将rosbag的数据feed给lego-loam,输出地图.另外写了一个滤波节点,订阅地图,进行滤波操作,再发布出来. 由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag,所以需要rosbag提供时间信息. rosbag play --clock recorded1.bag 由于rosbag的数据发布频率比较快,导致了一个结果.rosbag播放完毕,时钟停止,滤波节点中缓存了几个数据还没有处理完毕.失去了时钟信息,滤波节点停止运行,但是没有输出报错信息!!! 个人心得:滤波节点有两个独立的线程

.实现指定帧数的抽取.和全部帧数的抽取,并保存到指定目录. 在QT新建一个控制台程序,程序源码如下:(程序实现每十帧获取一次帧) #include <QCoreApplication> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <iostream> u

这里有两种方法可以采用, 方法一:使用MPMoviePlayerController MPMoviePlayerController *moviePlayer = [[MPMoviePlayerController alloc] initWithContentURL:videoURL]; moviePlayer.shouldAutoplay = NO; UIImage *thumbnail = [moviePlayer thumbnailImageAtTime:time timeOption:M

最近在做一个3D图片采集与展示. 主要功能为:自定义Camera(google 已经摈弃了Camera, 推荐使用Camera2,后续篇幅,我将会用Camera2取代Camera),围绕一个物体360度录制一个视频,然后在该视频抽取一定数量的帧,保存为图片存放.最后在一个Activity页面展示第一张图片,通过滑动或点击切换下一张图片,从而形成用图片展示的3D效果.该项目主要的目的是采集3D图片素材,然后上传到服务器处理,最终在用户客户端或网页端展示是通过OpenGL ES处理而来. 技术要点:

1.概述 帧事件也是新加入的功能.这篇中我们将看到如何使用它.我们将上篇中制作的动画稍加修改. 2.用途与原理 首先介绍一下帧事件.正如其名:一个与帧相关联的事件. 为什么要这么做呢?首先没人想做一大堆碎动画,然后一点一点拼着播放吧.另外,有时候流程与事件控制最好关联到帧.比如一个攻击动作,有出刀和收刀两部分.伤害自然是在刀所触到敌人时候产生的.做成两个动画比较麻烦,程序要管理大量的动画,而且美工也会很郁闷:不但给你们切图,还要给你们切动画.如果用固定时间来做,也是会有问题.比如机器卡了,帧数就

1.tf的实际应用 1)在机器人的配置中 从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm,激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm,如果激光雷达在障碍物前面0.3米,那么机器人底座离障碍物多远呢? 1.新建一个包,如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs 2.catkin_make一下 3.新建两个源文件tf_publisher.cpp,tf_listener.cpp 下面按照base_link和base_l

首先看教程 http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/BagRecordingPlayback http://wiki.ros.org/Bags http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline 如何记录tf https://answers.ros.org/question/189776/created-tf-listener-how-to-rosbag/ 如何解压缩 <launch> <arg name=&quo

1.查看参数列表 rosparam list 2.查询参数rosparam get parameter_name,如rosparam get /rosdistro 3.设置参数rosparam set parameter_name parameter_value 4.运行turtlesim_node节点,再查看参数列表rosparam list,我们看到 /background_b /background_g /background_r 三个参数,将/background_b 设置成255我们没

本文来自腾讯前端开发工程师“ wendygogogo”的技术分享,作者自评:“在Web前端摸爬滚打的码农一枚,对技术充满热情的菜鸟,致力为手Q的建设添砖加瓦.” 1.GIF格式的历史 GIF ( Graphics Interchange Format )原义是“图像互换格式”,是 CompuServe 公司在1987年开发出的图像文件格式,可以说是互联网界的老古董了. GIF 格式可以存储多幅彩色图像,如果将这些图像((https://www.qcloud.com/document/ ... w

貌似是某位好人翻译的 https://unity3d.com/cn/learn/tutorials/topics/graphics/unity-5-lighting-and-rendering#rd?sukey=fc78a68049a14bb25d44bcc991717d101b1000579698b418294c6346f29dfb54f6ece0a7fceeaccff83866a38474fb50 简介全局光照,简称GI,是一个用来模拟光的互动和反弹等复杂行为的算法,要精确的仿真全局光照非常

一. 前言 随着移动互联网的兴起,移动游戏市场近几年突然爆发,收入规模快速增长.根据第三方数据统计,国内移动游戏2015年市场规模已达514.6亿.由于手游市场强势兴起,而且后续增长势头会愈加猛烈.火热的市场后面隐藏的问题也越来越多,其中手游外挂就是一个例子.目前移动游戏市场上,有多方需求在催促外挂的发展,大量屌丝玩家,想花少量的钱得到更大快感:竞品公司或者恶意玩家,想恶意破坏游戏正常活动运营.这类外挂会影响到游戏开发商的收益及众多正常游戏玩家的体验,因此必然需要一种反外挂的手段,来保证游戏开发

本文整理自Unity全球官方网站,原文:UNITY 5 - LIGHTING AND RENDERING (文章较长,请耐心阅读)简介全局光照,简称GI,是一个用来模拟光的互动和反弹等复杂行为的算法,要精确的仿真全局光照非常有挑战性,付出的代价也高,正因为如此,现代游戏会先一定程度的预先处理这些计算,而非游戏执行时实时运算. 同一场景里:没有照明(左),只有直接光源(中),和有间接光源的全局光照(右)的表现,注意颜色如何在不同的表面进行光的”反弹”,产生更真实的结果. 在本文中,我们会描述全局光

你遇到过性能很差的网页吗? 这种网页响应非常缓慢,占用大量的 CPU 和内存,浏览起来常常有卡顿,页面的动画效果也不流畅. 你会有什么反应?我猜想,大多数用户会关闭这个页面,改为访问其他网站.作为一个开发者,肯定不愿意看到这种情况,怎样才能提高性能呢? 本文将详细介绍性能问题的出现原因,以及解决方法. 一.网页生成的过程 要理解网页性能为什么不好,就要了解网页是怎么生成的. 网页的生成过程,大致可以分成五步. HTML 代码转化成 DOM CSS 代码转化成 CSSOM(CSS Object M

http://blog.sina.com.cn/s/blog_4b357b300100gre9.html M-JPEG VS MPEG http://blog.csdn.net/bluesky_sunshine/article/details/6182721 M-JPEG(Motion- Join Photographic Experts Group)技术即运动静止图像(或逐帧)压缩技术,广泛应用于非线性编辑领域可精确到帧编辑和多层图像处理,把运动的视频序列作为连续的静止图像来处理,这种压缩方式

成文迪, 在Web前端摸爬滚打的码农一枚,对技术充满热情的菜鸟,致力为手Q的建设添砖加瓦. GIF格式的历史 GIF(Graphics Interchange Format)原义是"图像互换格式",是CompuServe公司在1987年开发出的图像文件格式,可以说是互联网界的老古董了. GIF格式可以存储多幅彩色图像,如果将这些图像连续播放出来,就能够组成最简单的动画.所以常被用来存储"动态图片",通常时间短,体积小,内容简单,成像相对清晰,适于在早起的慢速互联网上

本文整理自Unity全球官方网站,原文:UNITY 5 - LIGHTING AND RENDERING 简介全局光照,简称GI,是一个用来模拟光的互动和反弹等复杂行为的算法,要精确的仿真全局光照非常有挑战性,付出的代价也高,正因为如此,现代游戏会先一定程度的预先处理这些计算,而非游戏执行时实时运算. 同一场景里:没有照明(左),只有直接光源(中),和有间接光源的全局光照(右)的表现,注意颜色如何在不同的表面进行光的"反弹",产生更真实的结果. 在本文中,我们会描述全局光照如何在Uni

图像对应的bag-of-words向量\(v_t\) 假设词典总共有\(W\)个单词,那么每一幅图像能够用一个\(W\)维的向量表示 \((t_1, t_2, t_3, ..., t_W)\)其中 \[t_i = \frac{n_{id}}{n_{nd}}\log\frac{N}{n_i}\] 其中,\(n_{id}\)是单词i在当前帧图像中出现的次数,\(n_d\)是当前图像中所以单词的数目,\(n_i\)是词汇\(i\)在整个数据库中出现的次数,\(N\)是为所有图像中描述子的数目,\(\f

1. 原型 / 构造函数 / 实例 原型(prototype): 一个简单的对象,用于实现对象的 属性继承.可以简单的理解成对象的爹.在 Firefox 和 Chrome 中,每个JavaScript对象中都包含一个__proto__ (非标准)的属性指向它爹(该对象的原型),可obj.__proto__进行访问. 构造函数: 可以通过new来 新建一个对象 的函数. 实例: 通过构造函数和new创建出来的对象,便是实例. 实例通过__proto__指向原型,通过constructor指向构造函

本文来自于腾讯Bugly公众号(weixinBugly),未经作者同意,请勿转载,原文地址:https://mp.weixin.qq.com/s/v0pffOhjFWnVbU2lXjuEmw 导语 GIF(Graphics Interchange Format)原义是"图像互换格式",是CompuServe公司在1987年开发出的图像文件格式,可以说是互联网界的老古董了. GIF格式可以存储多幅彩色图像,如果将这些图像连续播放出来,就能够组成最简单的动画.所以常被用来存储"动

http://www.cnblogs.com/qcloud1001/p/6647080.html 成文迪, 在Web前端摸爬滚打的码农一枚,对技术充满热情的菜鸟,致力为手Q的建设添砖加瓦. GIF格式的历史 GIF(Graphics Interchange Format)原义是“图像互换格式”,是CompuServe公司在1987年开发出的图像文件格式,可以说是互联网界的老古董了. GIF格式可以存储多幅彩色图像,如果将这些图像连续播放出来,就能够组成最简单的动画.所以常被用来存储“动态图片”,