pcl 点云地图转栅格地图

PCL学习（四）点云转换为网格

Remove needless points compute normals surface reconstruction get texture(param 4096 basic) save project to the file transfer color to texture

# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g

小豆包的学习之旅：占用概率栅格地图和cost-map

接下来将制图和定位问题分别进行介绍.这两个问题可以视为SLAM过程中两个相互联系的子问题,但是也可以视为两个单独的问题.虽然说SLAM问题是鸡和蛋的问题,但是在实际处理过程中总是有先后的.为了简化问题,首先将两者视为单独的问题进行分析,在处理这两个独立的问题的时候需要设定一些约束. 描述机器人制图Mapping(占用概率栅格地图和cost-map)的时候做如下假设:机器人的位姿已知.这样制图问题就变成了单纯地图更新的过程. 描述机器人定位问题的时候假设:环境地图Map已知.定位问题将在下一节进行

matlab构建栅格地图绘图思路

matlab构建栅格地图绘图思路近来因研究需要,调研并思考了栅格地图的生成方法,暂时总结以备不时之需. 栅格的建立最需要注意栅格粒度的问题,即根据需要调整栅格的边长,目前有两种思路一种是固定栅格边长为坐标轴的单位长度:另一种是固定地图单位为固定长度,如"米",根据需要改变栅格边长. 栅格单位固定,坐标单位与栅格边长相等. 此种思路优势是坐标和栅格对应,程序好处理一些,比较直观,可以使用pcolor或者imagesc函数. a = rand(50,50); imagesc(a) axi

利用Matlab快速绘制栅格地图

代码演示 % 基于栅格地图的机器人路径规划算法 % 第1节:利用Matlab快速绘制栅格地图 clc clear close all %% 构建颜色MAP图 cmap = [1 1 1; ... % 1-白色-空地 0 0 0; ... % 2-黑色-静态障碍 1 0 0; ... % 3-红色-动态障碍 1 1 0;... % 4-黄色-起始点 1 0 1;... % 5-品红-目标点 0 1 0; ... % 6-绿色-到目标点的规划路径 0 1 1]; % 7-青色-动态规划的路径 % 构

Android地图开发之地图的选择

做lbs开发差不多快2年了,地图相关的产品也差不多做了3个了,用到过的地图包括google地图.高德地图.百度地图.图吧.Osmdroid,今天总结下,方便大家开发时选择合适的地图. 首先说定位模块选择,高德地图.百度地图现在都有了单独的地位sdk,且都支持全球定位,都是非常不错的选择.我现在做的项目对定位要求很高,现在的选择是gps定位使用系统定位方式,基站定位使用百度定位,gps连接成功使用系统定位接口,gps断开切换到百度基站定位. gps定位,百度和高德都用过,但是测试发现没有同类产品统

PCL中点云数据格式之间的转化

(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 pcl::PointXYZ::PointXYZ ( float_x, float_y, float_z ) 区别: struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height (), width (), fields (), is_bigendian (), row_step (), dat

react使用echarts地图实现中国地图大区展示

日常项目中经常会用到百度地图或者echarts图标展示,今天给大家展示的是如何在react开发项目中使用百度echars的地图展示,把中国地图分为东北大区.华东大区.华南大区.华西大区.华中大区以及华北大区并用颜色标识方便识别. 最终展示效果如下: 我是直接用的react官方提供的create-react-app快速构建开发环境,之后就是cnpm install --save echarts 安装echarts依赖了. 在项目中引入echarts以及中国地图数据,并引入模拟的大区地图数据. im

百度地图api根据地图缩放等级显示不同的marker点，功能二

功能一里面有marker点后台的代码根据地图的缩放等级显示不同marker点的坐标JSP代码 <%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8" pageEncoding="UTF-8"%> <%@ taglib prefix="c" uri="http://java.sun.com/jsp/jstl/core"

GPS定位为什么要转换处理？高德地图和百度地图坐标处理有什么不一样？

GPS定位为什么要转换处理?高德地图和百度地图坐标处理有什么不一样? 先了解一下高德地图采用: GCJ-02 (不可逆) 百度百科: http://baike.baidu.com/link?url=TU56Jsma9yMX1z2wNgiJGC8uyab9kmKManNZUIexcwHHmMbMwTnheUsGVXC2I2zieWg04IFfcDNrrgFsrejG4_ 国内出版的各种地图系统(包括电子形式),必须至少采用GCJ-02对地理位置进行首次加密. 百度地图采用:GCJ-02(不可逆

iOS打开百度地图、高德地图导航

1.判断手机里是否已经安装了百度地图或者高德地图: BOOL hasBaiduMap = NO; BOOL hasGaodeMap = NO; if ([[UIApplication sharedApplication]canOpenURL:[NSURL URLWithString:@"baidumap://map/"]]){ hasBaiduMap = YES; } if ([[UIApplication sharedApplication]canOpenURL:[NSURL URL

百度地图API自定义地图

http://api.map.baidu.com/lbsapi/creatmap/index.html http://developer.baidu.com/map/index.php?title=webapi <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> &

PCL点云库：ICP算法

ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法.在VTK.PCL.MRPT.MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的ICP Algorithm Implementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好的精度,但是由于采用了迭代计算,导致算法计算速度较慢,而且采用ICP进行配准计算时,其对待配准点云的初始位置有一定要求,若所选初始位置不合理,则会导致算法陷入局部最优.PCL点云库已经实现了多种

js调用百度地图API创建地图，搜索位置

实现代码: <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <meta http-equiv="Cache-Control" content="no-store" /> <meta http-equiv="Pragma" content="no-cache" /> <met

关于百度地图API的地图坐标转换问题

原文:关于百度地图API的地图坐标转换问题我在之前的文章利用html5获取经纬度并且在百度地图中显示位置中使用了百度地图的API来显示html5获取的地理位置,在文中我说过这样的话,我说百度地图的准确度不怎么精确,偏差很大.这里我要更正下: 国际经纬度坐标标准为WGS-84,国内必须至少使用国测局制定的GCJ-02,对地理位置进行首次加密.百度坐标在此基础上,进行了BD-09二次加密措施,更加保护了个人隐私.百度对外接口的坐标系并不是GPS采集的真实经纬度,需要通过坐标转换接口进行转换. 由此

iOS 百度地图监听地图状态

百度地图提供了地图状态的对象BMKMapStatus ///此类表示地图状态信息 @interface BMKMapStatus : NSObject { float _fLevel; // 缩放比例,3-19级 float _fRotation; // 旋转角度 float _fOverlooking; // 俯视角度 CGPoint _targetScreenPt;//屏幕坐标(中心点) CLLocationCoordinate2D _targetGeoPt;//地理坐标(中心点) } //

网页嵌入百度地图和使用百度地图api自定义地图的详细步骤

在网页中插入百度地图如果想在自己的网页上面加入百度地图的话,可以用百度地图的api.具体使用方法如下: 第一步:进入百度创建地图的网站http://api.map.baidu.com/lbsapi/creatmap/,搜索出自己要展示的位置,如下图所示. 第二步:设置地图,大家可以对网站显示地图的宽高进行设置,其余选项不动. 第三步:添加标注.点击第一个图标后,在右侧找到自己的位置,单击鼠标左键可定位.标记图标处可更换图标形状,名称和备注填入位置相关信息. 第四步:获取代码.将代码贴到你的网页

Android百度地图之显示地图

添加地图显示一.在百度官网下载相关的SDK (网址:http://developer.baidu.com/map/sdkandev-download.htm) 解压下载好的BaiduMap_AndroidSDK_v2.1.3_Sample文件把BaiduMap_AndroidSDK_v2.1.3_Sample中的 libs 中的文件全部复制到 Project 中的 libs 目录中. 二.UI界面打开res/layout /main.xml <?xml version="1.0&qu

Windows Store Javascript项目使用高德地图、谷歌地图、百度地图API

原文 Windows Store Javascript项目使用高德地图.谷歌地图.百度地图API 在Win8 Store 项目中可以使用的地图主要有微软的Bing Map,目前高德地图sdk也支持Win8.Win8 Store App可以直接支持javascript编写App,除了Bing,还没有发现用于Win8 Javascript项目上的sdk. 新建一个空白的Win8 Store Javascript 项目,分别添加map.html.map.js.map.css三个文件. 使用谷歌地图Ja

【百度地图API】如何制作商圈地图？行政地图？

原文:[百度地图API]如何制作商圈地图?行政地图? 摘要: 想要显示某一个区域,并且鼠标放上去,该区域就会变色.这时,你就需要巧用多边形覆盖物,和它的鼠标事件了! 快来看看去哪儿网的实例吧:http://hotel.qunar.com/city/beijing_city/#fromDate=2011-07-13&from=qunarHotel&toDate=2011-07-16 -------------------------------------------------------

微信公众号开发《三》微信JS-SDK之地理位置的获取，集成百度地图实现在线地图搜索

本次讲解微信开发第三篇:获取用户地址位置信息,是非常常用的功能,特别是服务行业公众号,尤为需要该功能,本次讲解的就是如何调用微信JS-SDK接口,获取用户位置信息,并结合百度地铁,实现在线地图搜索,与在线导航. 官方文档地址:https://mp.weixin.qq.com/wiki/7/aaa137b55fb2e0456bf8dd9148dd613f.html 在这粘贴上二篇博文链接,方便大家访问: 微信公众号开发<一>OAuth2.0网页授权认证获取用户的详细信息,实现自动登陆微信公众号

巴特西