机器人的复杂行为的控制结构CA(Contrl Architecture)通常使用有限状态机来实现,例如ROS提供的smach.行为树是另外一种实现机器人控制的方法,ROS下代表的开源库有pi_trees和ROS-Behavior-Tree. 参考资料 [1]. ROS-Behavior-Tree [2].pi_trees

四 中断中断一般包括中断产生设备和中断处理设备.中断控制器负责处理中断,每一个中断都有对应的中断号及触发条件.中断产生设备可能有多个中断源,有时多个中断源对应中断控制器中的一个中断,这种情况中断产生设备的中断源称之为中断控制器中对应中断的子中断.一般情况中断产生设备数量要多于中断控制器,多个中断产生设备的中断都由一个中断控制器处理,这种多对一的关系也很像一个树形结构,所以在设备树中,中断也被描述成树,叫中断树.以下表述的时候为了明确是在说中断树,在父节点和子节点前边我们都加上"中断"二

四 中断 中断一般包括中断产生设备和中断处理设备.中断控制器负责处理中断,每一个中断都有对应的中断号及触发条件.中断产生设备可能有多个中断源,有时多个中断源对应中断控制器中的一个中断,这种情况中断产生设备的中断源称之为中断控制器中对应中断的子中断.一般情况中断产生设备数量要多于中断控制器,多个中断产生设备的中断都由一个中断控制器处理,这种多对一的关系也很像一个树形结构,所以在设备树中,中断也被描述成树,叫中断树.以下表述的时候为了明确是在说中断树,在父节点和子节点前边我们都加上“中断”二字,是为

.dts==>.dtb ==>device_node ==>  platform_device ==> led_dev.c  ==>匹配 led_drv.c    (设备树是对平台设备总线的一种改进) 1.使用设备树时平台设备总线源码分析          平台设备总线分析:https://www.cnblogs.com/zsy12138/p/10391933.html struct bus_type platform_bus_type = { .name = "p

MTK中的TP代码结构并不复杂,相比于其他的系统更为的简单些.它使用的是input子系统,通过该系统来上报触摸按键. 首先我们来看看TP的文件夹下的各代码文件的功能. 文件名 具体功能 关系文件 tpd.h 一些宏和extern 函数,外部使用 Mtk_tpd.c tpd_button.c 关于实体按键的定义 Tpd_calibrate.c 矫准,比如偏移,可能是MTK以前做电阻屏留下的架构 Tpd_calibrate.h 矫准,一些宏和数据结构 Tpd_debug.c 一些函数用于debug信

1.    string char Str1[15]; char Str2[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o'}; char Str3[8] = {'a', 'r', 'd', 'u', 'i', 'n', 'o', '\0'}; char Str4[ ] = "arduino"; char Str5[8] = "arduino"; char Str6[15] = "arduino"; 字符串要有空终止

下面以按键中断为例看看基于设备数的中断的用法: 设备树: tq2440_key { compatible = "tq2440,key"; interrupt-parent = <&gpf>; interrupts = < IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>, < IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>; key_3 = <&gpf GPIO_ACTIVE_HIGH>; key_4 = <&gp

作者 姓名:彭东林 E-mail:pengdonglin137@163.com QQ:405728433 平台 板子:TQ2440 内核:Linux-4.9 u-boot: 2015.04 工具链: arm-none-linux-gnueabi-gcc 4.8.3 概述 在博文讓TQ2440也用上設備樹(1)将支持devicetree的Linux4.9移植到了tq2440上面,而在基於tiny4412的Linux內核移植 --- 实例学习中断背后的知识(1)中介绍了最新的Linux下中断的知识,

本文转载自:http://blog.csdn.net/fengyuwuzu0519/article/details/74177978 版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明http://blog.csdn.net/fengyuwuzu0519.   目录(?)[+]   硬件平台:tiny4412 系统:linux-4.4 文件系统:busybox-1.25 编译器: arm-none-linux-gnueabi-gcc(gcc version 4.8.3 20140320) uboot:友善

本文转载自:http://blog.csdn.net/lizuobin2/article/details/54563587 开发板:tiny4412SDK + S702 + 4GB Flash 要移植的内核版本:Linux-4.4.0 (支持device tree) u-boot版本:友善之臂自带的 U-Boot 2010.12 busybox版本:busybox 1.25 目标: 学习设备树中GPIO资源的使用,实现按键中断简单驱动程序. 原理图:  tiny4412 底板上有4颗按键,分别为

概念 Linux内核从3.x开始引入设备树的概念,用于实现驱动代码与设备信息相分离.在设备树出现以前,所有关于设备的具体信息都要写在驱动里,一旦外围设备变化,驱动代码就要重写.引入了设备树之后,驱动代码只负责处理驱动的逻辑,而关于设备的具体信息存放到设备树文件中,这样,如果只是硬件接口信息的变化而没有驱动逻辑的变化,驱动开发者只需要修改设备树文件信息,不需要改写驱动代码.比如在ARM Linux内,一个.dts(device tree source)文件对应一个ARM的machine,一般放置在

  1.概念: AVL树本质上还是一个二叉搜索树,不过比二叉搜索树多了一个平衡条件:每个节点的左右子树的高度差不大于1. 二叉树的应用是为了弥补链表的查询效率问题,但是极端情况下,二叉搜索树会无限接近于链表,这种时候就无法体现二叉搜索树在查询时的高效率,而最初出现的解决方式就是AVL树.如下图: 2.旋转 说到AVL树就不得不提到树的旋转,旋转是AVL维持平衡的方式,主要有以下四种类型. 2.1.左左旋转 如图2-1所示,此时A节点的左树与右树的高度差为2,不符合AVL的定义,此时以B节点为轴心

Linux 获取设备树源文件(DTS)里的资源 韩大卫@吉林师范大学 在linux使用platform_driver_register() 注册 platform_driver 时, 需要在 platform_driver 的probe() 里面知道设备的中断号, 内存地址等资源. 这些资源的描述信息存放在 resource 数据结构中, 相同的资源存放在一个树形树形数据结构中, 通过父节点, 兄弟节点, 子节点相连. 比如中断资源, IO端口资源, IO内存资源, DMA资源有不同资源树. L

http://blog.csdn.net/21cnbao/article/details/8457546 宋宝华 Barry Song <21cnbao@gmail.com> 1.    ARM Device Tree起源 Linus Torvalds在2011年3月17日的ARM Linux邮件列表宣称“this whole ARM thing is a f*cking pain in the ass”,引发ARM Linux社区的地震,随后ARM社区进行了一系列的重大修正.在过去的ARM

1. ARM Device Tree起源 Linus Torvalds在2011年3月17日的ARM Linux邮件列表宣称“this whole ARM thing is a f*cking pain in the ass”,引发ARM Linux社区的地震,随后ARM社区进行了一系列的重大修正.在过去的ARM Linux中,arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx中充斥着大量的垃圾代码,相当多数的代码只是在描述板级细节,而 这些板级细节对于内核来讲,不过是垃圾,

在tiny4412的设备树中可以发现,中断资源是以树的形式呈现的,下面是我画的一张图,大致描述了tiny4412上中断资源的连接关系. 可以到http://pan.baidu.com/s/1ge0sz6N下载. 其中, 红色的表示的是root interrupt controller(中断资源的生产者),无色的表示的是由root interrupt controller引出的普通的interrupt controller(中断资源的消费者和生产者),绿色的表示的是片内外设和板级外设(中断资源的消

目录 . 引言 . Linux 中断的概念 . 中断处理流程 . Linux 中断相关的源代码分析 . Linux 硬件中断 . Linux 软中断 . 中断优先级 . CPU在关中断状态下编程要注意的事项 0. 引言 中断是现代计算机体系结构的重要组成部分,我们回顾历史,现代体系结构的基本输入输出方式有三种 . 程序查询: CPU周期性询问外部设备是否准备就绪.该方式的明显的缺点就是浪费CPU资源,效率低下.但是在特定的场景下这种"程序查询"的方式还有有它的用武之地的 例如,在网络驱

转自:http://www.360doc.com/content/15/1113/11/15700426_512794532.shtml 设备树手册(Device Tree Usage)原文地址:http://www.devicetree.org/Device_Tree_Usage 有关device tree数据格式的更完整技术说明,读者可以参考ePAPR规范(http://www.power.org/resources/downloads/Power_ePAPR_APPROVED_v1.0.p

1.    ARM Device Tree起源 http://blog.csdn.net/21cnbao/article/details/8457546 Linus Torvalds在2011年3月17日的ARM Linux邮件列表宣称“this whole ARM thing is a f*cking pain in the ass”,引发ARM Linux社区的地震,随后ARM社区进行了一系列的重大修正.在过去的ARM Linux中,arch/arm/plat-xxx和arch/arm/ma

Linux目录树(directory tree) 分层结构(不同于数据库文件系统),单个文件/目录的最大长度为255个字符,完整路径为4096个字符 特殊的文件系统 文件系统 挂载点 说明 Root / Linux系统运行的基点 Proc /proc 以文件系统的方式为访问系统内核数据的操作接口(2.4,2.6) Sysfs /sys 以文件系统的方式为访问系统内核数据的操作接口(2.6) Tmpfs /dev,/var/run,/var/lock 程序访问共享内存资源时使用的文件系统 Usbf

原文网址:http://blog.csdn.net/21cnbao/article/details/8457546 1.    ARM Device Tree起源 Linus Torvalds在2011年3月17日的ARM Linux邮件列表宣称“this whole ARM thing is a f*cking pain in the ass”,引发ARM Linux社区的地震,随后ARM社区进行了一系列的重大修正.在过去的ARM Linux中,arch/arm/plat-xxx和arch/a