摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

比如我们做了个单片机,在win里面用串口调试助手接收和下发数据,那么在ubuntu里用ros怎么实现?换个说法,怎么实现上位机和下位机的通讯? 首先,用python自带的库就可以实现这个功能. 安装pyserial,然后运行以下代码: import serial serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0',115200,timeout=2) while(1): data = serial.read(1) if serial.isOpen(): print (dat

原文作者:aircraft 原文地址:https://www.cnblogs.com/DOMLX/p/9490616.html 本文用的是VS2013MFC写串口数据接收: 第一步:首先建立一个MFC工程,成功后会跳出一个对话框,直接在对话框上点击右键->点击插入ACTIVAE控件->选择MicrosoftCommunications Control, version 6.0 成功后会显示一个电话的图标在对话框上,运行起来不会显示的 不用担心这个美观问题.如果没有这个插件的话,可能是版本太低 

一.通信socket socket()函数 Python 中,我们用 socket()函数来创建套接字,语法格式如下: socket.socket([family[, type[, proto]]]) 参数 family: 套接字家族可以使AF_UNIX或者AF_INET type: 套接字类型可以根据是面向连接的还是非连接分为SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM protocol: 一般不填默认为0. 二.ur接口(30001&30002) Primary & Secondary

源:C# MODBUS协议 上位机 C#写了一款上位机监控软件,基于MODBUS_RTU协议. 软件的基本结构: 采用定时器(Timer控件)为时间片. 串口采用serialPort1_DataReceived中断接收,并进行MODBUS格式判断. 把正确接收的数据取出,转换为有特定的结构体中. 数据通过时间片实时刷新. MODBUS协议(这里不介绍了,网上有很多的权威资料). 串口接收问题 这里采用的是MODBUS_RTU协议,是没有回车等明显的结束符的哈.所以在C#也不可以用serialPo

之前说了stm32的iap编程,今天天气真好,顺手就来说说lpc1788的iap编程(没看前面的请查看stm笔记下的内容) 首先是flash的算法,lpc1768并没有寄存器来让我们操作flash,他内置了iap的flash算法,在技术手册的525页有如下说明 其支持的iap命令有这些 这样我们就能够做出相关的flash读写借口呢(具体请查看lpc1768的技术手册) unsigned param_table[5];//传递参数列表 unsigned result_table[5];//返回结果

Iap,全名为in applacation programming,即在应用编程,与之相对应的叫做isp,in system programming,在系统编程,两者的不同是isp需要依靠烧写器在单片机复位离线的情况下编程,需要人工的干预,而iap则是用户自己的程序在运行过程中对User Flash 的部分区域进行烧写,目的是为了在产品发布后可以方便地通过预留的通信口对产品中的固件程序进行更新升级.在工程应用中经常会出现我们的产品被安装在某个特定的机械结构中,更新程序的时候拆机很不方便,使用ia

实现的效果 上面是用Proteus仿真的,,对了如果自己想用proteus仿真需要安装下面这个软件 再看一下实物显示效果 先做上位机部分........... 为了程序一启动就把电脑上能用的串口号显示在下拉框中 private void Form1_Load(object sender, EventArgs e) { string[] ComName = SerialPort.GetPortNames();//把可用的串口号存入comname comboBoxCom.Items.AddRange

此教程面向的读者:对医疗器械上位机编程有兴趣,或者急需了解医疗器械(尿常规.血液分析.生化.心电.B超等医疗下位仪器)的编程流程.编程细节的程序员. 1.得到仪器协议 当我们需要与医疗器械等下位机数据交互时,我们需要知道它用的是哪种协议,这样才能得到我们想要的数据.当然,没有协议,我们也能解析,在此步骤的弟三段中我将提到.得到协议后,我们将得到重要的几样东西,比如波特率.数据位.停止位等连接参数,是单工通信还是双工通信,以及数据传输协议,是否需要上位机响应才发送有效数据,现在一般机器使用HL7协

一.前言 开始做了两年web.期间也整了一段时间winform.后来做了两年工控上位机,也就是做工控这两年发现机器跟面向对象真是如此贴切,也是我从处理数据和流程的思维转变为面向对象思维的开始.这对我后来学习mvc5.owin..net core以及其它各种框架的学习有非常大的帮助,我发现我能看懂源码,也能理解这些大牛为什么要这么去设计这些类,这些类是如何协同工作去实现一个复杂的可扩展的框架,因为这些框架.设计模式最最根本还是以面向对象的思维来处理具体场景的具体问题.这一瞬间有一百万种可能,转变思

进入模式: 上位机发送 消息 上位机EEPROM 按下进入模式 消息的ID号是:0x08111111 数据是: 00 01 ff 00 00 00 00 00 上位机显示 运行状态 :为进入模式 当我用下位机 发送 下位机通过CANTest 进行发送 消息 消息的ID号 是: 0x08222222 数据是: 00 02 FF 00 00 00 00 00 上位机显示 运行状态: 已经进入参数修改模式 延时一会 运行状态 显示 : 空闲 当我选择 额定电流(有效值) 设置为 220 然后点击设定参

应用说明: 本上位机程序是我在做锂电池产线项目的时候开发的,用于采集设备数据以及实现设备自动控制,下位机采用基恩士PLC,超声波机采用上海一家的超声波焊接机,实现电芯极耳的自动焊接,上位在设备焊接过程中记录焊接数据,同时监控设备异常. 主要功能有:@1.设备监控:@2.PLC TCP/IP通讯:@3超声波焊接机通讯;@4扫码枪通讯:@5.用户登录方可有操作权限:@6数据采集:@7PLC控制:@8数据持久化等 1.其主界面见下图: 2.参数设置界面如下: 3.IO界面见下图: 4.手动操作界面如下

前言 上一节我们已经基本上把超声波硬件的发射和接收模块全部做好了,接下来我们着手开发一个软硬结合的基于C#的平面定位软件! 目录 一.整体思路 二.效果提前展示 2-1.软件部分展示 2-2.硬件部分展示 三.基于C#的客户端软件说明 3-1.整体框架介绍: 3-2.部分技术细节介绍 3-2-1.串口操作 3-2-2.JiSuan函数说明及核心算法介绍 四.阶段小结 五.相关链接 一.整体思路 >_<" 如下图,利用我们上三节开发的超声波发射与接收设备构成一个:2固定接收头+1可移动

最近一直在学习UWP,其中有的技术参考了WPF,所以又回头再来学习WPF,感觉学的东西很杂,必须记录一下,不然时间长了还得忘掉,于是申请开始写博客,将学习的心得记录一下,以备后用.这次是因为公司内训,刚好想着推广一下开源硬件,所以选择了Arduino,而又结合WPF的强大功能,设计了串口上位机. 1.Arduino UNO作为下位机 利用Arduino作为下位机,理由很简单,语法很简单,上手很快. 1.电路连接 下图为电路原理图,主要利用模拟口A0读取光敏电阻和普通电阻的分压值,然后通过设定逻辑

用C#编写上位机,基本流程是[1]串口配置,[2]串口发送数据,[3]串口接收数据. [1]串口配置 串口的属性配置包括: No.1串口端口号 No.2串口波特率 No.3串口数据位 No.4串口停止位 N0.5串口校验位 串口的上述属性,分别将值存储进combobox里边,然后带用户根据实际情况自己进行选择,设置也比较简单. 串口的打开和关闭,采用try-catch这对组合,可以自动打开和关闭处理过程中出现的问题. [2]串口发送数据 串口发送数据,采用串口的write属性,该属性有三种重载方

源:NMEA协议 上位机 c# 前些时间写做了两款用NMEA协议的上位机,在这里做一个总结和记录.和大家分享,也为了以后不会忘记. NMEA协议总体来说,相对简单,是气象上比较成熟的协议. 主要有以下几个参数及其格式: 风速和风向: 空气温度: 土壤温度: 湿度: 大气压: 注: 其中效验部分主要采用的 异或效验:即从$后第一个字符到’*’前一个字符进行异或.所得到的数据高4位,低4位的ASCII码. <CR>: ‘\r’ <LF>: ‘\n’ 波特率:4800 刷新频率:1Hz

[CC2530入门教程-增强版]基础技能综合实训案例(基础版)-上位机源码 广东职业技术学院  欧浩源 一.需求分析 按照指定参数打开串口,与测控终端建立数据传输通道,并根据应用要求实现程序逻辑,具体需求详见<[CC2530入门教程-增强版]基础技能综合实训案例(基础版)-题目需求>. 二.界面设计 三.程序源码分析 using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System

1.      概述... 2 2.      ServerSuperIO.Core跨平台开发环境... 2 3.      ServerSuperIO.Core特点... 2 4.      ServerSuperIO.Core与ServerSuperIO区别... 2 5.      嵌入式应用... 2 6.      上位机应用... 2 7.      云服务应用... 2 8.      应用和测试说明,以Linux平台为例... 2   概述 我们的大数据平台(云)平台的数据接收服

首先安装网络监听软件 运行这个软件 这个软件安装到电脑上,默认是监听咱电脑上的网络通信 咱们先监听电脑的软件的网络通信数据,然后再说怎么监听Wi-Fi和APP的软件的网络通信数据 咱就监听咱基础篇的 打开这个上位机 假设这个软件不是咱做的,IP什么信息都不知道,咱为了获取IP地址,咱不停的点击连接和断开 知道ip是 47.93.14.37以后咱设置一下过滤 ip.addr == 47.93.14.37 全部过滤出来了 咱清理软件的数据,同时断开上位机的连接,咱看一下这个上位机从一开始连接到发送和

下位机使用北京大华程控电源DH1766-1,上位机使用WPF.实现了电压电流实时采集,曲线显示.上午在公司调试成功,手头没有程控电源,使用TCP服务端模拟.昨天写的TCP服务端正好排上用场. 界面如下: 服务端 服务端实在上篇基础上实现的.需要做如下更改: while (true)                           {                               try                               {               

星期一, 20. 八月 2018 01:53上午 - beautifulzzzz 1.前言 做类似zigbee.ble mesh...无线网络节点性能测试的时候,手动操作然后看表象往往很难找出真正的原因,而且有些深层次问题隐藏在弱网环境中.或大量测试中,因在上位机上用脚本实现自动化挂机测试便显得尤为重要. 本文介绍一种用python写的基于串口通信的上位机自动测试程序框架(简陋框架). 2.代码框架介绍 如下:整个代码包含两层app+bsp,其中: bsp层放硬件相关的代码(比如linux系统用