词袋模型是一种文本表征方法,它应用到计算机视觉领域就称之为BoF(bag of features),通过BoF可以把一张图片表示成一个向量.DBoW2是一个视觉词袋库,它提供了生成和使用词典的接口,但它并不等同于slam中的回环检测. 回环检测属于slam前端,也是vslam三大模块(视觉里程计,回环,优化)之一.回环检测的主要目的是确认当前位置是否曾经到达过.它接收一段图片序列,然后绘制拓扑地图,故又称之为拓扑制图.基于BoF的回环检测是目前比较流行的回环解决方案,诸如IAB-MAP,FAB-

之前一篇里写过字符串常用类的三种方式<java中的字符串相关知识整理>,只不过这个只是分析并不知道他们之间会有多大的区别,或者所谓的StringBuffer能提升多少拼接效率呢?为此写个简单的测试吧: public static void main(String[] args) { testStringJoin(); } static void testStringJoin() { long beg = System.currentTimeMillis(); String s = null;

最近我研究技术的一个重点是java的多线程开发,在我早期学习java的时候,很多书上把java的多线程开发标榜为简单易用,这个简单易用是以C语言作为参照的,不过我也没有使用过C语言开发过多线程,我只知道我学习java多线程开发是很难的,直到现在写这篇文章的时候,虽然我对java多线程里的API比以前熟悉更多了,但是如果碰到了生产开发里如何将多线程设计更好,我心里的底气还是不足的,哎,缺乏很有意义的实践,我现在要等待让我实践这部分技术的机会了. 话外话,研究多线程是因为我在一本讲并发编程的书籍里看

1.当操作字符串并需要检验其长度是否满足某种要求时,你想当然地会使用strlen()函数.此函数执行起来相当快,因为它不做任何计算,只返回在zval 结构(C的内置数据结构,用于存储PHP变量)中存储的已知字符串长度.但是,由于strlen()是函数,多多少少会有些慢,因为函数调用会经过诸多步骤,如字母小写化(译注:指函数名小写化,PHP不区分函数名大小写).哈希查找,会跟随被调用的函数一起执行.在某些情况下,你可以使用isset() 技巧加速执行你的代码. <span style="li

使用JDBC连接MySQL数据库进行数据插入的时候,特别是大批量数据连续插入(100000),如何提高效率呢?在JDBC编程接口中Statement 有两个方法特别值得注意:通过使用addBatch()和executeBatch()这一对方法可以实现批量处理数据.不过值得注意的是,首先需要在数据库链接中设置手动提交,connection.setAutoCommit(false),然后在执行Statement之后执行connection.commit(). import java.io.Buffe

如果SQL query中有参数,SQL Server 会创建一个参数嗅探进程以提高执行性能.该计划通常是最好的并被保存以重复利用.只是偶尔,不会选择最优的执行计划而影响执行效率. SQL Server尝试通过创建编译执行计划来优化你的存储过程的执行.通常是在第一次执行存储过程时候会生成并缓存查询执行计划.当SQL Server数据库引擎编译存储过程中侦测到有参数值传递进来的时候,会创建基于这些参数的执行计划.这种在编译存储过程中侦测参数值的方法,通常被称为"参数探测".有时参数探测会产

  哪里来的需求? 众所周知,由于不同的设备配置不同.导致其CPU和GPU处理能力有高有低.同样的游戏想要在所有设备上运行流畅且画面精美,是不可能的.这就需要我们针对不同的设备能力进行画质调节,以保证游戏的流畅运行.   我们需要控制什么? 想要得到我们需要控制什么,只需要找出影响游戏运行效率的点即可. 当然在此不能一一列举出所有游戏类型的点.但笔者就个人经验,列出一些能用点. *贴图精度 *渲染面数 *材质复杂度 *粒子数目 *阴影质量 *水面效果 *增强性场景交互 *引擎后期效果 下面,我们

Visual Stuido 是一款强大的Windows 平台集成开发工具,你是否好好地利用了它呢? 显示行号 有些时候(比如错误定位)的时候,显示行号将有利于我们进行快速定位. 如何显示 1. 工具 / 选项 / 文本编辑器 -> 选择对应的语言 2. 勾选 “行号” 避免剪切或复制空白行 有些时候当我们复制了一行数据正打算粘贴到一个空白行的时候,手一抖,V变成了C,结果复制了一条空白行.这会让人很郁闷,当然你可以通过使用 Ctrl + Shift + V 从剪切版中找到之前复制的那一项,但是毕

CSharpGL(30)用条件渲染(Conditional Rendering)来提升OpenGL的渲染效率 当场景中有比较复杂的模型时,条件渲染能够加速对复杂模型的渲染. 条件渲染(Conditional Rendering) 当我们能够断定一个模型被其他模型挡住(因此不会被Camera看到)时,我们就可以跳过对此模型的渲染.这就是条件渲染的根本. 那么如何去判断?方法就是用一个简单的包围盒(比如一个立方体)去渲染一下,看看fragment是不是有变化(即包围盒上的某些部分通过了depth t

mysql中的in语句是把外表和内表作hash 连接,而exists语句是对外表作loop循环,每次loop循环再对内表进行查询.一直大家都认为exists比in语句的效率要高,这种说法其实是不准确的.这个是要区分环境的. 如果查询的两个表大小相当,那么用in和exists差别不大.  如果两个表中一个较小,一个是大表,则子查询表大的用exists,子查询表小的用in:  例如:表A(小表),表B(大表)   1: select * from A where cc in (select cc f

Dev_Tools 写这篇不是为了"水",是因为有些工具确实不错,但是换个电脑要找到或者在某个时候你想用但是你只知道存在了书签里.然后就只能下载chrome然后登录账户同步书签了.写在这里是方便大家,也方便自己在需要的时候能多一个途径找到它.本文来自我的github,希望看到更新的可以 start或者watch. 地址在这里: https://github.com/didikee/Dev_Tools 一些很实用工具或插件ing 会持续更新更新的~~o(*≧▽≦)ツ #### 生产力工具

AutoHotkey是一个windows下的开源.免费.自动化软件工具.它由最初旨在提供键盘快捷键的脚本语言驱动(称为:热键),随着时间的推移演变成一个完整的脚本语言.但你不需要把它想得太深,你只需要知道它可以简化你的重复性工作,一键自动化启动或运行程序等等:以此提高我们的工作效率,改善生活品质:通过按键映射,鼠标模拟,定义宏等. 如觉此处排版不尽如你意,可移步Win下最爱效率神器:AutoHotKey查看,(^^). 如要问__AutoHotKey__是什么?这是一个仁者见仁,智者见智的问题.

复杂SQL拆分优化 拆分SQL是性能优化一种非常有效的方法之一, 具体就是将复杂的SQL按照一定的逻辑逐步分解成简单的SQL,借助临时表,最后执行一个等价的逻辑,已达到高效执行的目的 一直想写一遍通过拆分SQL来优化的博文,最近刚好遇到一个实际案例,比较有代表性,现分享出来, 我们来通过一个案例来分析,为什么拆分语句可以提高SQL执行效率,更重要的是弄清楚,拆分前为什么慢,拆分后为什么快了? 幼稚的话,各位看官莫笑 先看一下相关表的数据量,大表也有5900多万,小表有160多万 (声明:我从来没

为什么我也要说SQL Server的并行: 这几天园子里写关于SQL Server并行的文章很多,不管怎么样,都让人对并行操作有了更深刻的认识. 我想说的是:尽管并行操作可能(并不是一定)存在这样或者那样的问题,但是我们不能否认并行,仍然要利用好并行. 但是,实际开发中,某些SQL语句的写法会导致用不到并行,从而影响到SQL的执行效率 所以,本文要表达的是:我们要利用好并行,不要让一些SQL的写法问题“抑制”了并行,让我们享受不了并行带来的快感 关于SQL Server的并行: 所谓的并行,指S

前言: 前面放出过几次批处理,这次只放一个环境检查的被管理员给打回来了,不得不再找找几个有含金量的放出来,请看正文~~~ 目录 1.Android环境检查 2.Android内存监控 3.模拟蓝牙手柄事件 一.Android环境检查 @ECHO OFF ECHO.     ::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: ECHO.     ::                                             :: ECH

在线精简cheatsheet备查表:intellij.linesh.twGithub项目:intellij-mac-frequent-keymap Intellij的快捷键多而繁杂,从官方推荐的keymap,到网络上很多的个人总结,资料可谓浩如烟海.相反,如何从众多的快捷键中快速找到使用频率最高.对工作效率提升最多的快捷键,则成为一个难题.这个cheatsheet速查表,正是为了解决Intellij快捷键学习过程可能遇到的这个问题. 这一年里我拉拉杂杂地阅读了许多Intellij快捷键与使用理念

这几天在做数据统计,有几个统计图的需求是这样的: 按照年.月.日统计订单数量, 比方一年12个月,统计出1月多少订单,二月多少订单,按照这种模式统计. 但是数据库里存放的是 timestamp  的 current_timestamp 默认值--"2016-12-16 12:30:00".(这里许多公司会使用时间戳,其实都差不多) 当时脑子里想到的第一种做法是,讲所有数据一次性取出来,然后foreach 一个个date()后,得到日期后再一个个去分组. 后来考虑到如果数据量大了,性能上

时间就是金钱.编码效率的提升意味着更多的收入.可是当我们的开发技巧已经到达一定高度时,如何让开发效率更上一层楼呢?答案就是使用开发工具!在这篇文章中,我会向你介绍一些帮助我提升编码速度和工作效率的工具. Xcode插件 几乎所有开发者都知道Alcatraz是一个开源的包管理工具,可以让我们更轻松地管理各种插件.接下来就介绍下我的最推荐的10个插件: 10.HOStringSense 在编辑字符串的时候,它会在代码上方生成一个字数统计的提示框.当你需要编辑多行文本时,可以在弹出的文本框中编辑字符串

原文: http://www.cnblogs.com/AdamLee/p/5054674.html 在网上看到很多关于sql中使用in效率低的问题,于是自己做了测试来验证是否是众人说的那样. 群众: 对于in 和 exists的区别: 如果子查询得出的结果集记录较少,主查询中的表较大且又有索引时应该用in, 反之如果外层的主查询记录较少,子查询中的表大,又有索引时使用exists.其实我们区分in和exists主要是造成了驱动顺序的改变(这是性能变化的关键),如果是exists,那么以外层表为驱

MySql in子句 效率低下优化 背景: 更新一张表中的某些记录值,更新条件来自另一张含有200多万记录的表,效率极其低下,耗时高达几分钟. where resid in ( ); 耗时 365s 优化后 where resid in ( select resourceid from ( ) as tmp ); 耗时 1.41s 总结:对于where xxx in 子句效率极其低下问题,经过in的子句外包装一层select xxx from( ... )as tmp 后,极大优化效率.

sorted from time import clock from random import randint start = clock() a = [randint(0,1000000) for i in range(1000000)] # a.sort() a = sorted(a) end = clock() print a print "time cost is %f s" %((end-start)*10) 结果: time cost is 35.358285 s* so