刷电机需要foc控制与SVPWM调制,算法较为繁琐.捣鼓期间也遇到不少bug,故舍弃无刷电机,选择有刷电机.为啥?代码简单呗! (补充:若无刷电机用PWM而不是SVPWM,则会很烫很烫,烧起来也说不定~) 一.硬件准备 stm32F401/411开发版(SAS

stm32的GPIO的配置模式有好几种,包括: 1. 模拟输入: 2. 浮空输入: 3. 上拉输入: 4. 下拉输入: 5. 开漏输出: 6. 推挽输出: 7. 复用开漏输出: 8. 复用推挽输出   如图是GPIO的结构原理图:     1.模拟输入   从上图我们可以看到,我觉得模拟输入最重要的一点就是,他不经过输入数据寄存器,所以我们无法通过读取输入数据寄存器来获取模拟输入的值,我觉得这一点也是很好理解的,因为输入数据寄存器中存放的不是0就是1,而模拟输入信号不符合这一要求,所以自然不能放

The STM32F4xx are able to handle external or internal events in order to wake up the core (WFE). The wakeup event can be generated either by: (I've removed normal external interrupt mode details) or configuring an external or internal EXTI line in ev

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ] 本文介绍X-CTR100控制器的电机正交编码器,X-CTR100具有2路32位AB项正交编码器和3路16位正交编码器,共5路. 可用于电机转速和角度测量,用于智能车.机械臂.机器人制作. 原理 什么是正交?如果两个信号相位相差90度,则这两个信号称为正交.由于两个信号相差90度,因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向. 正交编码器(Quadrat