真遗憾,第二篇章没能够发表到首页上去.趁热打铁.把最终篇——代码篇给发上来. 代码的设计思想请移步前两篇文章 //pid.h #ifndef __PID__ #define __PID__ /*PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式) 函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD 函数出口: U(K)*/ typedef struct PIDValue { int8 KP; in

说到PID算法,想必大部人并不陌生,PID算法在很多方面都有重要应用,比如电机的速度控制,恒温槽的温度控制,四轴飞行器的平衡控制等等,作为闭环控制系统中的一种重要算法,其优点和可实现性都成为人们的首选.下面简单来讲解一下PID算法: 首先PID算法是有比例,积分,微分三部分组成,先说下比例部分,所谓比例部分,就是呈线性关系,举个例子,一个电热丝加热水,开始的时候温度很低,离50℃很大,这时应该加大功率,离目标温度越大,其功率应该越大,反之越小,这就是比例部分. 乍一看,既然比例部分已经可以控制温

引言 PCF8591 是单电源,低功耗8 位CMOS 数据采集器件,具有4 个模拟输入.一个输出和一个串行I2C 总线接口.3 个地址引脚A0.A1 和A2 用于编程硬件地址,允许将最多8 个器件连接至I2C总线而不需要额外硬件.PCF8591由于其使用的简单方便和集成度高,在单片机应用系统中得到了广泛的应用,这篇文章是介绍IIC通信在ADDA转换芯片PCF8591中的应用. 关于IIC IIC总线通信协议的介绍在"基于51单片机IIC通信的AT24C02学习笔记"有详细的介绍. 关于

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度

先插句广告,本人QQ522414928,不熟悉PID算法的可以一起交流学习,随时在线(PID资料再我的另一篇博客里) 倒立摆资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11222614.html PID视频资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11214174.html 我的其他博客里有我做过的东西展示 我的其他博客里有pid的资料 我的其他博客里还有倒立摆的资料 感谢大家对我这篇博客的支持!!

找了好久这一篇算是很容易看懂的了  推荐给大家   写的十分清楚   原文作者DF创客社区virtualwiz LZ以前有个小小的理想,就是让手边的MCU自己"思考"起来,写出真正带算法的程序.前段时间做一个比赛项目的过程中,对经典.实用的PID算法有了一点点自己的理解,就写了这些,与大家分享因为LZ想尽办法,试着用最易于理解的语言说清楚原理,不做太多的理论分析.(LZ文学功底不行),所以下面的内容会有不严谨的地方,或者有解释错误的地方.大神们发现了,一定要帮我补充,或者给予批评~~~

使用控制系统(PID)控制被控对象 PID控制的三要素:控制器,被控对象,反馈器.控制器就是一个数学模型,就PID来说,等同于PID算法.是对反馈量的一个处理与输出.通俗的说就是对于每个被控的量,我的输出量通过什么函数式算出,或者说,我如何描述我的输出量.现在我给定一个描述性的传递函数.从数学角度来看:它的自变量是反馈值,当这个函数的对应关系确定了之后,输出量就是个定值了.我的希望是:这个描述函数是一个透明的空箱——它既能反映系统外部特性,又可以看到其内部结构. 就拿比赛来说:假设我现在要构建这

一.前言 终于完成windows通用应用“51单片机汇编”,半年前开始玩WindowsPhone开发的第一个真正意义上的App(还很多缺点=_=).开发从1月中旬考完试到今天,期间实习了半个月,玩了几天,算起来基本弄了3个多星期吧.不多说,总结总结. 二.开发数据准备 应用中主要的数据是单片机的汇编指令,我主要用XML文件来储存数据,没有使用SQLLite数据库,数据格式如下图: xml文件的数据是我手输入的,所以这是比较烦的.(可能有更简洁的办法获取数据). 而xml文件每个每个节点对应实例,

最近做项目需要用到PID算法,这个本来是我的专业(控制理论与控制工程),可是我好像是把这个东西全部还给老师了. 没办法,只好抽时间来学习了. 先占个座,后续将持续更新!

51单片机中断细节的一些问题. interrupt0:外部中断0interrupt1:定时器中断0interrupt2:外部中断interrupt3:定时器中断1interrupt4:串口 using 0 是第0组寄存器: using 1 是第1组寄存器: using 2 是第2组寄存器: using 3 是第3组寄存器:51单片机内的寄存器是R0--R7(不是R0-R3)R0-R7在数据存储器里的实际地址是由特殊功能寄存器PSW里的RS1.RS0位决定的.using 0时设置 RS1=0,RS

一.前言 昨天更新了10天前上架到windows8.1平台和windowsphone平台的通用应用“51单片机汇编”,总要是添加了动态磁贴以及ListView的Groupstyle应用.下面主要主要复习下如何利用后台任务添加动态磁贴 二.动态磁贴 动态磁贴也是前几天才掌握的,基本内容可以查看我之前的有关动态磁贴博文.在这里我理顺在我的应用中,利用backgroudtask动态更新磁贴. step1:首先先添加backgroutask组件.如图一.二 step2: 将backgroundtask引

目录: 单片机的大致介绍         1-1.通俗定义         1-2.51系列产品         1-3.标号意思         1-4.引脚介绍         1-5.用C语言开发的部分信息 1.单片机的大致介绍    1-1.通俗定义    1-2.51系列产品    1-3.标号意思 附加关键字:芯片上标号对应温度范围.芯片封装(DIP\PLCC\QFP\PGA\BGA\CBGA\)    1-4.引脚介绍 通用的为40引脚的,但是也有其他数量引脚的. >_<&quo

>_<:超声波测距仪模块: >_<:51单片机,11.0592MHz晶振,将采集数据发送到串口的基础例子: >_<:代码: /***********************************************************************************************************/ //HC-SR04 超声波测距模块 DEMO 程序 //晶振:11.0592 //接线:模块TRIG接 P1.2 ECH0 接P1

位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             a. 技术成熟        b. 易被人们熟悉和掌握        c. 不需要建立数学模型        d. 控制效果好        e. 鲁棒性       通常依据控制器输出与执行机构的对应关系,将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种. 1  位置式PID控制算法 基本

堆栈指针(SP,Stack Pointer),专门用于指出堆栈顶部数据的地址. 那么51单片机的堆栈在什么地方呢?由于单片机中存放数据的区域有限,我们不能够专门分配一块地方做堆栈,所以就在内存(RAM)中开辟一块地方,用于堆栈,但是用内存的哪一块呢?还是不好定,因为51是一种通用的单片机,各人的实际需求各不相同,有人需要多一些堆栈,而有人则不需要那么多,所以怎么分配都不合适,怎样来解决这个问题?分不好干脆就不分了,把分的权利给用户(编程开发者),根据自已的需要去定吧,所以51单片机中堆栈的位置是

1.P0作为地址数据总线时,V1和V2是一起工作的,构成推挽结构.高电平时,V1打开,V2截止:低电平时,V1截止,V2打开.这种情况下不用外接上拉电阻.而且,当V1打开,V2截止,输出高电平的时候,因为内部电源直接通过V1输出到P0口线上,因此驱动能力(电流)可以很大,这就是为什么教科书上说可以"驱动8个TTL负载"的原因. 2.P0作为一般端口时,V1就永远的截止,V2根据输出数据0导通和1截止,导通时拉地,当然是输出低电平:截止时,P0口就没有输出了,(注意,这种情况就是所谓的高

MCS-51单片机在物理结构上有四个存储空间: 1.片内程序存储器2.片外程序存储器3.片内数据存储器4.片外数据存储器 但在逻辑上,即从用户的角度上,8051单片机有三个存储空间: 1.片内外统一编址的64K的程序存储器地址空间(MOVC)2.256B的片内数据存储器的地址空间(MOV)3.以及64K片外数据存储器的地址空间(MOVX)在访问三个不同的逻辑空间时,应采用不同形式的指令(具体我们在后面的指令系统学习时将会讲解),以产生不同的存储器空间的选通信号. 程序内存ROM 寻址范围:000

很多初学单片机者往往对C51的头文件感到很神秘,而为什么要那样写,甚至有的初学者喜欢问,P1口的P为什么要大写,不大写行不行呢?其实这个是在头文件中用sfr定义的,现在定义好了的是这样的 sfr P1  = 0x90; 也就是说,到底大写,还是小写,就是在这里面决定的.这就说明,如果你要用小写,就得在头文件中改为小写.其实它都是为了编程序方便才这样写的,在程序编译时,就会变成相应的地址(如P1就变成了0x90). 下面是一个标准的C51头文件REG52.H: (此文件一般在C:\KEIL\C51

应用单片机的时候,经常会遇到需要短时间延时的情况.需要的延时时间很短,一般都是几十到几百微妙(us).有时候还需要很高的精度,比如用单片机驱动DS18B20的时候,误差容许的范围在十几us以内,不然很容易出错.这种情况下,用计时器往往有点小题大做.而在极端的情况下,计时器甚至已经全部派上了别的用途.这时就需要我们另想别的办法了.    以前用汇编语言写单片机程序的时候,这个问题还是相对容易解决的.比如用的是12MHz晶振的51,打算延时20us,只要用下面的代码,就可以满足一般的需要:     

51单片机的4个控制引脚,其中一个引脚是复位引脚(RST/Vpd),RST是复位引脚,当RST输入端保持2个机器周期以上高电平时,就实现复位. ALE/PROG是地址锁存允许信号输出端,在读写外部存储器时,用于锁存低8位地址信号.当单片机正常工作后,ALE以时钟振荡频率的1/6输出固定的脉冲信号.第二功能PROG是对片内带有4K EPROM的8751固化程序时,作为编程脉冲输入端. PSEN 是片外程序存储器的读选通信号,低电平有效,CPU从外部程序存储器取指令时,PSEN信号会自动产生负脉冲,

最近在基于51单片机编程的过程中出现了个很奇怪的问题“程序执行中在寄存器EA=1,ET0=1,TR0=1条件下,单TF0=1时并没有执行中断”.在有过单片机中断编程经历者都知道当EA=1,ET0=1的条件下,满足TF0=1时,如果在此期间没有更高优先级的中断执行的情况下定时器中断0必定会产生中断响应.而在我所编写的程序中仅使用了定时器中断0,一个中断也就谈不上存在优先级问题.经过我对自己程序的检查并对各教材中断程序对比发现我的程序中的一个问题:由于中断的不可控性决定其跳出中断返回主程序的不确定,