一.原理 二.步骤 a.用各自像片的角元素计算出左右像片的旋转矩阵R1和R2. b.有同名像点列出共线方程. c.将方程写为未知数的线性方程形式,计算线性系数. d.写出误差方程,系数矩阵与常数项. e.计算未知点的最小二乘解. f.重复以上步骤完成所有点的地面坐标的计算. 三.示例代码 # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Mon Nov 25 09:38:08 2019 @author: L JL """

一.原理 二.步骤 a.用各自像片的角元素计算出左右像片的旋转矩阵R1和R2. b.根据左右像片的外方位元素计算摄影基线分量Bx,By,Bz. c.逐点计算像点的空间辅助坐标. d.计算投影系数. e.计算未知点的地面摄影测量坐标. f.重复以上步骤完成所有点的地面坐标的计算. 三.示例代码 # -*- coding: utf-8 -*- """ Created on Mon Nov 25 08:18:30 2019 @author: L JL ""&qu

预定义shader预处理宏: Target platform: SHADER_API_OPENGL - desktop OpenGL SHADER_API_D3D9 - Direct3D SHADER_API_XBOX360 - Xbox SHADER_API_PS3 - PlayStation SHADER_API_D3D11 - desktop Direct3D SHADER_API_GLES - OpenGL ES 2.0 (desktop or mobile), use presence

相比 2D 中的旋转变换,3D 中的旋转变换复杂了很多.关于 2D 空间的旋转,可以看这篇文章.本文主要粗略地探讨一下 3D 空间中的旋转. 旋转的要素 所谓旋转要素就是说,我们只有知道了这些条件,才知道怎么旋转一个物体.回忆 2D 空间中的旋转,我们需要确定旋转中心.旋转角以及旋转方向才能旋转一个图形.以此类推,到了 3D 空间,我们仍然需要确定三个要素:一个旋转轴.旋转角以及旋转方向. 下面,为了讲解的方便,旋转方向默认为:正对旋转轴正方向,按逆时针方向为旋转正方向,反之为旋转负方向. 旋转

本文为大便一箩筐的原创内容,转载请注明出处,谢谢:http://www.cnblogs.com/dbylk/p/5018103.html 凹凸贴图 Bump Mapping 一.简介 凹凸贴图用于在不增加模型的几何复杂度的情况下模拟几何体表面的复杂细节,从而增加真实感.通过将影响物体光照外观的表面特征存入纹理中,使用凹凸贴图的优点有: 在不增加更多几何体的情况下提供更高的视觉复杂度. 简化模型的制作. 为同一个模型提供不同的表面外观. 二.砖墙法线贴图 The Brick Wall Normal

在使用 OpenGL 的应用程序中,当我们指定了模型的顶点后,顶点依次会变换到不同的 OpenGL 空间中,最后才会被显示到屏幕上.在变换的过程中,通过使用矩阵,我们更高效地来完成这些变换工作. 本篇博客主要介绍的是矩阵以及矩阵在空间几何中的应用.关于 OpenGL 空间,我把它们安排在了另一篇博客OpenGL 的空间变换(下):空间变换 中来介绍. 本篇博客主要分为两部分:矩阵基础和矩阵在空间几何中的应用.对熟悉矩阵的读者来说,可以跳过矩阵基础直接阅读第二部分. 矩阵基础 数学上,一个 mxn

DirectX 11---从空间变换来看3D场景如何转化到2D屏幕 在看<Introduction to 3D Game Programming with DirectX 11>的时候,发现里面固定渲染管线已经被抛弃了,取而代之的是可编程渲染管线,虽然复杂度变高了,但同样的自由度也变大了.之前在学DirectX 9的时候,我只是对其中的一些空间变化概念有一些比较粗糙的理解,通过传递一些简单的参数给函数来构建矩阵,然后将其传递给D3D设备函数去应用这些矩阵变换,就可以实现了从3D场景到屏幕的转换

向量的平移,比较简单. 缩放也较为简单 矩阵如何进行计算呢?之前的文章中有简介一种方法,把行旋转一下,然后与右侧对应相乘.在谷歌图片搜索旋转矩阵时,看到这张动图,觉得表述的很清晰了. 稍微复杂一点的是旋转,如果只是二维也很简单(因为很直观),但因为是三维的,有xyz三个轴,先推导二维的再延伸到三维. YouTube上有很好的推导过程,视频链接地址(需穿.墙) https://www.youtube.com/watch?v=8XRvpDhTJpw 有点P(Xa,Ya),当坐标由 x –> y 旋转

视觉SLAM中的数学基础 第一篇 3D空间的位置表示 前言 转眼间一个学期又将过去,距离我上次写<一起做RGBD SLAM>已经半年之久.<一起做>系列反响很不错,主要由于它为读者提供了一个可以一步步编码.运行的SLAM程序,为读者理解SLAM实现的细节作了详细的介绍.但是我也有很多对它不满意的地方.作为面向实现的介绍,它的代码不够稳定可靠,例如,甚至没有对匹配丢失的情况进行处理,因而只能用于教学.另一方面,对SLAM研究者来说,我只是介绍了编码方面如何调用一些常见的库函数,而没有

空间参考(Spatial Reference)是 GIS 数据的骨骼框架,能够将我们的数据定位到相应的位置,为地图中的每一点提供准确的坐标. 在同一个地图上显示的地图数据的空间参考必须是一致的,如果两个图层的空间参考不一致,往往会导致两幅地图无法正确拼合,因此开发一个 GIS 系统时,为数据选择正确的空间参考非常重要. 1 相关知识 1.1大地水准面  大地水准面是由静止海水面并向大陆延伸所形成的不规则的封闭曲面. 1.2地球椭球体  由定义可以知大地水准面的形状也是不规则的,仍不能用简单的数学

博客转载自:http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html 学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵(orthogonal matrix)是一个非常好的矩阵,为什么这么说?原因有一下几点: 正交矩阵每一列都是单位矩阵,并且两两正交.最简单的正交矩阵就是单位阵. 正交矩阵的逆(inverse)等于正交矩阵的转置(transpose).同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负1的. 正交矩阵满足很多矩阵性质,比如可以相似于对角矩阵等等. 以上可以看

转自:http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5113334.html 刚体运动 本篇讨论一个很基础的问题:如何描述机器人的位姿.这也是SLAM研究的一个很基本的问题.这里的位姿表示了位置和姿态.描述位置很简单,如果机器人在平面内运动,那么用两个坐标来描述它的位置: 如果在三维空间中运动,则它的位置就用三个空间坐标来表示: 对于姿态来说,在2D情况下还需要增加一个旋转角θ:在3D情况下表达的方式就有多种,常见的如欧拉角.四元素.旋转矩阵等.那么有了位置和姿态,就可

1.空间描述与变换 有两个坐标系A和B,B坐标系中有一个点P,如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢,这就涉及到空间描述与变换, 先看一下旋转矩阵: 上面中间的行向量中的元素表示在B坐标系当中的元素用A坐标系来表达. 是B坐标原点在A坐标系中的表达,它也是平移量:AP表示P在A坐标系中的表达,BP表示P在坐标系B中的表达. 要想将BP转换为A坐标系中的表达,就需要乘以旋转矩阵,它是旋转量. 下面目的是将B坐标系中的P点在A坐标系中进行表达 将它可以写成齐次坐标的形式如下, 中间的表达式可以成为旋转

空间变换网络(STN)原理+2D图像空间变换+齐次坐标系讲解 2018年11月14日 17:05:41 Rosemary_tu 阅读数 1295更多 分类专栏: 计算机视觉   版权声明:本文为博主原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明. 本文链接:https://blog.csdn.net/Rosemary_tu/article/details/84069878 本文是对Google DeepMind 团队2015年发表的空间变换网络STN的详细讲解,笔

面试题 01.07. 旋转矩阵 给你一幅由 N × N 矩阵表示的图像,其中每个像素的大小为 4 字节.请你设计一种算法,将图像旋转 90 度. 不占用额外内存空间能否做到? 示例 1: 给定 matrix = [ [1,2,3], [4,5,6], [7,8,9] ], 原地旋转输入矩阵,使其变为: [ [7,4,1], [8,5,2], [9,6,3] ] 示例 2: 给定 matrix = [ [ 5, 1, 9,11], [ 2, 4, 8,10], [13, 3, 6, 7], [15

刚体就是 "刚性物体",它在运动过程中,内部各质点间的相对位置不会改变,也即 每两个质点间的距离 保持不变 假设刚体内任意两个质点,坐标分别为 $(x_1, y_1, z_1)$ 和 $(x_2, y_2, z_2)$,则在刚体运动过程中,这两个质点满足如下条件: $\quad \left( (x_1 - x_2)^2 + (y_1 - y_2)^2 + (z_1 - z_2)^2 \right) |_t = l^2$ 例如:影视剧<西游记>中的法宝金刚琢.玉净瓶是刚体:而

技术背景 坐标变换.旋转矩阵,是在线性空间常用的操作,在分子动力学模拟领域有非常广泛的应用.比如在一个体系中切换坐标,或者对整体分子进行旋转平移等.如果直接使用Numpy,是很容易可以实现的,只要把相关的旋转矩阵写成numpy.array的形式即可.但是在一些使用GPU计算的深度学习框架中,比如MindSpore框架,则是不能直接支持这样操作的.因此我们需要探索一下如何在MindSpore框架中实现一个简单的旋转矩阵,并使用旋转矩阵进行一些旋转操作. Jax.numpy旋转矩阵 我们先介绍一下在

CentOS 7开发环境中的home 目录空间满了,需要增加空间 到虚拟机上执行"ls /sys/class/scsi_host",然后重新扫描SCSI总线来添加设备.如右图.然后执行"fdsik -l"来验证是否添加成功. 用fdisk来对新添加的硬盘进行分区.如右图 然后由于要做逻辑卷,所以磁盘文件系统需要是Linux LVM,如果p选项看到的Id不是8e,就输入t,然后提示输入Hex code时,输入8e就行.然后输入p查看,如果正确的话,直接输入w保存就行.

作者:虚静 链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/24656161 来源:知乎 著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 先说明几件事: 题目的意思是,用于获取"QQ空间动态"的爬虫,而不是"针对QQ空间"的"动态爬虫" 这里的QQ空间动态,特指"说说" 程序是使用cookie登录的.所以如果是想知道如何使用爬虫根据QQ号和密码来实现登录的朋友可以把页面关了 本程序用pyt

ublic class MemorySpaceCheck { /** * 计算剩余空间 * @param path * @return */ public static String getAvailableSize(String path) { StatFs fileStats = new StatFs(path); fileStats.restat(path); return String.valueOf(fileStats.getAvailableBlocks() * fileStats.