思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 由于市面上买的激光雷达价格太贵了.所以在学习时会造成很大的经济压力.但是最近好多做机器人核心组件的公司都开发有廉价的雷达: 本博客教你如何 使用rplidar发布scan数据,在rviz视图中查看scan数据. 1.首先确保你的rplidar水平放置在你的机器人上:(注意安装方向) 2.然后下载rplidar的rosSDK开发包, 3.初步测试: 运行roscore roscore & 直接运行rpl

本文面对三种常常遇到的情况,总结三种读取数据的方式,分别用于处理单张图片.大量图片,和TFRecorder读取方式.并且还补充了功能相近的tf函数. 1.处理单张图片 我们训练完模型之后,常常要用图片测试,有的时候,我们并不需要对很多图像做测试,可能就是几张甚至一张.这种情况下没有必要用队列机制. import tensorflow as tf import matplotlib.pyplot as plt def read_image(file_name): img = tf.read_fil

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

在ROS(indigo)中读取手机GPS用于机器人定位~GPS2BT在ubuntu和window系统下的使用方法~ 不需要额外购买GPS设备. 将手机GPS数据通过蓝牙传输给计算机使用,当然通过类似方法也可以使用手机的三轴陀螺和加速度计. Android Phone: 安装APK:GPS2BT. 1. 2. 3. Ubuntu 14.04 LTS: 1. 安装蓝牙软件.bluez 安装好后,就可以将通过蓝牙将计算机和手机配对. 也可以让计算机通过手机蓝牙上网. 言归正传,添加GPS. 2. 添加

从ROS bag文件中提取图像 创建launch文件,如下: export.launch <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" t

来源:https://ww2.mathworks.cn/help/matlab/ref/imread.html?searchHighlight=imread&s_tid=doc_srchtitle imread 从图形文件读取图像 全页折叠 语法 A = imread(filename) A = imread(filename,fmt) A = imread(___,idx) A = imread(___,Name,Value) [A,map] = imread(___) [A,map,tran

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

比较原始图像数据和PDF中的图像数据,结果见表1.1.表1.1中各种“解码器”的解释见本文后续的“PDF支持的图像格式”部分,“PDF中的图像数据”各栏中的数据来自开源的PdfView.如果您有兴趣查看PDF文件内部细节,建议用UltraEdit-32,仅看PDF文件结构 用PdfView足矣.表1.1 从ACDSEE打印图像到Acrobat PDF虚拟打印的结果 原始图像 PDF中的图像数据 序号 说明 宽×长(象素) 图像解码器 文件长度(字节) PDF解码器 BitsPerComponen

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

1.在工作空间下创建程序包 $ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs$ cd .. 2.在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp.具体代码和注释如下: $ gedit getImage.cpp #include<ros/ros.h> //ros标准库头文件 #include<ios

序 想要完整全面地学习opencv,仅凭阅读samples的示例源码是不够的.毕竟opencv是一个拥有非常多函数的程序库,所以在每学习一个函数时,芒果觉得有必要记录下来,分享给有需要的同学.于是,就有了这一篇的开始,以后的这个就归为opencv函数学习的系列了,篇幅应该都会比较短. imread函数 imread函数作用 imread函数的作用非常简单,从函数的名称也可以看出来,imread为image read的缩写,即图像读取的意思,.那么imread函数的作用就很明显了,负责读取图像.其

php GD库可方便的从URL新建一图像, GD中有imagecreatefromjpeg(),imagecreatefromPNG()....等之类的FUNCTION 可有时从URL中读取的切BMP图像而 可恨的是 GD2中切偏偏没有. <?php function bmp2gd($src, $dest = false) { if(!($src_f = fopen($src, "rb"))) return false; if(!($dest_f = fopen($dest, &

1. 相关文件夹介绍 在Android项目文件夹里面,主要的资源文件是放在res文件夹里面的.assets文件夹是存放不进行编译加工的原生文件,即该文件夹里面的文件不会像xml,java文件被预编译,可以存放一些图片,html,js, css等文件.在后面会介绍如何读取assets文件夹的资源! res文件夹里面的多个文件夹的各自介绍  目录Directory 资源类型Resource Types res/anim/ XML文件,它们被编译进逐帧动画(frame by frame animati

数据库的应用——直接从内存中读取osg节点 目的:要从数据库中读取节点数据到osg. 一开始的方法是这样的,每当我要添加一个数据库中的节点数据时,首先把它读取到内存中,然后写入一个文件,最后再次从文件中用osg的osgDB::readNodeFile()读取,这个方法是可行的,但是却很糟糕.我的初衷是不要经过文件转换. 现在问题解决了,多亏了osg::ReaderWriter提供一个虚函数: virtual ReadResult  readNode (std::istream &, const

在代码中读取一些资源文件(比如图片,音乐,文本等等),在集成环境(Eclipse)中运行的时候没有问题.但当打包成一个可执行的jar包(将资源文件一并打包)以后,这些资源文件找不到,如下代码: Java代码 [java] view plaincopy //源代码1: package edu.hxraid; import java.io.*; public class Resource { public  void getResource() throws IOException{ File fi

GDAL库是一个跨平台的栅格地理数据格式库,包括读取.写入.转换.处理各种栅格数据格式(有些特定的格式对一些操作如写入等不支持).它使用了一个单一的抽象数据模型就支持了大多数的栅格数据.这里有GDAL库支持的格式:http://www.gdal.org/formats_list.html 注:本文在Qt开发环境下使用GDAL库. 在Qt中使用GDAL库时,除了要加gdal_priv.h头文件外,还需要在xxx.pro文件内加上LIBS += -lgdal ,文件用可编辑的文档打开. 使用GDAL

原文:C#从SQL server数据库中读取l图片和存入图片 本实例主要介绍如何将图片存入数据库.将图片存入数据库,首先要在数据库中建立一张表,将存储图片的字段类型设为Image类型,用FileStream类.BinaryReader把图片读成字节的形式,赋给一个字节数组,然后用ADO.SqlCommand对象的ExecuteNonQuery()方法来把数据保存到数据库中.主要代码如下: private void button1_Click(object sender, EventArgs e)

(转)java 从jar包中读取资源文件 博客分类: java   源自:http://blog.csdn.net/b_h_l/article/details/7767829 在代码中读取一些资源文件(比如图片,音乐,文本等等),在集成环境(Eclipse)中运行的时候没有问题.但当打包成一个可执行的jar包(将资源文件一并打包)以后,这些资源文件找不到,如下代码:Java代码 //源代码1: package edu.hxraid; import java.io.*; public class 

将ros中的gps_msg数据导入google earth显示轨迹 [TOC] 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换 import re f_i