相机IMU融合四部曲(一):D-LG-EKF详细解读 极品巧克力 前言 前两篇文章<Google Cardbord的九轴融合算法>,<Madgwick算法详细解读>,讨论的都是在SO3上的传感器融合,即,输出的只是纯旋转的姿态.只有旋转,而没有位移,也就是目前的一些普通的VR盒子的效果. 而<相机IMU融合四部曲>要讨论的是,在SE3上面的传感器融合,在既有旋转又有位移的情况下,该如何对多传感器进行融合.也就是,工程实践中的,如何把基于相机算出来的位姿,与IMU的位姿融

前言:最近去了趟外地出差,介绍推广小组开发的框架类产品.推广对象是本部门在项目上面的同事——1到2年工作经验的初级程序员.在给他们介绍框架时发现很多框架设计层面的知识他们都没有接触过,甚至没听说过,这下囧了~~于是乎在想该如何跟他们解释MEF.AOP.仓储模式等方面的东东.本来 C#基础系列 应该还有两篇关于异步的没有写完,奈何现在要推广这些个东西,博主打算先介绍下项目中目前用到的些技术,异步的往后有时间再做分享.C#进阶系列主要围绕MEF.AOP.仓储模式.Automapper.WCF等展开.

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

笔者通常希望应用程序中的组件尽可能独立,而只有很少几个可控的依赖项.—— 在理想情况下,每个组件都不了解其他组件,而只是通过抽象接口来处理应用程序的其他区域.这称为松耦合 .—— 它能够使应用程序更易于测试和修改. 当我们需要编写或者引用一个组件来实现一系列功能时(比如编写一个名称为“MyEmailSender”的组件,用以发送邮件信息),我们可以定义一个接口,它包含了发送邮件所需的所有 public 函数(这个接口可以命名为 “IEmailSender”). (IEmailSender 是一个

1.什么是MEF 先来看msdn上面的解释:MEF(Managed Extensibility Framework)是一个用于创建可扩展的轻型应用程序的库. 应用程序开发人员可利用该库发现并使用扩展,而无需进行配置. 扩展开发人员还可以利用该库轻松地封装代码,避免生成脆弱的硬依赖项. 通过 MEF,不仅可以在应用程序内重用扩展,还可以在应用程序之间重用扩展. 也有人把MEF解释为“依赖注入”的一种方式,那么什么是“依赖注入”?如果这样解释,感觉越陷越深......根据博主的理解,了解MEF只需要

当构建一个大而负责的应用程序时,通用的做法时将功能拆分到离散的模块程序集中.将模块之间的静态引用最小化.这使得模块可以被独立的开发,测试,部署和升级,以及它迫使松散耦合的沟通. 当在模块之间通信时,你需要知道不同通信方式之间的区别,那样你才能确定哪种方式对于你的特定的场景最合适,Prism类库提供了以下几种通信方式: 命令.当希望对于用户的交互马上采取动作时使用. 事件聚合.用于ViewModel,展现层,或者控制之间没有所期望的直接动作时. 区域上下文.使用它可以提供宿主和宿主区域的View之

前面的例子体现了一个设计模式中的重要思想,松耦合. 不论我们是将/time/改成/current_time/,还是新建一个/another-time-page/同样指向views.py中的 current_datetime函数,都只需要改动urls.py中的url样式,并不需要改动views.py中的代码. 这样的做的好处就是降低了程序间的耦合度,修改起来更加方便快捷.

Microsoft Prism安装使用教程 搭建WPF松耦合架构框架 Prism是由微软Patterns & Practices团队开发的项目,目的在于帮助开发人员构建松散耦合的.更灵活.更易于维护并且更易于测试的WPF应用或是Silverlight应用以及Windows Phone 7应用.使用Prism可以使程序开发更趋于模块化,整个项目将由多个离散的.松耦合的模块组成,而各个模块又可以又不同的开发者或团队进行开发.测试和部署.目前Prism的最新版本是Prism 4,于2010年11月12

第一章 1.2.1小节  松耦合与ActiveMQ ActiveMQ为应用程序架构提供送耦合实现组件.松耦合经常被引入到系统架构中,来减轻紧耦合的远程工程调用的使用.松耦合的设计是异步的,来自其他系统的调用与其他系统无关,并且没有相互依赖和时间的要求.系统能够通过ActiveMQ确保消息的传送.因此,发送消息的应用程序只要把消息发送给ActiveMQ,而不用关心消息是何时或者什么方式发送出去的.对于消息接收方,它没有必要考虑消息从哪里来或者消息什么时候到达的.在异构的系统架构中,ActiveMQ

请先看下这个关于松耦合的回答 举个简单的例子啦 有一百人分成10个团队做开发 你写了一个类A,供其他人调用,怎么办? 简单的方法就是把这个类打成jar包,然后给他们 他们就A a = new A(); 然后调用a的方法. 但是有一天,A类升级了,怎么办? 再打jar包,再给其他9个组每个组发一份,告诉他们,替换一下以前的jar包. 有可能你的a中,方法签名还发生了变化,那么他们就得重新改代码来适应你新的jar包了. 如果这样的事频繁发生呢,那么你就等着挨骂吧. 这就是紧耦合,他们的程序紧密地耦合

Spring松耦合示例 轻松学习Spring<一> IoC容器和Dependency Injection模式 最近公司需要,项目中要用到Spring和Ibatis.趁着过年好好学习学习.Ibatis就如同Hibernate一样的持久层技术,学习起来难度不大,但Spring可不一样,揣着Ioc,DJ和AOP,四处走红.学起来可不容易.就市面上而言,就一本<expert one-on-one J2EE Development without EJB中文版>值得参考,为了生活,再贵也得买

建立松耦合组件 MVC 模式最重要的特性之一视他支持关注分离,希望应用程序中的组件尽可能独立,只有很少的几个可控依赖项.在理想的情况下,每个组件都不了解其他组件,而只是通过抽象接口来处理应用程序的其他区域,这就称为“松耦合”,它使得的应用程序更易于测试和修改. 举一个简单的例子:假设正在编写一个名称为“MyEmailSender”组件用来发送邮件,笔者会实现一个接口,他定义了发送邮件所需要的所有 Public 函数,该接口称为 “IEmailSender”(也就是说IEmailSender是一个

前言:前篇 C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(一) 介绍了下MEF的基础用法,让我们对MEF有了一个抽象的认识.当然MEF的用法可能不限于此,比如MEF的目录服务.目录筛选.重组部件等高级应用在这里就不做过多讲解,因为博主觉得这些用法只有在某些特定的环境下面才会用到,着实不太普遍,感觉没有钻下去的必要.如果你有兴趣也可以去了解下.这篇打算将MEF和仓储模式结合起来谈谈MEF在项目中的使用. 1.仓储模式:也叫Repository模式.Repository是一个独立的层,介于领域层与数

前言:今天十一长假的第一天,本因出去走走,奈何博主最大的乐趣是假期坐在电脑前看各处堵车,顺便写写博客,有点收获也是好的.关于MEF的知识,之前已经分享过三篇,为什么有今天这篇?是因为昨天分享领域服务的时候,用到MEF的注入有参构造函数的方法,博主好奇心重,打算稍微深挖一下,这篇来对此知识点做个总结. 还是将前面三篇的目录列出来,对MEF没有了解的朋友,可以先看看: C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(一) C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(二) C#进阶系列——MEF实现设

Spring3系列2 -- 松耦合的实现 一.      环境 spring-framework-3.2.4.RELEASE jdk1.7.0_11 Maven3.0.5 eclipse-jee-juno-SR2-win32 此例不必重复创建项目,上接Spring3-Example项目. 二.      pom.xml文件配置 与前一个项目Spring3-Example中的pom.xml文件一致,不必修改. 三.      创建输出类Output Generator类 假设你的项目需要输出到CV

Android Camera 相机程序编写 要自己写一个相机应用直接使用相机硬件,首先应用需要一个权限设置,在AndroidManifest.xml中加上使用设备相机的权限: <uses-permission android:name="android.permission.CAMERA" /> 为你的应用创建自定义的相机,一般步骤如下: 1.检测相机硬件并获取访问 2.建立一个Preview类:需要一个相机预览的类,继承 SurfaceView 类,并实现SurfaceH

C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(二)   前言:前篇 C#进阶系列——MEF实现设计上的“松耦合”(一) 介绍了下MEF的基础用法,让我们对MEF有了一个抽象的认识.当然MEF的用法可能不限于此,比如MEF的目录服务.目录筛选.重组部件等高级应用在这里就不做过多讲解,因为博主觉得这些用法只有在某些特定的环境下面才会用到,着实不太普遍,感觉没有钻下去的必要.如果你有兴趣也可以去了解下.这篇打算将MEF和仓储模式结合起来谈谈MEF在项目中的使用. 1.仓储模式:也叫Repository

/* 松瀚 SN8P2711 2722 ADC初始化程序 及应用实例 */ INIT_ADC: MOV A, #0XB2 // 启动ADC电路 使能AIN通道 B0MOV ADM, A MOV A,#0XF0 B0MOV ADR,A ; Fad = 1/2 Fcpu 设置ADC转换速率 ; 纯模拟输入口设置 MOV A,#0X1C ;设置 P4.2 3 4为模拟AD口 B0MOV P4CON,A RET //---应用实例----- //*****************************

好久没写了,有些东西做过都快忘了,赶紧记一下. 现在来实现一个简单的相机程序. 原文地址http://www.cnblogs.com/rossoneri/p/4246134.html 当然需要的话可以直接调用系统的camera程序,但自己实现会使用更自由. 呐,既然要用实现相机,那就需要先了解一下调用camera的类android.hardware.camera android.hardware.Camera The Camera class is used to set image captu

UI层的松耦合主要是指html.css.js的松耦合 1.  将js代码从css中分离,即不使用expression 2.  将css从js中分离,尽量不要在js中直接操作css.如果需要操作,可以使用添加或删除class的方法(class在css中定义好),避免在出现bug时,定位不到出错位置 3.  将js从html中抽离 4.  将html从js中抽离,当遇到需要在js中使用html模板时 a)         从服务器加载 b)         将模板储存于客户端,即html文档当中,以

  视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文