Apollo问答 | 关于Lattice Planner规划算法的若干问答   上周,我们在Apollo开发者交流群内做了关于Lattice Planner的分享.这里,我们将社群分享里开发者提出的问题进行了归纳整理,现场没有得到回答的问题,大家可以从本期问答内寻找答案. 1 Q Lattice Planner将规划统一成代价函数,寻找代价最小的.在规划的上层是否还需要决策层? A 在规划上层的决策仅仅包含了来自交规的停车指令(比如红绿灯),其余的策略均有下层采样+cost来完成. 2 Q La

Visible Lattice Points Time Limit: 1000MS   Memory Limit: 65536K Total Submissions: 7705   Accepted: 4707 Description A lattice point (x, y) in the first quadrant (x and y are integers greater than or equal to 0), other than the origin, is visible fr

每每以为攀得众山小,可.每每又切实来到起点,大牛们,缓缓脚步来俺笔记葩分享一下吧,please~ --------------------------- 一.贝叶斯网络与朴素贝叶斯的区别 朴素贝叶斯的假设前提有两个第一个为:各特征彼此独立:第二个为且对被解释变量的影响一致,不能进行变量筛选.但是很多情况这一假设是无法做到的,比如解决文本分类时,相邻词的关系.近义词的关系等等.彼此不独立的特征之间的关系没法通过朴素贝叶斯分类器训练得到,同时这种不独立性也给问题的解决方案引入了更多的复杂性[1].

第II节简要介绍与本文有关的先前工作第III节介绍文中使用的定义以及术语 第IV节介绍如何从原始ASR lattices中生成倒排索引结构 第V节详细介绍了ASR结构以及实验使用的数据 第VI节提供了在一个大数据集之上,提出的倒排索引结构 的STD实验评估. 第VII节总结倒排索引结构的优点以及未来展望     IV 带权自动机的时间因子转换器 本节提出了一种为大数据集语料库构建时间索引的有效算法.在解决了[15]中的非确定性因子转换器相关的问题之后,我们提出了一种因子转换器结构--时间因子转换

从物理的角度,要理解这几个概念的区别,需要对原子核的磁化有所了解,本文通过一些图示对这几个概念进行简明的介绍. 首先,磁共振最基本的原理就是氢原子核在磁场中自旋运动时所具有的量子力学特性.在一个均匀磁场B0中,氢原子核的旋转(spin)会出现两种自旋状态,一种是沿着磁场方向(up状态),一种是沿着磁场反方向(down状态).旋转的频率与磁场强度相关,称为拉莫频率.平均而言,大部分的原子核是沿着磁场方向旋转的,因此在达到平衡状态下,会产生一个与B0方向的相同的磁化M0 (magnetization

iFPGA-Cable调试器使用说明 全文分为6部分: 第0部分:实物.连线及其驱动安装说明 第1部分:Xilinx JTAG 第2部分:UART 第3部分:Altera JTAG 第4部分:Lattice JTAG 第5部分:相关软件及其Demo附件下载地址 第0部分:实物.连线及其驱动安装说明 基本特性: Channel A为JTAG,电平1.8~5V,在Xilinx 平台(include ISE 13.2+,Vivado),TCK最大时钟频率30MHz: Channel B为UART,电平

参考文献: Efficient constrained path planning via search in state lattices Differentially Constrained Mobile Robot Motion Planning in State Lattices Spatiotemporal state lattices for fast trajectory planning in dynamic on-road driving scenarios 1. 整体思想 状

经常有人问这种问题,用了些时间java之后,发现这俩玩意除了一小部分壳子长的还有能稍微凑合上,基本上没什么相似之处,可以说也就是马甲层面上的相似吧,还是比较短的马甲... 一般C#多用于业务系统的开发,快速实现,微软官方的各种封装,各种语法糖,使得c#在语义语法层面上更人性化,开发思路更专注于业务逻辑,对技术的实现并不需要关心的很细(当然这是指初级的入门程度),不过也带来的一些缺陷,当表面上的功夫不能满足的时候,.net程序员就不得不去了解微软封装起来的东西,所以我认识的.net程序员几乎人手一

jqery的语法和js的语法一样,算是把js升级了一下,这两种语法可以一起使用,只不过是用jqery更加方便 一个页面想要使用jqery的话,先要引入一下jqery包,jqery包从网上下一个就可以,一般用带有min的,是压缩版的,如果还要引用其他js文件的话,一定要juery包在上面,其他的引用放在他下面 先来看看如果使用Juery的话,怎么来引用Juery包 这样来引用,然后就可以用Juery方法了 和js的语法一样,都是写在<script type = "text/javascrip

来微信支付有2年多了,从2年前的互联网模式转变为O2O模式,主要的场景是跟线下的商户去打交道,不像以往的互联网模式,有产品经理提需求,我们帮忙去解决问题. 转型后是这样的,团队成员更多需要去寻找业务的方向,思考能为商户或者业务做点什么来体现其身价值,这样的转变是机会也是挑战,我一直相信在特别的环境下能迅速磨练出了跨岗位技能和综合素质,然而一路走来也发现了自己的短板(所谓的产品思维),并非想提升就可以,有时候感到自己很无能. 于是这样熬过来,暗示自己保持积极乐观的心态,平时使用一些通用的方法来提醒

一.问题来源 一直没有搞清楚NSString.NSArray.NSDictionary--属性描述关键字copy和strong的区别,看别人的项目中属性定义有的用copy,有的用strong.自己在开发中也是没有认真的去研究,至于使用copy还是用strong完全是根据心情随性而为,也一直没有出什么问题.可苹果竟然分了两个关键字,就肯定有其用意,为了提高自己还是要仔细的搞清楚其中之差别!好了,废话说完进入正题. 二.对象属性描述copy与strong的区别 直接上代码: ``` @propert

x86是指intel的开发的一种32位指令集,从386开始时代开始的,一直沿用至今,是一种cisc指令集,所有intel早期的cpu,amd早期的cpu都支持这种指令集,ntel官方文档里面称为"IA-32" x84_64是x86 CPU开始迈向64位的时候,有2选择:1.向下兼容x86.2.完全重新设计指令集,不兼容x86.AMD抢跑了,比Intel率先制造出了商用的兼容x86的CPU,AMD称之为AMD64,抢了64位PC的第一桶金,得到了用户的认同.而Intel选择了设计一种不兼

相同 Comparable和Comparator都是用来实现对象的比较.排序 要想对象比较.排序,都需要实现Comparable或Comparator接口 Comparable和Comparator都是Java的接口 区别 Comparator位于java.util包下,而Comparable位于java.lang包下 Comparable接口的实现是在类的内部(如 String.Integer已经实现了Comparable接口,自己就可以完成比较大小操作),Comparator接口的实现是在类

在用mysql客户端对数据库进行操作时,打开终端窗口,如果一段时间没有操作,再次操作时,常常会报如下错误: ERROR (HY000): Lost connection to MySQL server during query ERROR (HY000): MySQL server has gone away No connection. Trying to reconnect... 这个报错信息就意味着当前的连接已经断开,需要重新建立连接. 那么,连接的时长是如何确认的? 其实,这个与inte

直接正题: 看一下line-height可能的值: 其实可以分为两类: (1)不带单位的(如line-height:1.5),这种是推荐使用的: (2)带单位的(如line-heigth:30px/1.5em/150%); 这两种有什么区别呢? 其实只要记住: 一. 设置的如果是不带单位的(第一种),那它就是"缩放因子",后代元素会继承这个缩放因子而不是继承父级的计算后的值,例如: <div style="line-height:1.5;font-size:12px;

这篇文章将会很短...短到比你的JJ还短,当然开玩笑了.网上有说过Length和count的区别,都是很含糊的,我没有发现有 文章说得比较透彻的,所以,虽然这篇文章很短,我还是希望能留在首页,听听大家对这个话题的看法,如果不信的话,你还真搜不到类似的文章,反正我是没搜索到. 也许有些观点是错的,或者不正确的,还请指出:我的观点是: Length:用于计算连续内存区域的一些“对象”的长度,而使用Count()计算非连续内存块的对象集合的“个数”: Length是这个集合对象的一个特有的属性,它 继

select.poll.epoll之间的区别总结 05/05. 2014 select,poll,epoll都是IO多路复用的机制.I/O多路复用就通过一种机制,可以监视多个描述符,一旦某个描述符就绪(一般是读就绪或者写就绪),能够通知程序进行相应的读写操作.但select,poll,epoll本质上都是同步I/O,因为他们都需要在读写事件就绪后自己负责进行读写,也就是说这个读写过程是阻塞的,而异步I/O则无需自己负责进行读写,异步I/O的实现会负责把数据从内核拷贝到用户空间.关于这三种IO多路

GET和POST是HTTP请求的两种基本方法,要说它们的区别,接触过WEB开发的人都能说出一二. 最直观的区别就是GET把参数包含在URL中,POST通过request body传递参数. 你可能自己写过无数个GET和POST请求,或者已经看过很多权威网站总结出的他们的区别,你非常清楚知道什么时候该用什么. 当你在面试中被问到这个问题,你的内心充满了自信和喜悦. 你轻轻松松的给出了一个"标准答案": GET在浏览器回退时是无害的,而POST会再次提交请求. GET产生的URL地址可以被

 isEmpty和isNull()区别一个NULL字符串一定是一个空串,一个空串未必是一个NULL字符串例如:QString().isNull():   //结果为trueQString().isEmpty();  //结果为trueQString("").isNull();   //结果为falseQString("").isEmpty();   //结果为true批注:  一个NULL字符串就是使用QString的默认构造函数或者使用(const char*)0

很多人可能会问:微信小程序和在微信里面浏览一个网页有什么区别? 首先,小程序的运行是全屏的,界面跟进入了一个APP很像,更为沉浸跟在微信里面访问h5不一样:其次,它的浏览体验更为稳定. 不过,这还不够,除非--进入小程序之后他不会打断聊天,再次进入之后也依然是离开时的页面. 我也是非常不辞劳苦地想要知道这个答案,但亲身体验之后,可以告诉你: 对苹果用户来说,除了上面说到的东西之外,貌似是没有区别的. 但是,对广大安卓用户来说,是有的!(作为千年安卓用户,有一种终于扬眉吐气一回的感觉.) 在安卓系

在css3中有两个新的选择器可以选择父元素下对应的子元素,一个是:nth-child 另一个是:nth-of-type. 但是它们到底有什么区别呢? 其实区别很简单::nth-of-type为什么要叫:nth-of-type?因为它是以"type"来区分的.也就是说:ele:nth-of-type(n)是指父元素下第n个ele元素, 而ele:nth-child(n)是指父元素下第n个元素且这个元素为ele,若不是,则选择失败. 文字未免听起来比较晦涩,便于理解,这里附上一个小例子: