终于完成了Robotic SLAM 所有的内容了.说实话,课程的内容比较一般,但是作业还是挺有挑战性的.最后一章的内容是 Location. Location 是 Mapping 的逆过程.在给定map的情况下,需要求取机器人的位姿. 1.Location 的意义 在机器人导航任务中,location 可以告诉机器人目前位置,以方便闭环控制或者轨迹规划.一般情况下,Location 可以通过GPS,WIFI 等方式完成.GPS的定位精度在3.5米左右,WIFI则大于10米.对于机器人.无人汽车而

1. “= ”,字面精确匹配, 如果匹配,则跳出匹配过程.(不再进行正则匹配) 2. “^~ ”,最大前缀匹配,如果匹配,则跳出匹配过程.(不再进行正则匹配) 3. 不带任何前缀:最大前缀匹配,举例如下: location /  代表以"/"开头的搜索匹配, 再没有正则表达式匹配的情况下才进行这个匹配(优先级最低) 4. “~ ”,大小写相关的正则匹配 5. “~* ” , 大小写无关的正则匹配 6. “@”,  Named location 不是普通的location匹配,而是用于l

location匹配命令 1. “= ”,字面精确匹配, 如果匹配,则跳出匹配过程.(不再进行正则匹配) 2. “^~ ”,最大前缀匹配,如果匹配,则跳出匹配过程.(不再进行正则匹配) 3. 不带任何前缀:最大前缀匹配,举例如下: location /  代表以"/"开头的搜索匹配, 再没有正则表达式匹配的情况下才进行这个匹配(优先级最低) 4. “~ ”,大小写相关的正则匹配 5. “~* ” , 大小写无关的正则匹配 6. “@”,  Named location 不是普通的loc

  1.Dojo学习地址 2.Dojo快速开始 2.1.Dojo引入 2.2.指定Dojo模块的位置 2.3.模块加载require 3.查找Dom节点 3.1.根据id查找dom节点 3.2.根据css选择器查找dom节点 3.3.根据id查找widget 4.Event 注册监听器 5.声明式使用Dojo 1.Dojo学习地址 Dojo 下载: http://dojotoolkit.org/download/ Dojo参考文档 http://dojotoolkit.org/reference

无论是什么编程语言对字符串的操作是少不了的,对复杂的字符串的分析和操作我们可以用正则表达式来达到我们的目的.简单的字符串处理我们可以借助OC中NSString封装好的字符串处理方法,不过前提是你得了解每个方法如何使用,以下做了一个简单的总结,便于以后使用.以下事例是原创代码,转载请注明出处. 1.字符串的创建 字符串的创建有多种方法,下面的例子中给了常用的几种字符串创建方法(还有好多) 1 2 3 4 5 6     //字符串创建工厂     NSString *str1 = [NSStrin

一.struts2简介 struts2是一个用来开发MVC应用程序的框架.它提供了Web应用程序开发过程中的一些常见问题的解决方案. 1.struts2的作用域范围:三层架构当中的第一层,相当于MVC层,其出现的作用就是标准化MVC,让程序员在某个标准阿下进行程序的开发. 2.struts2的下载:http://struts.apache.org/download.cgi#struts2324 jar包.源码.文档一应俱全. 3.发展历史:Struts1是世界上第一个MVC的框架,在2001年发

尽管网上有很多Oracle Dataguard的配置教程,但不难发现,很多采用的是rman duplicate这种方法,尽管此种方法较为简便.但在某种程度上,却也误导了初学者,虽说也能配置成功,但只知其然不知其所以然,Dataguard的本质没有吃透,也不利于其维护和调优. 本配置文档基于Oracle官方文档,目的在于加深大家对于Dataguard的了解. 本配置的结果是最大性能模式下的异步传输 ,因此在参数文件中,只涉及基本的主备参数,没有考虑switchover和最大性能模式下的real t

简单对象访问协议(SOAP)是一种轻量的.简单的.基于 XML 的协议,它被设计成在 WEB 上交换结构化的和固化的信息. SOAP 可以和现存的许多因特网协议和格式结合使用,包括超文本传输协议( HTTP),简单邮件传输协议(SMTP),多用途网际邮件扩充协议(MIME).它还支持从消息系统到远程过程调用(RPC)等大量的应用程序. PHP有两个扩展可以实现web service,一个是NuSoap,一个是php官方的soap扩展,由于soap是官方的,所以我们这里以soap来实现web se

// //  main.m //  05-字符串重组 // //  Created by apple on 14-3-20. //  Copyright (c) 2014年 apple. All rights reserved. // #import <Foundation/Foundation.h> int main(int argc, const char * argv[]) { @autoreleasepool { //1.多个数据拼接成一个字符串 int year = 1988; in

http://www.cnblogs.com/YouXianMing/p/3793913.html layer 不能自动autolay, 只能在viewDidLayout里面设置宽度 - (void) viewDidLayoutSubviews { [super viewDidLayoutSubviews]; //if you want superclass's behaviour... // resize your layers based on the view's new frame se

1.DB_NAME 数据库名字,需要保持同一个Data Guard中所有数据库DB_NAME相同. 主库和备库相同 DB_NAME='chicago' DB_NAME='chicago' 2.DB_UNIQUE_NAME DB_UNIQUE_NAME = unique_service_provider_name_for_this_database 为每一个数据库指定一个唯一的名称. 主库: DB_UNIQUE_NAME=chicago 备库: DB_UNIQUE_NAME=boston 3.LO

OC的字符串时经常使用到的,今天我对于OC字符串做一个简单的总结,如果有错误之处,麻烦留言指正.感谢! NSString是一个不可变长度的字符串对象.表示它初始化以后,你不能改变该变量所分配的内存中的值,但你可以重新分配该变量所处的内存空间. 下面就从字符串NSString的创建开始说起: 1.创建一个NSString类型的字符串有三种方法: //1.直接赋值 NSString *s1 = @"age is 26"; //2.使用实例方法初始化 NSString *s2 = [[NSS

1.常用创建初始化方法 1.NSString *string0 = @"string"; 2.NSString *string1 = [NSString stringWithFormat:@"it is %@",@"string"]; 3.char *c = "string";     NSString *string2 = [[NSString alloc] initWithCString:c encoding:nil];

以前只是看了很多博客,这次打算看一下源码,并记录下来.想到哪里就读到哪里,写到哪里.读的代码版本是:objc runtime 680,可以从这里下载 https://github.com/RetVal/objc-runtime 对象与 isa 指针 开始阅读源码,首先 打开 objc-private.h文件,查看对于 Objectiv-C 的对象的定义 struct objc_object { private: isa_t isa; public: void initIsa(Class cls

前言 Nginx是一款轻量级的Web 服务器/反向代理服务器及电子邮件(IMAP/POP3)代理服务器,并在一个BSD-like 协议下发行.由俄罗斯的程序设计师Igor Sysoev所开发,供俄国大型的入口网站及搜索引擎Rambler(俄文:Рамблер)使用.其特点是占有内存少,并发能力强,事实上nginx的并发能力确实在同类型的网页服务器中表现较好.(百度百科- http://www.dwz.cn/x32kG) 1.Nginx安装 我使用的环境是64位 Ubuntu 14.04.ngin

Web浏览器实现的Javascript,通过Web浏览器实现的JavaScript引入了大量可脚本化的对象(1.Web浏览器 2.HTML 3.HTML中的内容)  Web浏览器中的Javascript Web浏览器的环境 1.作为全局对象的Window对象和客户端JavaScript代码的全局执行环境 2.客户端对象的层次和构成它的一部分的文档对象模型(DOM) 3.事件驱动的编程模型   全局对象位于作用域链的头部 Window对象位于作用链的头部 Window对象代表显示文档的窗口(或帧)

使用Java开发的程序员一般在学习的时候,可能都会涉及到使用配置文件,在使用Eclipse类似IDE进行编辑配置配置文件的时候,如果配置文件不能自动联想,是一件比较恼人的事情.笔者这里拿mybatis配置不能自动提示来举例. 问题描述 在参考官方文档进行学习的时候,发下如下的配置代码在IDE中不能够自动提示. <?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?> <!DOCTYPE configuration PUBLIC

OCP 052 课堂笔记 目录 第一部分: Oracle体系架构... 4 第一章:实例与数据库... 4 1.Oracle 网络架构及应用环境... 4 2.Oracle 体系结构... 4 3. SGA. 5 4 Oracle的进程: 9 5 PGA. 12 6.用户与Oracle服务器的连接方式... 12 第二章:实例管理及数据库的启动/关闭... 14 2.1 实例和参数文件... 14 2.2 数据库启动与关闭:... 16 2.3 告警日志:alert_SID.log. 18 2.

原文:php中soap应用 SOAP:简单对象访问协议 (SOAP:Simple Object Access Protocol) 简单对象访问协议(SOAP)是一种轻量的.简单的.基于 XML 的协议,它被设计成在 WEB 上交换结构化的和固化的信息. SOAP 可以和现存的许多因特网协议和格式结合使用,包括超文本传输协议( HTTP),简单邮件传输协议(SMTP),多用途网际邮件扩充协议(MIME).它还支持从消息系统到远程过程调用(RPC)等大量的应用程序. 下面已一个简单的例子介绍一下so

前言:本文不讲解FreeMarkerView视图的相关配置,其配置基本由FreeMarkerViewResolver实现,具体可参考>>>SpringMVC源码情操陶冶-ViewResolver视图解析 FreeMarker与springmvc的结合 以xml的bean方式展示如下 <!-- 视图配置 --> <bean id="viewResolver" class="org.springframework.web.servlet.vie

一.Nginx简介 Nginx是一个web服务器也可以用来做负载均衡及反向代理使用,目前使用最多的就是负载均衡,具体简介我就不介绍了百度一下有很多,下面直接进入安装步骤 二.Nginx安装 1.下载Nginx及相关组件 Linux系统是Centos 6.5 64位,我直接切换到root用户下安装 进入用户目录下载程序 下载相关组件 [root@localhost src]# wget http://nginx.org/download/nginx-1.10.2.tar.gz 省略安装内容...