PRM概率路线图全称 Probabilistic Roadmap,是一种路径规划算法,利用随机撒点的方式将空间抽样并将问题转为图搜索,利用A*或Dijkstra算法找到起始结束节点的最短路径. 可以想到撒点数越密,得到的路径越接近最优路径,不过运算时间也越长. 算法原理如下: 1. 首先确定地图与起始结束点位置,对地图随机撒点,将起始结束节点加入随机点中,并剔除撒到障碍物上的点. 2. 建立所有节点的邻接矩阵无向图,图的边为两两随机点的距离,如果两两随机点直线距离通过障碍物,则设置该边为无穷大.