一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

算法需求: 传入[0~1]的时间time,返回[0~1]的路程. 整个路程distance[0~1]分为三段路径: 第一段:在0.25time的时间里,速度从0,位置从distance:0加速移动到距离distance:K 第二段:在0.25time时间里,位置从distance:k减速移动到某距离distance:1 – ratio 第三段:在0.5time时间里,位置从distance:1 – ratio减速移动到distance:1 但是变化率由第一段1/4总时间经过的路程K和总路程长度d

之前在网上找那种下拉刷新,上拉加载的插件,有一款IScroll,但是用起来太麻烦,于是就自己写了款,但依赖于jquery.js,bug肯定有,希望评论提出. js: /* 简洁的下拉刷新,上拉加载插件 Author:myEsn2E9 QQ:865540141 Date:2016-5-17 */ ; !(function () { var defaultParame = { positionY: 0, positionTop: 0, positionBottom: 0, screenY: 0, t

移动网站中常常有的功能:列表的下拉刷新.上拉加载更多 本例介绍一种简单使用的移动端下拉刷新.上拉加载更多插件,下载及参考地址:https://github.com/ximan/dropload 插件依赖 Zepto 或者 jQuery 1.7以上版本,推荐jQuery 2.x版本(二者不要同时引用) Zepto or jQuery 1.7+,recommend to use jQuery 2.x(not use them at the same time) 使用方法 引入插件 <link rel

使用下拉加载 使用需要引用的css <link rel="stylesheet" href="../dist/dropload.css"> 使用需要引用的js <!-- jQuery1.7以上 或者 Zepto 二选一,不要同时都引用 --><script src="js/zepto.min.js"></script><script src="../dist/dropload.min

 <script src="js/jquery.min.js" type="text/javascript"></script> <!--上划加载更多 tr--> <script src="js/dropload.js" type="text/javascript"></script> <script src="js/khData.js" t

https://github.com/ximan/dropload dropload a javascript implementation of pull to refresh and up to loadmore 移动端下拉刷新.上拉加载更多插件 背景介绍 (introduce) 感谢交流群和github上的网友反馈和建议,修复两个bug.并且把某些demo里ajax获取数据部分从原来的假json改为真正的数据接口,让例子更接近线上开发环境. 历史背景介绍 最新版本 (The latest

1.跳转页面代码.下载代码(new URLRequest(下载地址)): var request1:URLRequest=new URLRequest("http://www.baidu.com/"); navigateToURL(request1); request1=null; 2.权限 (1)public :公开权限[类本身+类外部+被继承] (2)protected:保护权限[类本身+被继承] (I3)private:私有权限[类本身] 3. (1)子类继承与父类,子类可以使用

本文转载自:http://blog.csdn.net/conmajia/article/details/7596718 作者:野比 (conmajia@gmail.com) 时间:May, 2012 封面图片为野比原创,请勿未经允许私自引用 #1-1 嗯,各位,又是我,生物钟颠倒的家伙. 今天我要山寨的是大名鼎鼎的Apple,传说中的「被山寨之王」. 没错,都被我山寨好几次了. 说起Apple,相信大家对他家的各种产品,不管他软还是硬,都有相当的好感. 最近Apple把自家的Web浏览器Safa

背景 惨痛的背景,正如我前面提到的,参加了公司的一个训练营.刚进来公司的新人,内心充满着对未来的美好憧憬,期待自己能闯出属于自己的天地.更何况,作为一名程序员,无比的希望所有人对自己写得代码或者App都有膜拜式的认可.However,这些期待,都在这次训练营中破灭了,迎接我的,就是答辩嘉宾的不耐烦,和呵呵一笑···痛定思痛吧,总需要对自己做的不足进行反思的······吧啦吧啦,前面说了一堆垃圾,因为我们训练营做的是一个实时地理信息分享这么一个主题的Demo,面试官当场就问了我,这个“技术人员”一

现如今,许多页面上均有一些动画效果.适当的动画效果可以在一定程度上提高页面的美观度,具有提示效果的动画可以增强页面的易用性. 实现页面动画的途径一般有两种. 一种是通过操作JavaScript间接操作CSS样式,每隔一段时间更新一次: 一种是直接通过CSS定义动画.第二种方法在CSS3成熟之后被广泛采用. 我们今天只讲第一种实现方式. 一.JavaScript中动画原理 ​ 所谓的动画,就是通过一些列的运动形成的动的画面.在网页中,我们可以通过不断的改变元素的css值,来达到动的效果.  ​ J

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^

模型的建立基本来自于:http://www.doc88.com/p-2078634086043.html 花了一天半的时间用新学会的matlab实现了一下. ─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────────── 2018-1-31更新: 居然真的有人会看我的博文诶,那我不能就这么不负责任的直接甩代码跑路了,稍微评价一下我自己的代码吧…… 1.首先是优点,就是能用(囧),调调参

作者:野比 (conmajia@gmail.com) 时间:May, 2012 封面图片为野比原创,请勿未经允许私自引用 #1-1 嗯,各位,又是我,生物钟颠倒的家伙. 今天我要山寨的是大名鼎鼎的Apple,传说中的「被山寨之王」. 没错,都被我山寨好几次了. 说起Apple,相信大家对他家的各种产品,不管他软还是硬,都有相当的好感. 最近Apple把自家的Web浏览器Safari升级到了第5版,并同步推出了Windows版,支持WinXP开始的全部Windows版本. 不得不说,这是一个很给力

ACC(Adaptive Cruise Control)自适应巡航控制系统(以下简称ACC)是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制,相比只能根据驾驶者设置的速度进行恒定速度巡航的传统巡航控制系统,ACC可以对于前方车辆进行识别,从而实现了“前车慢我就慢,前车快我就快”的智能跟车的效果,目前根据使用速度区段,可分为基本版ACC(30-150km/h)和全速ACC(0-150km/h).其中,基本版ACC的传感器为雷达,而全速ACC则是在雷达为主要传感器的前提下,加入了前视摄像头等其他传感器的

多物体运动 多个物体用同一个函数时,函数里定义的定时器应该要每个物体对应一个定时器名称,不然会导致未完成运动就被关闭了,因为定时器名称一样,而开启定时器前会清除一下. obj.timer 多值同时运动 怎样同时运动? startMove(this, 'width', 200, 10); startMove(this, 'height', 200, 10); 下面的运动会清除掉上面的定时器,因为定时器开启前会先清除一下,所以这样不行.应该通过json传入数据,for in遍历. 一个值到targe

1. AGV小车的发展背景 在现代化工业的发展中,提倡高效,快速,可靠,提倡将人从简单的工作中解放出来.机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位上.机器人具有可编程.可协调作业和基于传感器控制等特点,自动导向小车(Automated Guided Vehicle 简称AGV)便是移动机器人的一种,是现代化工业物流系统中的重要设备,主要为储运各类物料,为系统柔性化.集成化.高效运行提供了重要保证. AGV小车构成系统图 AGV小车有三个关键系统,运行系统.导引系统.控制系统,其它还包括有路线系统及安全

1.1.  单片机代码处理 // 定义定时器预分频,定时器实际时钟频率为:72MHz/(STEPMOTOR_TIMx_PRESCALER+1) #define STEPMOTOR_TIM_PRESCALER          3  // 步进电机驱动器细分设置为:   32  细 // 定义定时器周期,输出比较模式周期设置为0xFFFF #define STEPMOTOR_TIM_PERIOD                  0xFFFF #define FALSE              

<!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8"> <title>Title</title> <style> #div { px; px; background-color: #00a8c6; position: absolute; } #block { px; px; background-color: #0