rostopic pub - /hdw_update hdw_driver/update_file_msg A B C D 系统提示: publishing and latching message for 3.0 seconds 可以看到每一个发布都需要大约3s,所以在发布前要等待3s以上. 发布 #!/usr/bin/env python2. # -*- coding: utf- -*- import rospy from hdw_driver.msg import update_file_

spring发布和接收定制的事件(spring事件传播) 2012-12-26 20:05 22111人阅读 评论(2) 收藏 举报  分类: 开源技术(如Struts/spring/Hibernate等)(70)  架构和设计模式(59)  版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. 有事件,即有事件监听器. 有人问你spring监听器有哪些你看了下文即也知道了.   事件传播 ApplicationContext基于Observer模式(java.util包中有对应实现),提供了针

本文我将使用 Go 语言在 RabbitMQ 上发布和接收消息. Go 的标准库本身并没有 RabbitMQ 的原生绑定,但是有一个第三方库确能够支持 RabbitMQ,它的源码在 https://github.com/streadway/amqp ,其文档在 https://pkg.go.dev/github.com/streadway/amqp. 发布消息到 RabbitMQ 建立一个 Go 的项目,并使用 go mod init 进行初始化:

处理激光数据时,需要将处理后的激光数据再发布,需要保持一致的频率,所以必须在回调函数中发布激光数据信息. 代码参考:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/45567373 需要注意的是类内的回调函数,需要this调用

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个

ROS提供了丰富的内建消息,std_msgs包定义了一些基本的类型. 具体例子 首先定义一个消息类型的文件叫做Complex 例Complex.msg float32 real float32 imaginary Complex.msg文件位于basic包的msg目录中,定义了两个相同类型的值 一旦消息被定义了,我们就需要运行catkin_make命令和source devel/setup.bash命令来产生语言相关的代码,这能够使得我们可以用这些消息实现计算机 和其他平台的无缝通信. 为了让R

1.创建发布对象 LoginEvent 2.在要发布对象的地方注入 ApplicationEventPublisher @Autowired ApplicationEventPublisher publisher; 3.发布 : 调用publisher的publishEvent(Object event)方法 publisher.publishEvent(new LoginEvent()) 4.创建事件监听Component @Component public class LoginEventH

https://api.weibo.com/2/statuses/update.json 发布过程中出现的问题 必须在连接加上发布的,access_token,status 例如 https://api.weibo.com/2/statuses/update.json?access_token=xxxxxx&status=xxxx post提交,参数如上

有事件,即有事件监听器. 有人问你spring监听器有哪些你看了下文即也知道了.   事件传播 ApplicationContext基于Observer模式(java.util包中有对应实现),提供了针对Bean的事件传 播功能.通过Application. publishEvent方法,我们可以将事件通知系统内所有的 ApplicationListener.   事件传播的一个典型应用是,当Bean中的操作发生异常(如数据库连接失败),则通过事件传播 机制通知异常监听器进行处理.在笔者的一个项

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

首先需要打开一个终端在里面运行roscore: roscore 再打开一个终端,在里面运行一个turtlesim_node节点: rosrun turtlesim turtlesim_node 打开另一个终端,在里面输入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 从命令行可以看出,这是两个node,他们在同一个包中. 在运行完这条命令后,在运行turtle_teleop_key的终端下,按键盘上的方向键可以看到,之前我们运行的乌龟开始移动,:-),很有意思吧. tu

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这

ROS Indigo beginner_Tutorials-07 ROS话题 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 理解 ROS 话题: 我们来通过运行一个 ROS 的例子程序来 感受一下什么是 ROS 话题: 运行下面的命令: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim

理解ROS话题(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程介绍ROS话题(topics)以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具.目录如下: 1.开始 1.1.首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:/usr# roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: 

1.ros::spin()和spinOnce含义 如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论: What is the actual meaning of ros::s

一.准备工作 1.打开roscore roscore 2.turtlesim 打开一个turtulesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 3.turtle keyboard teleoperation rosrun turtlesim turtle_teleop_key 现在你可以使用键盘上的方向键来控制turtle运动了.如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获. 二.ROS Topic turtle

对于一些只订阅一个话题的简单节点来说,我们使用ros::spin()进入接收循环,每当有订阅的话题发布时,进入回调函数接收和处理消息数据.但是更多的时候,一个节点往往要接收和处理不同来源的数据,并且这些数据的产生频率也各不相同,当我们在一个回调函数里耗费太多时间时,会导致其他回调函数被阻塞,导致数据丢失.这种场合需要给一个节点开辟多个线程,保证数据流的畅通. 为了观察不同话题的消息被阻塞的情况,可以参考以下实验代码 https://github.com/wenglihong/wlh_ros_de

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut

----ROSCon2012-2017----来源链接:https://roscon.ros.org           近三年ROSCon(2015-2017)都会将会议视频录像和文档公开~以下为机器翻译~ ----2017---- ROSCon将于2017年9月21日至22日在加拿大温哥华举行! 那就是在加拿大温哥华温哥华会议中心的同一地点发生的IROS之前的星期四和星期五.所以如果你打算到IROS旅行,只需要加上几天的旅程,这样你可以加入我们在加拿大温哥华的ROSCon. 注册 ROSCo