1. LIS3DH管脚定义 PS:LIS3DH和mpu6050的X和Y方向是相反的, mpu6050如下图所示: 2.LIS3DH加速度计介绍 由于LIS3DH只可以得到XYZ加速度,无法获取角速度,所以LIS3DH是无法测出偏航角(yaw). 3. LIS3DH之转换欧拉角介绍 3.1偏航角(yaw) 如下图所示,偏航角是指机头在水平面上的投影与地轴之间的夹角,以机头右偏为正.范围为[-180,180] PS:由于LIS3DH无法测出,跳过. 3.2俯仰角(pitch) 如下图所示, 俯仰角是

RPY角与Z-Y-X欧拉角 描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式.第一种是绕固定(参考)坐标轴旋转:假设开始两个坐标系重合,先将{B}绕{A}的X轴旋转$\gamma$,然后绕{A}的Y轴旋转$\beta$,最后绕{A}的Z轴旋转$\alpha$,就能旋转到当前姿态.可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw). Roll:横滚 Pitch: 俯仰 Yaw: 偏航(航向) 由于是绕固定坐标系旋转,则旋转矩阵为($c\alpha$

技术背景 在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1, 2, 3)中,都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵,给定三个空间上的欧拉角\(\alpha, \beta, \gamma\),将指定的向量绕对应轴进行旋转操作.而本文主要就阐述这些旋转操作中,有可能面临到的一个重要问题--万向节死锁问题(Gimbal Lock). 一般大家觉得用图像化的方式来展示问题会显得更加的直观,但是这里我们准备直接用公式来陈述一下这个问题,也许会更直接.首先我们知道几个熟悉的旋转矩阵: \[R_Y(

该文件是APM的主文件. #define SCHED_TASK(func, rate_hz, max_time_micros) SCHED_TASK_CLASS(Copter, &copter, func, rate_hz, max_time_micros) /* scheduler table for fast CPUs - all regular tasks apart from the fast_loop() should be listed here, along with how of

最近在看设备传感器的API,当然也少不了研究一下让微信称神的“摇一摇”了.关于“摇一摇”的实现,网上很多资料所以不详细说了,但总是有布局.效果不全等各种问题,所以作为一名资深copypaster,代码肯定是要贴的: 源码在此 手机扫二维码看看效果,支持Chrome.Safari.微信(新版): 核心代码是这一段: this.deviceMotionHandler = function(eventData) { var acceleration = eventData.acceleration;

1:view中的clipsTobounds属性 iew2添加view1到中,如果view2大于view1,或者view2的坐标不全在view1的范围内,view2是盖着view1的,意思就是超出的部份也会画出来,UIView有一个属性,clipsTobounds 默认情况下是NO.如果,我们想要view2把超出的那部份隐藏起来的话,就得改变它的父视图也就view1的clipsTobounds属性值.view1.clipsTobounds = YES; 可以很好地解决覆盖的问题 2:UIScrol

,如下图一,把灰色箭头想象成是一架飞机,红,绿蓝三个圈看作是三个外围控制器,外圈带动所有里圈运动,里圈的运动不影响外圈. 1,首先,绕Y轴旋转(旋转绿圈),来确定前进的方向.这时红圈与蓝圈都跟着旋转. 2,然后,绕x轴旋转(旋转红圈),让飞机仰视或俯视.这时蓝圈跟着一起旋转,绿圈不动. 3,最后,绕z轴旋转(旋转蓝圈),让飞机左右倾斜.这时只有蓝圈在转,红绿圈不动. 经过这三个步骤,我们可以把飞机调整到任意想要的角度.这也是FPS相机中常用的 yaw, pitch, row三个操作. 在步骤2中

[3D Math Keynote 2] 1.方向(diretion),指的是前方朝向.方位(orientation),指的是head.pitch.roll. 2.欧拉角的缺点: 1)给定方位的表达式不惟一. 例如,pitch 135 = heading180 + pitch 45 + bank 180. 通过将 heading.bank 限制在 +180~-180度,pitch限制在+90~-90度即可解决不惟一的问题. 2)两个角度间插值非常困难. 3.复数的共轭 复数的模. 4.复数集存在于

地图笔记 01. CLLocation -------------------------------------------------------- CLLocationManager 定位管理者 CLLocation 代表位置(经度/纬度/高度/速度/路线等) CLHeading  代表移动方向 CLRegion   代表一个区域 >CLCircularRegion  圆形区域 >CLBeaconRegion 蓝牙信号区域 返回定位服务是否可用 [CLLocationManager lo

NGUI Version 3.9.0 //---------------------------------------------- // NGUI: Next-Gen UI kit // Copyright © 2011-2015 Tasharen Entertainment //---------------------------------------------- using UnityEngine; using UnityEditor; using System.Collectio

猫猫分享,必须精品AJ 一:CoreLocation的基本使用 使用步骤: 首先导入头文件#import <CoreLocation/CoreLocation.h> 1.创建CoreLocation管理者 2.成为CoreLocation管理者的代理监听获取到的位置 3.开始监听(开始获取位置) 4.给类增加代理 5.实现代理方法- (void)locationManager:(CLLocationManager *)manager didUpdateLocations:(NSArray *)

文章目录 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: 2.整体概括 3.引脚说明 4.基本配置及相关寄存器 电源管理寄存器1 陀螺仪配置寄存器 加速度计配置寄存器 FIFO使能寄存器 陀螺仪采样率分频寄存器 温度传感器寄存器 二.代码详解 1.框架 2.mpu_iic.c/mpu_iic.h 3.mpu6050.c/mpu6050.h 4.DMP相关代码 5.mian()函数 一.MPU6050介绍 1.MPU6050与陀螺仪.加速度计的关系: MPU6050是Inve

加速度计(Accelerometer) VREP的模型浏览器components→sensors中可以找到加速度计的模型,用于测量物体沿着世界坐标系三个坐标轴的加速度值. VREP中没有直接测量加速度的函数,可以间接地通过测量已知质量物体上的力来计算加速度.加速度计的结构如下图所示,其中动态物体Accelerometer_mass的质量为1g,通过函数读取力传感器测量的力的大小,可以计算出物体Accelerometer_mass的加速度. 加速度计Accelerometer的脚本代码如下: --

开源地址:https://github.com/callmelanmao/dhtspider. 开源的dht爬虫已经有很多了,有php版本的,python版本的和nodejs版本.经过一些测试,发现还是nodejs版本的爬虫效率最高,测试使用的是github上面的已有开源项目,https://github.com/dontcontactme/p2pspider/. p2pspider开发的时候es2015才刚出来,所以决定用es2015把p2pspider项目重写一遍,顺便深入学习一下dht爬虫

谢谢园子朋友的支持,已经找到个VPS进行测试,国外的服务器:http://www.sosobta.com   大家可以给提点意见... 出售商业网站代码,万元起,非诚勿扰,谢谢. 联系h31h31 at 163.com 先直接上程序界面,了解整体工作流程是什么样子的,求服务器进行挂机测试,需要固定IP,空间大概需要10G左右(主要是BT种子占用空间过大),最好有SQLSERVER来做为存储数据库,目前采用的是ACCESS数据库做为测试,怕后期数据过百万,对网站进行查询操作很慢. 如果程序运行的时

去年10月份开始研究相关的协议与资料,中途乱七八糟的事情差点没坚持下来,寒假里修修补补上礼拜把Btbook发布了,经过社交网络的推广之后,上线第三天UV就达到了两万多,也算是对这几个月工作的一点肯定吧. 如果你想下载对应的文件,电脑里面需要安装一款支持磁力链接的软件,例如迅雷,QQ旋风,BitComet等. DHT Protocal 一个种子主要包含元信息(文件标题.文件大小.文件列表等)和Tracker服务器信息,每当一个用户想要下载一个文件,客户端会先询问Tracker服务器,目前有哪些电脑

Matlab插值计算各时刻磁法勘探日变观测值 在磁法勘探中,消日变影响的改正称为日变改正.进行日变改正时必须设立日变站,观测日变情况.根据日变数据和测点观测时间,对观测数据进行改正. 在本次磁法实习中,日变观测间隔为300s,观测的时间段早于最早的磁力测量,晚于最晚的磁力测量.在整理测量数据进行日变改正时就可以根据进行磁力测量的时刻的日变观测值作日变改正. 假设日变观测数据的记录时刻分别为1000.1300.1600……3700.4000,而进行磁测时的时刻可能为1000-3000之间的任意整数

使用C#实现DHT磁力搜索的BT种子后端管理程序+数据库设计(开源) 先直接上程序界面,了解整体工作流程是什么样子的,求服务器进行挂机测试,需要固定IP,空间大概需要10G左右(主要是BT种子占用空间过大),最好有SQLSERVER来做为存储数据库,目前采用的是ACCESS数据库做为测试,怕后期数据过百万,对网站进行查询操作很慢. 开源地址:https://github.com/h31h31/H31DHTMgr 程序下载:H31DHT下载 也提供ASP网站的访问模式: 正在运行中的状态: 本次主

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 欧拉旋转.四元数.矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外,还有两种表示旋转的方式:矩阵旋转和四元数旋转.接下来我们比较它们的优缺点. 欧拉角 优点:三个角度组成,直观,容易理解. 优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度. 弱点:死锁问题. 前面<[Unity编程]欧拉角与万向节死锁(图文版)>已经介绍过万向节死锁问题. 四元数 内部由四个数字(在Unity中称

[3D计算机图形学]变换矩阵.欧拉角.四元数 旋转矩阵.欧拉角.四元数主要用于:向量的旋转.坐标系之间的转换.角位移计算.方位的平滑插值计算.   一.变换矩阵: 首先要区分旋转矩阵和变换矩阵: 旋转矩阵:向量绕某一个轴旋转,用3x3的矩阵表示. 变换矩阵:向量的移动.旋转.缩放,用4x4的矩阵表示. 这里额外补充一个知识,就是三维坐标变换是用4x4矩阵(采用齐次坐标)而不是3x3矩阵的原因是:统一平移和缩放(本来是向量加法来描述)为矩阵乘法的形式来计算.所以旋转矩阵也扩展为4x4矩阵,这样一来