Tusimple 是一家做自动驾驶的公司,他也公布了一些其在自动驾驶领域积累的数据,其中有一些是和车道线检测相关的.2018年6 月份,其举办了一次以摄像头图像数据做车道检测的比赛,公开了一部分数据及其标注.数据下载数据是:https://github.com/TuSimple/tusimple-benchmark/issues/3 在其doc中可以发现数据个数的一些说明 标注json 文件中每一行包括三个字段 raw_file : 每一个数据段的第20帧图像的的 path 路径 lanes 和

论文:Towards End-to-End Lane Detection: an Instance Segmentation Approach 代码:https://github.com/MaybeShewill-CV/lanenet-lane-detection 参考:车道线检测算法LaneNet + H-Net(论文解读) 数据集:Tusimple Overview 本文提出一种端到端的车道线检测算法,包含 LanNet + H-Net 两个网络模型.其中 LanNet 是一种将语义分割和对

3D车道线检测:Gen-LaneNet Gen-LaneNet: A Generalized and Scalable Approach for 3D Lane Detection 论文链接:https://arxiv.org/abs/2003.10656 摘要 提出了一种广义的.可扩展的方法,称为Gen-LaneNet,用于从单个图像中检测3D车道.该方法受到最新最先进的3D LaneNet的启发,是一个统一的框架,可在单个网络中解决图像编码.特征空间变换和3D车道预测.这个设计方案复杂度为G

论文:Spatial As Deep: Spatial CNN for Traffic Scene Understanding 代码:https://github.com/XingangPan/SCNN 参考: 数据集:CULane Overview 一般的 CNNs 通常是通过堆叠卷积层来实现的.然而这种方式不能有效的获取各行各列像素检的空间关系.而这种空间关系对于类似车道线检测这种具有“形状先验强但是外观一致性若”的语义目标来说是很重要的. 在这篇论文中,作者提出了一种名为 SCNN(Spa

近期阅读的几篇关于车道线检测的论文总结. 1. 车道线检测任务需求分析 1.1 问题分析 针对车道线检测任务,需要明确的问题包括: (1)如何对车道线建模,即用什么方式来表示车道线. 从应用的角度来说,最终需要的是车道线在世界坐标系下的方程.而神经网络更适合提取图像层面的特征,直接回归方程参数不是不可能,但限制太多. 由此,网络推理输出和最终结果之间存在一个Gap,需要相对复杂的后处理去解决. (2)网络推理做到哪一步. 人在开车时观察车道线,会同时关注两方面信息: 绘制在路面上的车道线标识本身

opencv车道线检测 完成的功能 图像裁剪:通过设定图像ROI区域,拷贝图像获得裁剪图像 反透视变换:用的是老师给的视频,没有对应的变换矩阵.所以建立二维坐标,通过四点映射的方法计算矩阵,进行反透视变化.后因ROI区域的设置易造成变换矩阵获取困难和插值像素得到的透视图效果不理想,故没应用. 二值化:先变化为灰度图,然后设定阈值直接变成二值化图像. 形态学滤波:对二值化图像进行腐蚀,去除噪点:然后对图像进行膨胀,弥补对车道线的腐蚀. 边缘检测:canny变化.sobel变化和laplacian变

摘要:LaneNet是一种端到端的车道线检测方法,包含 LanNet + H-Net 两个网络模型. 本文分享自华为云社区<[论文解读]LaneNet基于实体分割的端到端车道线检测>,作者:一颗小树x. 前言 这是一种端到端的车道线检测方法,包含LanNet+H-Net两个网络模型. LanNet是一种多任务模型,它将实例分割任务拆解成"语义分割"和"对像素进行向量表示",然后将两个分支的结果进行聚类,得到实例分割的结果. H-Net是个小网络,负责预测

Spatial As Deep: Spatial CNN for Traffic Scene Understanding 收录:AAAI2018 (AAAI Conference on Artificial Intelligence) 原文地址:SCNN 论文提出了一个新颖网络Spatial CNN,在图片的行和列上做信息传递.可以有效的识别强先验结构的目标.论文提出了一个大型的车道检测数据集,用于进一步推动自动驾驶发展. 代码: 官方-torch Abstract 现今的CNN模型通常是由卷积

Lanenet 一个端到端的网络,包含Lanenet+HNet两个网络模型,其中,Lanenet完成对车道线的实例分割,HNet是一个小网络结构,负责预测变换矩阵H,使用转换矩阵H对同属一条车道线的所有像素点进行重新建模 将语义分割和对像素进行向量表示结合起来的多任务模型,最近利用聚类完成对车道线的实例分割. 将实例分割任务拆解成语义分割和聚类,分割分支负责对输入图像进行语义分割(对像素进行二分类,判断像素属于车道线还是背景),嵌入分支对像素进行嵌入式表示,可将分割后得的车道线分离成不同的车道实

LaneNet LanNet Segmentation branch 完成语义分割,即判断出像素属于车道or背景 Embedding branch 完成像素的向量表示,用于后续聚类,以完成实例分割 H-Net Segmentation branch 解决样本分布不均衡 车道线像素远小于背景像素.loss函数的设计对不同像素赋给不同权重,降低背景权重. 该分支的输出为(w,h,2)． Embedding branch loss的设计思路为使得属于同一条车道线的像素距离尽量小,属于不同车道线的像素距

re1. github_lane_detection; end

将目标检测 的标注数据 .xml 转为 tfrecord 的格式用于 TensorFlow 训练. import xml.etree.ElementTree as ET import numpy as np import os import tensorflow as tf from PIL import Image classes = ["aeroplane", "bicycle", "bird", "boat", &quo

​ 1. 两年前,来自山东农村的王磊成为了一位数据标注员.彼时的他,工作内容非常简单且枯燥:识别图片中人的性别. 然而,一段时间之后,他注意到分配给他的任务开始变得越来越复杂:从识别性别到年龄,从框选2D物体到3D物体,图片场景从白天到深夜,甚至出现了多雾天气,用他自己的话来形容,就是“越来越奇怪了”. 小赵今年25岁,别看年龄不大,但是她已经做了足足8年的餐厅服务员.她的人生计划是再做几年服务员,攒上一笔钱就回到老家开一家只属于自己的餐厅.然而,2017年随着她所在的餐厅因质检不合格而关停后,

车道检测(Advanced Lane Finding Project) 实现步骤: 使用提供的一组棋盘格图片计算相机校正矩阵(camera calibration matrix)和失真系数(distortion coefficients). 校正图片 使用梯度阈值(gradient threshold),颜色阈值(color threshold)等处理图片得到清晰捕捉车道线的二进制图(binary image). 使用透视变换(perspective transform)得到二进制图(binar

模式选择 在modules/map/relative_map/conf/relative_map_config.pb.txt文件中对模式进行修改: lane_source: OFFLINE_GENERATED 存在两种模式:OFFLINE_GENERATED 和 PERCPTION 当使用前者时 高精地图和感知进行融合 使用后者时 只是用感知生成相对地图 本文只讨论前者 函数入口 文件路径:modules/map/relative_map/navigation_lane.cc 函数名:bool

看论文 该数据集是从一个模拟的美国空军局域网上采集来的 9 个星期的网络连接数据, 分成具有标识的训练数据和未加标识的测试数据.测试数据和训练数据有着不同的概率分布, 测试数据包含了一些未出现在训练数据中的攻击类型, 这使得入侵检测更具有现实性. 在训练集中包含了1种正常的标识类型 normal 和 22种训练攻击类型. 1.KDDCup99入侵检测实验数据的标识类型 标识类型 含义 具体分类标识 Normal 正常记录 normal DOS 拒绝服务攻击 back, land, neptune

WPF 在TextBox失去焦点时检测数据,出错重新获得焦点解决办法 在WPF的TextBox的LostFocus事件中直接使用Focus()方法会出现死循环的问题 正确的使用方式有2中方法: 方法一: private void textBox3_LostFocus(object sender, RoutedEventArgs e) { if (textBox3.Text != "abc") { this.Dispatcher.BeginInvoke(System.Windows.Th

熟悉了一段时间的Bash编程,因此借此任务操作一把bash编程,主要涉及到Redis单节点与Redis集群的操作 1. 任务背景 近日有个任务需要将历史的Redis(主从节点)中的数据迁移至Redis集群中.相关条件与要求如下: (1) 历史Redis以及新的Redis集群分别部署在北京.合肥.广州三地 (2) 待迁移的Redis数据只存在合肥环境 (3) 需要从一个节点访问三地的Redis集群或历史Redis节点 (4) 待迁移的Redis中的数据量大概为2000W+ (5) 迁移完成后需抽样

​2019年,国内人工智能领域的投融资热情大幅降低,相当数量的AI企业彻底消失在了历史的长河中,“人工智能寒潮已至”甚至成为行业年度热词. 与前几年创业与投资热情齐头并进的盛况相比,近段时间的AI行业显然萧条了很多. 究其原因,“AI落地难”要负主要责任. 从自动化时代到智能化时代,人工智能创造的价值在不断增长.与此同时,业务场景的精细度与复杂度也在不断提升,为人工智能技术的落地带来一系列挑战. 以国内人工智能企业为例.目前国内几个较大的人工智能独角兽企业,商业化落地主要集中在金融.安防监控.手

根据艾瑞咨询发布的行业白皮书显示,2018年中国人工智能基础数据服务市场规模为25.86亿元,预计2025年市场规模将突破113亿元,行业年复合增长率达到了23.5%.​ 作为人工智能产业的基石,数据标注行业正在从幕后走向前台,未来前景无限广阔. 然而,正如黎明前是一片无尽的黑暗一样,数据标注行业在蓬勃发展的背后也面临着诸多困局,这些困局已成为阻碍行业发展最大的绊脚石. 1. 人力成本突出 数据标注虽然披着人工智能的“外衣”,但是本质上仍然属于劳动密集型产业. 目前,国内从事数据标注行业的人群已