一.存在的问题 DQN是一个面向离散控制的算法,即输出的动作是离散的.对应到Atari 游戏中,只需要几个离散的键盘或手柄按键进行控制. 然而在实际中,控制问题则是连续的,高维的,比如一个具有6个关节的机械臂,每个关节的角度输出是连续值,假设范围是0°~360°,归一化后为(-1,1).若把每个关节角取值范围离散化,比如精度到0.01,则一个关节有200个取值,那么6个关节共有20062006个取值,若进一步提升这个精度,取值的数量将成倍增加,而且动作的数量将随着自由度的增加呈指数型增长.所以根

Asynchronous Advantage Actor-Critic (A3C) 在RL任务中,我们本质上最终要学习的是策略(Policy) value-based方法:间接方法,即通过学习值函数(value function)或者动作值函数(action-value function)来得到policy. policy-based方法:直接对policy进行建模和学习,因此后者也称为policy optimization. Policy-based方法 gradient-based方法--(

在强化学习(十五) A3C中,我们讨论了使用多线程的方法来解决Actor-Critic难收敛的问题,今天我们不使用多线程,而是使用和DDQN类似的方法:即经验回放和双网络的方法来改进Actor-Critic难收敛的问题,这个算法就是是深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,以下简称DDPG). 本篇主要参考了DDPG的论文和ICML 2016的deep RL tutorial. 1. 从随机策略到确定性策略 从DDPG这个名字看,它是由D(Dee

一. 概述 强化学习算法可以分为三大类:value based, policy based 和 actor critic. 常见的是以DQN为代表的value based算法,这种算法中只有一个值函数网络,没有policy网络,以及以DDPG,TRPO为代表的actor-critic算法,这种算法中既有值函数网络,又有policy网络. 说到DQN中有值函数网络,这里简单介绍一下强化学习中的一个概念,叫值函数近似.一个state action pair (s,a)对应一个值函数Q(s,a).理论

Atitit 智能云网络摄像机的前世今生与历史 优点  密码默认888888 用户名admin  密码aaaaaa 网络摄像机是一种结合传统摄像机与网络技术所产生的新一代摄像机,它可以将影像通过网络传至地球另一端,且远端的浏览者不需用任何专业软件,只要标准的网络浏览器(如"Microsoft IE或Netscape)即可监视其影像.网络摄像机一般由镜头.图像.声音传感器.A/D转换器.图像.声音.控制器网络服务器.外部报警.控制接口等部分组成. 网络摄像机又叫IP CAMERA(简称IPC)由网

ajax的优点 Ajax的给我们带来的好处大家基本上都深有体会,在这里我只简单的讲几点: 1.最大的一点是页面无刷新,在页面内与服务器通信,给用户的体验非常好. 2.使用异步方式与服务器通信,不需要打断用户的操作,具有更加迅速的响应能力. 3.可以把以前一些服务器负担的工作转嫁到客户端,利用客户端闲置的能力来处理,减轻服务器和带宽的负担,节约空间和宽带租用成本.并且减轻服务器的负担,ajax的原则是"按需取数据",可以最大程度的减少冗余请求,和响应对服务器造成的负担. 4.基于标准化的

前言 曾几何时,微软基于Web服务技术给出最流行的基于XML且以扩展名为.asmx结尾的Web Service,此服务在.NET Framework中风靡一时同时也被.NET业界同仁所青睐,几年后在此基础上又扩展成为了WCF,基于SOAP协议,基于WCF标准需要一些配置上的改变.现如今,大势所趋我们只需要HTTP协议以及更加优美的JSON格式,这时将不得不出现一个更加轻量级的Web服务技术.当然,Web Service和WCF虽然有其局限性但是其仍被许多企业所广泛应用,说明一时半会还不会被淘汰,

原文出处:http://www.cnblogs.com/xun126/archive/2011/01/13/1933838.html 泛型是CLR 2.0的一个新特性,在CLR 1.0中,要创建一个灵活的类或方法,但该类或方法在编译期间不知道使用什么类,就得以Object类为基础.而Object在编译期间没有类型安全性,因此必须进行强制类型转换,同时,给值类型使用Object类会有性能损失.泛型类使用泛型类型,并可以根据需要用特定的类型替换泛型类型.这就保证了类型安全性:如果某个类型不支持泛型类

Spring是什么: Spring是一个轻量级的DI和AOP容器框架. 说它轻量级有一大部分原因是相对与EJB的(虽然本人从没有接触过EJB的应用),重要的是,Spring是非侵入式的,基于spring开发的应用一般不依赖于spring的类. DI:称作依赖注入(Dependency Injection),和控制反转一个概念,具体的讲,当一个角色需要另外一个角色协助的时候,在传统的程序设计中,通常有调用者来创建被调用者的实例.但是在spring中创建被调用者将不再有调用者完成,因此叫控制反转.创

Git的诞生 省略了,喜欢的可以看百度. 分布式的优点 先说集中式版本控制系统,版本库是集中存放在中央服务器的,而干活的时候,用的都是自己的电脑,所以要先从中央服务器取得最新的版本,然后开始干活,干完活了,再把自己的活推送给中央服务器.中央服务器就好比是一个图书馆,你要改一本书,必须先从图书馆借出来,然后回到家自己改,改完了,再放回图书馆. 集中式版本控制系统最大的毛病就是必须联网才能工作,如果在局域网内还好,带宽够大,速度够快,可如果在互联网上,遇到网速慢的话,可能提交一个10M的文件就需要5

inline函数的优点: C++ 语言的函数内联机制既具备宏代码的效率,又增加了安全性,而且可以自由操作类的数据成员.所以在C++ 程序中,应该用内联函数取代所有宏代码. inline函数与宏定义的区别: 1.宏定义只是简单的文本替换,不做任何安全性的检查也不像函数那样在栈上创建新的变量空间. (1)宏定义可能会造成cxy不希望的变量多次累加;在下面F宏定义中基本上是x出现了几次就会被累加了几次. #define F(x) x+x #define F3(x) x+x+x ; cout<<F(i

09年还在和其它小伙伴开发引擎的时候,Unity3D就初露头角. 当时就对这种基于组件式的设计结构很不理解. 觉得拆分过于细致,同时影响效率. 而时至今日,UNITY3D已经成为了众多团队的首选3D引擎. 并且,随着Unity3D 4.3的发布,原生的2D支持也让人大开眼界.虽然Unity3d的原生2D功能还有很长的路要走,但也阻挡不了它称霸当下. 2011年中,公司的引擎项目停止之后,我的目光便转到了U3D的身上,经过几番挣扎后,终于对基于组件式的对象模型有了新的认识. 而如今,这种模式,成为

Atitit Immutability 和final的优点 什么是 immutability? 其实细分起来有语法上的 immutable (例如 Java 里的 final 关键字), 和运行时对象的 immutable (一个变量名可以修改指向不同对象, 但对象的内容不可变). 两者的联系是: 如果语法上规定所有变量都是 "final" 的, 那么运行时对象就相当于都 immutable 了. 但如果语法上部分变量是 final, 部分不是, 那么就不能得出运行时对象全都 immu

Java Web开发使用Structs2和Spring框架的好处 今年我一直在思考web开发里的前后端分离的问题,到了现在也颇有点心得了,随着这个问题的深入,再加以现在公司很多web项目的控制层的技术框架由struts2迁移到springMVC,我突然有了一个新的疑问无法得到正确的解释,为什么我们现在做java的web开发,会选择struts2或者springMVC这样的框架,而不是使用servlet加jsp这样的技术呢?特别是现在我们web的前端页面都是使用velocity这样的模板语言进行开

1. MVC的优点 (1) 可以为一个模型在运行时同时建立和使用多个视图.变化-传播机制可以确保所有相关的视图及时得到模型数据变化,从而使所有关联的视图和控制器做到行为同步. (2) 视图与控制器的可接插性,允许更换视图和控制器对象,而且可以根据需求动态的打开或关闭.甚至在运行期间进行对象替换. (3) 模型的可移植性.因为模型是独立于视图的,所以可以把一个模型独立地移植到新的平台工作.需要做的只是在新平台上对视图和控制器进行新的修改. (4) 潜在的框架结构.可以基于此模型建立应用程序框架,不

USB Type-C 接口有什么优点? 提到USB Type-C接口(以下简称为USB-C),大家第一个能想到的是USB-C接口能正反插,用起来很舒服.了解更多的可能还支持USB-C接口速度更快, 达到5Gbps或者10Gbps,还有人可能知道USB-C具备100W的供电能力,看过我们新闻的读者还会知道Intel的雷电3接口用的也是USB- C接口,不仅速度达到了40Gbps,还能传输视频,支持双路4K输出.这么一来,USB-C接口简直逆天了有木有,各种全能,真的是超越所有接口的存 在. USB

总结:1.占带宽小(格式是压缩的)2. js通过eval()进行Json读取(便于客户端读取)3. JSON支持多种语言(c.c++.php等),便于服务端解析 JSON (JavaScript Object Notation) 的轻量级数据交换格式能够替代XML的工作.优点: 1. 数据格式比较简单, 易于读写, 格式都是压缩的, 占用带宽小:2. 易于解析这种语言, 客户端JavaScript可以简单的通过eval()进行JSON数据的读取搜索:3. 支持多种语言, 包括ActionScri

为什么使用BeagleBone BeagleBone的优点 当前,一个典型的基于微控制器板的售价在120元左右,而BeagleBone Black的售价在330元左右.除了更强大的处理器之外,你额外的钱还买到了什么? 1.2.1  内建网络 内建网络不仅仅是指板载的Ethernet接口,还指Linux中所有可用的网络工具包.使用这些工具,你可以使用像FTP.Telnet.SSH这样的服务,甚至可以将你的Web服务器部署在板子上.本文选自BeagleBone Black快速入门教程大学霸 1.2.

原文:http://tutorials.jenkov.com/java-concurrency/benefits.html 作者:Jakob Jenkov        翻译:古圣昌            校对:欧振聪 尽管面临很多挑战,多线程有一些优点使得它一直被使用.这些优点是: 资源利用率更好 程序设计在某些情况下更简单 程序响应更快 资源利用率更好 想象一下,一个应用程序需要从本地文件系统中读取和处理文件的情景.比方说,从磁盘读取一个文件需要5秒,处理一个文件需要2秒.处理两个文件则需要

Let's make a DQN 系列 Let's make a DQN: Theory September 27, 2016DQN This article is part of series Let's make a DQN. 1. Theory2. Implementation3. Debugging4. Full DQN5. Double DQN and Prioritized experience replay (available soon) Introduction In Febr