使用Solidworks Motion插件可以对机构进行运动学/动力学仿真.机构约束添加完成后,可以在主动部件(关节)处添加马达进行驱动.运动可以是简单的匀速运动或者复杂的表达式.数据点形式的运动. 下面采用自定义数据点来驱动主动关节.点开编辑按钮会弹出对话框,可以手动添加数据点,也可以从txt.CSV文件中导入.第一列为自变量,第二列为随自变量变化的值.如下表中第一列为时间(间隔为0.5s),第二列为与时间对应的关节转动角度: 第二列还可以根据实际情况选为速度或加速度.如下图所示,导入CSV数

®版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 一．ODE介绍与平台搭建． 接触到动力学仿真引擎, 是因为笔者的一款PLC仿真软件需要3D仿真．我需要达到的效果是,以3D方式构建出工控行业中常见的元件,比如感应器,气缸,机械手,拉带．这些元件在场景中通过用户的组合摆放,设置好相关的属性后,可以通过我的PLC仿真器程序的输入输出与其进行交互,产生机器动作的3D仿真效果． 比如这样一个场景: 机械手把产品放置在拉带上,PLC输出信号让拉带正方向转动,拉带带动产品移动,如果产品类型为NG,PL

摘要: 怎样用modelsim做后仿(编译工具采用quatus) step1:在qurtus改变编译选项:     assignments->EDA tool setting:选择verilog还是vhdl. step2:编译.你会在你的工程所在目录 看到一个simulation的目录,这里面有你生成的网表文件和标准延时文件.step3:在目录:\ 怎样用modelsim做后仿(编译工具采用quatus) step1:在qurtus改变编译选项:     assignments->EDA to

010Editor是一款非常强大的十六进制编辑器,尤其是它的模板功能在分析文件格式时相当好用!网上现在也有不少010Editor的破解版,如果没钱或者舍不得花钱买授权的话,去官方下载安装包再使用注册机算号是一个比较安全的选择.不过010Editor是有网络验证功能的,可以在本地架一个HTTP服务器来绕过这个验证(网上也能找到通过修改注册表绕过的方法,没有验证).使用Python的BaseHTTPServer模块就可以实现这个功能(继承BaseHTTPRequestHandler并重写do_GET

这一部分我们首先实现视图控制(包括了平移/旋转/缩放),前面我们已经讲过,通过lookat一个函数,或者通过translate+rotate两个函数,都能实现视图的控制(两个函数的方式比较简单,但是通用性不够,因为这个更像是画布就像去参观卖房子的模型,你可以把模型随便上下左右移动翻转看外面,但是如果要像第一人称视角到房子里面爬窗户,上房顶,钻地道,这种视角肯定是不够的.可以想象CS游戏中,整个地图场景必然是唯一的,每个游戏玩家都可以控制一组视角,视角的lookat九个参数不同导致了可以仰望,俯瞰

1. 工艺模型的选择.以TSMC 180nm工艺为例,1.8V Normal devices 有TT,SS,FF,SF,FS共5种工艺Corner及Montel Carlo(MC)共6种可选用工艺角.在每种Corner中每种类型的管子又有两种类型,比如NMOS有nch和nch_mis两种,其中第nch是用MODEL定义的,而nch_mis是用SUBCKT定义的.做一般仿真(比如DC,AC,TRAN等)的时候,两个模型都可以使用.在做Montel Carlo仿真的时候如选用nch_mis器件,且c

http://www.viblue.com/archives/5587.htm 一.机器人简介: 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置.它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动.它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业.建筑业,或是危险的工作[1]. 同时,机器人的研究和开发制造一直将下面三条原则作为机器人开发的准则.即: 第一条:机器人不应该伤害人类: 第二条:机器人应该遵守人类的命令,与第一条违背的命令除外: 第三条:机器人应能

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

也许是工作上并没有这方面的需要,对UIDynamicAnimator的了解不多.这里做简单的介绍: UIKit动力学是模拟真实世界的一些特性,主要就是UIDynamicAnimator类,通过类中的不同行为实现一些动态特性: 1.初始化 UIDynamicAnimator有两种初始化方式: let animator = UIDynamicAnimator(referenceView: self.view) self.view表示一个参照试图,用来规定物理仿真的范围 animator = UIDy

在实际生活中有大量的绳索类传动运动形式.绳索类部件看似简单,但是用计算机软件对其模拟时却存在较大障碍.以钢丝绳为例,通常都是通过细长的钢丝螺旋缠绕在一起形成,在工作时当施加拉力载荷于其上,除了材料自身的拉力作用外,各个钢丝之间的外表面还有摩擦力的作用:并且在模拟钢丝绳的变形状态时,如弯转,缠绕等,往往使用离散元的思想,将整条钢丝绳离散成多个小段,各个小段之间再定义约束或柔性连接,这确实是一种较为现实的方法,但若用户手动完成往往又需要较多的时间.为此MSC推出Adams/Cable模块,方便用户使

一.简单介绍 1.什么是UIDynamic UIDynamic是从iOS 7开始引入的一种新技术,隶属于UIKit框架可以认为是一种物理引擎,能模拟和仿真现实生活中的物理现象如:重力.弹性碰撞等现象 2.物理引擎的价值 广泛用于游戏开发,经典成功案例是"愤怒的小鸟",让开发人员可以在远离物理学公式的情况下,实现炫酷的物理仿真效果提高了游戏开发效率,产生更多优秀好玩的物理仿真游戏 3.知名的2D物理引擎 Box2d Chipmunk 二.使用步骤 要想使用UIDynamic来实现物理仿真

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.

郑昀 基于刘勤红和石雍志的实践报告 创建于2015/8/13 最后更新于2015/8/19 关键词:压测.TCPCopy.仿真测试.实时拷贝流量 本文档适用人员:技术人员 提纲: 为什么要做仿真测试 TCPCopy是如何工作的 实作:仿真测试的拓扑 实作:操作步骤 可能会遇到的问题 ip_conntrack 少量丢包 离线重放 不提取7层信息 观测的性能指标 0x00,为什么要做仿真测试 线下的传统压力测试,难以模拟真实流量,尤其难以模拟正常流量混杂着各色异常流量.所以,线下压得好好的系统,上线

1 什么是后仿真? 后仿真也成为时序仿真,门级仿真,在芯片布局布线后将时序文件SDF反标到网标文件上,针对带有时序信息的网标仿真称为后仿真. 2 后仿真是用来干嘛的? 检查电路中的timing violation和 test fail,一般都是已知的问题.一般后仿真花销2周左右的时间. 网标仿真的目的是检查RTL仿真和综合后的一致性(logic Equivalence check),由于网标仿真非常慢,所以网标仿真不充分,有的公司没有网标仿真,即使有后仿真,后仿真一般是时间非常少,因为后仿真时间

简介 什么是UIDynamic UIDynamic是从iOS 7开始引入的一种新技术,隶属于UIKit框架 可以认为是一种物理引擎,能模拟和仿真现实生活中的物理现象 如: 重力.弹性碰撞等现象 物理引擎的价值 广泛用于游戏开发,经典成功案例是“愤怒的小鸟” 让开发人员可以在远离物理学公式的情况下,实现炫酷的物理仿真效果 提高了游戏开发效率,产生更多优秀好玩的物理仿真游戏 知名的2D物理引擎 Box2d Chipmunk 三大概念 三大概念 物理仿真元素(Dynamic Item) 谁要进行物理仿

浅谈用ModelSim+Synplify+Quartus来实现Altera FPGA的仿真 工作内容: Mentor公司的ModelSim是业界最优秀的HDL语言仿真软件,它能提供友好的仿真环境,是业界唯一的单内核支持VHDL和Verilog混合仿真的仿真器.它采用直接优化的编译技术.Tcl/Tk技术.和单一内核仿真技术,编译仿真速度快,编译的代码与平台无关,便于保护IP核,个性化的图形界面和用户接口,为用户加快调错提供强有力的手段,是FPGA/ASIC设计的首选仿真软件. Synplify.S

一.UIDynamic是从iOS 7开始引入的一种新技术,隶属于UIKit框架.可以认为是一种物理引擎,能模拟和仿真现实生活中的物理现象,重力.弹性碰撞等,游戏开发中很常见,例如愤怒的小鸟. 二.UIDynamic实现物理仿真效果步骤: (1)创建一个物理仿真器(Dynamic Animator)(顺便设置仿真范围) (2)创建相应的物理仿真行为(Dynamic Behavior)(顺便添加物理仿真元素) (3)将物理仿真行为添加到物理仿真器中 开始仿真   //物理仿真器:让物理仿真元素执行具

推送通知/传感器/UIDynamic 一.推送通知 1.推送通知简介 什么是推送通知 此处的推送通知与NSNotification没有任何关系 可以理解为,向用户推送一条信息来通知用户某件事情 作用:可以在APP退到后台或者关闭时,继续推送一条消息告诉用户某件事情 推送通知的应用场景 任务管理类APP,会在任务时间即将到达时,通知做该做的任务 即时通讯类APP,即使退到后台,或者关闭APP,也可以收到信息通知告诉用户 电商APP,推送消息通知用户最新打折商品等 推送通知的分类 本地推送通知 本地

UIDynamic是从iOS 7开始引入的一种新技术,隶属于UIKit框架可以认为是一种物理引擎,能模拟和仿真现实生活中的物理现象, 比如重力.弹性碰撞等现象,UIKit动力具有可组合.可重用和声明式的特点   物理引擎的价值     广泛用于游戏开发,经典成功案例是“愤怒的小鸟”    让开发人员可以在远离物理学公式的情况下,实现炫酷的物理仿真效果    提高了游戏开发效率,产生更多优秀好玩的物理仿真游戏     要想使用UIDynamic来实现物理仿真效果,大致的步骤如下 1.创建一个物理仿

Wheeled mobile robots may be classified in two major categories, omnidirectional and nonholonomic. Omnidirectional mobile robots have no equality constraints on the chassis velocity $\dot{q}=(\dot{\phi},\dot{x},\dot{y})$ Omnidirectional wheeled mobil