---恢复内容开始--- 最近在做关于物体姿态估计的项目 基本思路就是 我们在估计物体的pose的时候,需要用分割得到的点云与模型库中的模型做匹配 1.通过基于RANSANC的SAC-IA将点云和模型做大体估计 2.通过ICP对物体pose做精准估计,并返回物体pose 第二步的时候有个问题,很多模型库里的模型都是mesh,转换成点云后因为原本的点就非常稀疏,所以得到的点云也非常稀疏,类似于之前博客中这种 这种问题一个好的解决方案就是在模型表面做拆分, 举个例子 如果不能subdivision,

原文作者:aircraft 原文地址:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/13115873.html 第一步 下载PCL库  我的版本是1.8.1的 你都要MFC下跑PCL了 你不会不知道怎么下载吧 ( 不会吧  不会吧  不会有人真的不知道怎么下载吧...) 第二步 新建一个MFC对话框程序(这个不要人教的把 ) 打开VS2017 新建项目-MFC应用程序-基于对话框 第三步 配置PCL 点开属性管理器 debugx64下新建一个属性页命名PCL_ALLINONE 

在商店看到这样一个例子,表示很有兴趣,他们说是用UGUI做的.我想,像这种可以随便变形的图形,我第一个就想到了网格变形. 做法1: 细心的朋友应该会发现,每个UGUI可见元素,都有一个‘Canvas Render'组件,就跟3D世界模型有'Mesh Render'以及2D Sprite 有’Sprite Render'一样,UGUI的UI元素也需要一个Render渲染出来,那么第一时间想到的就是修改Render的Mesh. 对Mesh操作不熟的可以看这篇文章 private CanvasRend

1. 点云的提取 点云的获取:RGBD获取 点云的获取:图像匹配获取(通过摄影测量提取点云数据) 点云的获取:三维激光扫描仪 2. PCL简介 PCL是Point Cloud Library的简称,是一个开源的用C++语言开发的点云库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.而且支持多种操作平台,可在Windows.Linux.Android.Mac OS X.部分嵌入式实时系统上运行.如果说OpenCV是2

博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=29 什么是PCL PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取.滤波.分割.配准.检索.特征提取.识别.追踪.曲面重建.可视化等.支持多种操作系统平台,可在Windows.Linux.Android.Mac OS X.部分嵌入式实时系统上运行.如果说

仅供参考,还未运行程序,理解部分有误,请参考英文原版. 绿色部分非文章内容,是个人理解. 转载请注明:http://blog.csdn.net/raby_gyl/article/details/17471617 Chapter 4:Exploring Structure from  Motion Using OpenCV 在这一章,我们将讨论来至运动结构(Structure from Motion,SfM)的概念,或者从一个运动的相机拍摄到的图像中更好的推测提取出来的几何结构,使用OpenCV的

TCP-IP详解学习笔记2 链路层 链路层的目的是为IP模块发送和接收IP数据报: TCP/IP支持多种不同的链路层,依赖于使用网络硬件类型:有线局域网(以太网,城域网(MAN),有线语音网络).无线网络(Wi-Fi无线局域网,蜂窝技术的各种无线数据服务). 大多数链路层技术都有一个相关的协议,描述路由硬件传输的相应PDU格式,链路层对应的是帧数据,以区分更高层的PDU格式. 帧格式一般支持可变的帧长度,范围从几字节到几千字节,上限叫作最大传输单元(MTU); 调制解调技术不强制规定最大帧. 如

本文提纲 先热热身点云是啥你知道点云优缺点吗?点云库PCL:开发者的福音PCL安装指北炒鸡简单的PCL实践留个作业再走先热热身 小白:hi,师兄,好久不见师兄:师妹好,上周单应矩阵作业做了吗?小白:嗯,做了,这个单应矩阵真的挺有意思的.作业之外,我发现了一个新技能...师兄:什么技能?小白:我发现很多网上流传的图片都可以用上次我学过的单应矩阵实现,你看这张图,我第一次看到还以为是真的 现在知道这不就是我们上节课讲的单应矩阵的变换吗?果然我在网上找到了原图 现在我也会用OpenCV里的单应函数做这

转自:https://dawnarc.com/2016/12/ue4%E4%BC%98%E5%8C%96%E5%BB%BA%E8%AE%AE%E4%B8%8E%E7%BB%8F%E9%AA%8C/ 内容都是处理项目问题的相关笔记,留给自己做备忘录,也分享出来让别人少走弯路. 零散记录 GPUProfile来统计性能消耗的时候,在editor模式下不是很准,因为编辑器的消耗也算进去了,如果要用,最好以Game模式来查看. UE4不支持640X480的分辨率,如果在这个分辨率下运行程序,会导致程序崩

// 定义相关变量 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr; //点云 //初始化点云数据PCD文件头 cloud.width = depthHeight * depthWidth; cloud.height = ; cloud.is_

1.对于点云类型实例cloud,对其第i个点进行赋值操作,使用cloud.point[i].x 和 cloud.point[i].y 和cloud.point[i].z 分别对其XYZ坐标赋值. cloud.point[i].x = cloud.point[i].y = cloud.point[i].z = 2.OpenCV 遍历矩阵M,使用行指针M.ptr<DataType>(row),该指针指向第row行. <DataType>* data = M.ptr<DataTyp

为什么学习PCL:图像描述:各种维度图像的逻辑描述形式  ^-^ 且点云库是机器人学领域的必备基础库,ICRA和IROS的计算机视觉相关一般都使用了PCL库,PCL库也成为ROS的基础部分,与机器人操作系统有了很好的对接. 自此,开始了点云库里被淹没的苦X生涯.不停地重建.分割.识别.解析语义,分割.抓取.......... 什么是机器人,天晓得!我都没有见过一个完整功能的机器人!!!Fuck了的世界,对我真是太不公平了 前言:PCL 简介 官方主页:http://pointclouds.org

在[Xamarin+Prism小试牛刀:定制跨平台Outlook邮箱应用]中提到过以下错误,不知道大伙还记得不: 无法安装程序包"Microsoft.Identity.Client 1.0.304142221-alpha".你正在尝试将此程序包安装到目标为".NETPortable,Version=v4.5,Profile=Profile111"的项目中,但该程序包不包含任何与该框架兼容的程序集引用或内容文件.有关详细信息,请联系程序包作者. 不只是Microsof

poisson曲面重建算法 pcl-1.8测试通过 #include <iostream> #include <pcl/common/common.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/search/kdtree.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h> #include <pcl/

Mesh Data Structure in OpenCascade eryar@163.com 摘要Abstract:本文对网格数据结构作简要介绍,并结合使用OpenCascade中的数据结构,将网格数据在OpenSceneGraph中可视化. 关键字KeyWords:OpenCascade.OpenSceneGraph.Triangulation.Mesh Data Structure 一.引言 Introduction 三角网格就是全部由三角形组成的多边形网格.多边形和三角网格在图形学和建

最近看到一个非常有趣的益智小游戏,是一个盗贼进入房子偷东西的, 其实这种游戏市面上已经很多了,吸引我的是那个类似手电筒的效果, 主角走到哪里,光就到哪里,被挡住的地方还有阴影.有点类似策略游戏里的战争迷雾. 绞尽脑汁想了一天,终于实现类似的效果,这就给大家分享下. 实现这个效果用到的技术: 1.Shader实现摄影机透明穿透效果(光照的实现) 2.代码里动态改变mesh(阴影形状的实现) 废话不多说,动手. --------------------------------------------

PCL支持点云的形态学滤波,四种操作:侵蚀.膨胀.开(先侵蚀后膨胀).闭(先膨胀后侵蚀) 在#include <pcl/filters/morphological_filter.h>中定义了枚举类型 enum MorphologicalOperators { MORPH_OPEN, MORPH_CLOSE, MORPH_DILATE, MORPH_ERODE }; 具体实现: template <typename PointT> void pcl::applyMorphologic

两个Gameobject 放置在空中, 一个是Cube,一个是茄子模型 Cube的Collider 是Box Collider , 茄汁的Collider 是mesh collider, 他们都添加了刚体(RigidBody)组件, 勾选了重力Gravity 但是, 运行的结果是: 正方块Cube下落, 掉到地面上停了下来 茄子下落,没有停下来, 穿透了地面,一直往下掉. 百事不得其解... 终于还是在官方文档中看到这段话: There are some limitations when usi

1. PCLBase pcl_base.h中定义了PCL中的基类PCLBase,PCL中的大部分算法都使用了其中的方法. PCLBase实现了点云数据及其索引的定义和访问. 两个主要的变量input_ ,indices_. 2. Feature feature.h中定义了特征基类Feature,一些适用于所有特征的通用的3D操作在类里实现. Feature实现了特征的计算框架,包括两部分:近邻搜索(“k最近邻”用于定义某个点的特征)和特征计算. 5个主要的变量用于定义近邻搜索:surface_

PCD版本 在点云库(PCL)1.0版本发布之前,PCD文件格式有不同的修订号.这些修订号用PCD_Vx来编号(例如,PCD_V5.PCD_V6.PCD_V7等等),代表PCD文件的0.x版本号.然而PCL中PCD文件格式的正式发布是0.7版本(PCD_V7). 文件头格式 每一个PCD文件包含一个文件头,它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性.PCD文件头必须用ASCII码来编码.PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行(\n)分开了,从0.7版本开始,PCD文件