在ADAMS中创建一个曲柄摇杆机构很方便,但是V-rep中建模就比较麻烦.下面将自己在V-rep中建立曲柄摇杆机构模型的过程记录下来(由于对V-rep不是很熟,可能会有一些错误,只能等以后发现了再改进).首先曲柄摇杆机构要满足杆长条件,即最短杆和最长杆长度之和要小于或等于其它两杆(参考机械原理).假设杆长L1=0.1m,L2=0.15m,L3=0.13m,L4=0.12m,选取L1作为曲柄,L4为机架.然后开始建立机构.主要步骤如下: 1.创建一个平面作为机架(Ground),这里将其属性设为不