ros 利用 make_plan 规划起点到目标点的路径

利用 make_plan 规划起点到目标点的路径，并且发布出去

geometry_msgs::PoseStamped Start; Start.header.seq = ; Start.header.stamp = Time(); Start.header.frame_id = "map"; Start.pose.position.x = x1; Start.pose.position.y = y1; Start.pose.position.z = 0.0; Start.pose.orientation.x = 0.0; Start.pose.or

[LeetCode] All Paths From Source to Target 从起点到目标点到所有路径

Given a directed, acyclic graph of N nodes. Find all possible paths from node 0 to node N-1, and return them in any order. The graph is given as follows: the nodes are 0, 1, ..., graph.length - 1. graph[i] is a list of all nodes j for which the ed

ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划: (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构 ROS中定义了MoveBaseActionGo

SDUT OJ 图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数（vector二维数组模拟邻接表+bfs , *【模板】）

图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数 Time Limit: 1000ms Memory limit: 65536K 有疑问?点这里^_^ 题目描述在古老的魔兽传说中,有两个军团,一个叫天灾,一个叫近卫.在他们所在的地域,有n个隘口,编号为1..n,某些隘口之间是有通道连接的.其中近卫军团在1号隘口,天灾军团在n号隘口.某一天,天灾军团的领袖巫妖王决定派兵攻打近卫军团,天灾军团的部队如此庞大,甚至可以填江过河.但是巫妖王不想付出不必要的代价,他想知道在不修建任何通道的前提下,部队是否

【强化学习】1-1-2 “探索”(Exploration)还是“ 利用”(Exploitation)都要“面向目标”(Goal-Direct)

title: [强化学习]1-1-2 "探索"(Exploration)还是" 利用"(Exploitation)都要"面向目标"(Goal-Direct) categories: - Reinforcement Learning - RL-An Introduction keywords: - Trade-Off - Exploration - Exploitation - Goal-Direct - 平衡 - 探索 - 利用 - 目标导向 t

ROS机器人操作系统相关书籍、资料和学习路径

作者:Top Liu链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/30391098来源:知乎著作权归作者所有.商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处. 本文是易科机器人实验室张瑞雷老师整理的ROS机器人操作系统的相关书籍.资料和学习路径,想学习这方面技术的同学一定要收藏了. ROS机器人相关书籍与资料(更新日期2017年10月) ROS发展10年了,已经逐渐成为通用的机器人操作系统标准. 之前写过一篇博文总结过相关书籍(流行版本和相关书籍汇总),但是并没有具体介绍.

hdoj 2196 Computer【树的直径求所有的以任意节点为起点的一个最长路径】

Computer Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 4440 Accepted Submission(s): 2236 Problem Description A school bought the first computer some time ago(so this computer's id is 1). Du

ROS中make_plan服务的使用

路径规划:从一个点到另一个点,规划出最优的路线.用到service :make_plan (nav_msgs/GetPlan) 服务名为move_base_node/make_plan nav_msgs/GetPlan api: # Get a plan from the current position to the goal Pose # The start pose for the plan geometry_msgs/PoseStamped start # The final pose

JAVA根据A星算法规划起点到终点二维坐标的最短路径

工具类 AStarUtil.java import java.util.*; import java.util.stream.Collectors; /** * A星算法工具类 */ public class AStarUtil { private int[][] NODES; public AStarUtil(int[][] NODES) { this.NODES = NODES; } public AStarUtil() { } public static final int STEP =

[转]基于ROS平台的移动机器人-4-通过ROS利用键盘控制小车移动

原文出处: https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/55002484 准备工作 1.下载串口通信的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/serial.git 1 2 3 2.下载键盘控制的ROS包 (1)cd ~/catkin_ws/src (2)git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_tw

图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数（sdut 2830)邻接边表

http://acm.sdut.edu.cn/sdutoj/problem.php?action=showproblem&problemid=2830 题目描述在古老的魔兽传说中,有两个军团,一个叫天灾,一个叫近卫.在他们所在的地域,有n个隘口,编号为1..n,某些隘口之间是有通道连接的.其中近卫军团在1号隘口,天灾军团在n号隘口.某一天,天灾军团的领袖巫妖王决定派兵攻打近卫军团,天灾军团的部队如此庞大,甚至可以填江过河.但是巫妖王不想付出不必要的代价,他想知道在不修建任何通道的前提下,部

图练习-BFS-从起点到目标点的最短步数

http://acm.sdut.edu.cn/sdutoj/problem.php?action=showproblem&problemid=2830 简单bfs #include <stdio.h> #include <string.h> #include <algorithm> #include <queue> using namespace std; ; int head[N],vis[N]; ; struct Edge { int u,v;

Algorithm-多目标优化-博文路径

参考博文: 多目标进化算法(MOEA)概述: https://blog.csdn.net/qithon/article/details/72885053 多目标优化问题的算法及其求解: https://blog.csdn.net/paulfeng20171114/article/details/82454310 多目标优化-测试问题及其Pareto前沿: https://blog.csdn.net/qithon/article/details/78645090 多目标优化问题中常见分解方法的理

【转载】利用shell脚本获取一个文件的绝对路径readlink

转载自:http://os.chinaunix.net/a2007/1118/976/000000976787.shtml #! /bin/bash echo "Path to $(basename $0) is $(readlink -f $0)" 可以看一下执行结果: pengdl@localhost:~/test/shell$ lssh1.shpengdl@localhost:~/test/shell$ ./sh1.sh Path to sh1.sh is /home/pengd

Raphael 目标点沿路径不断移动

<!DOCTYPE html><html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8"> <title>Raphaël · Gear</title> <link rel="stylesheet" href="demo.css" media="screen"> <link rel=&qu

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）[转]

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com). 1 导入机械臂的三维模型 2 (正/逆)运动学仿真 3 碰撞检测 4 轨迹规划 5 (正/逆)动力学仿真 6 控制方法的验证不妨先看几个例子: 逆运动学双臂协作搬运显示运动痕迹 (平移)零空间运动无论你是

HDU2067/HDU1267 /HDU1130 递推

小兔的棋盘 Time Limit: 1000/1000 MS (Java/Others) Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Submission(s): 9447 Accepted Submission(s): 4879 Problem Description 小兔的叔叔从外面旅游回来给她带来了一个礼物,小兔高兴地跑回自己的房间,拆开一看是一个棋盘,小兔有所失望.不过没过几天发现了棋盘的好玩之处.从起点(0,0)走到终点(n

hihocoder 1343 : Stable Members【拓扑排序】

hihocoder #1343:题目解释:一个学习小组,一共有N个学员,一个主管.每个学员都有自己的导师(一个或者多个),导师可以是其他学员也可以是主管.每周学员都要把自己的学习报告和收到的报告提交给自己的导师,这个团队设计很合理,没有回环(投递出去的报告不会回到自己手中),并且所有的报告最终都会投递到主管那里.但这个团队中有的学员会因为其他某个学员不工作而导致报告无法提交到主管手中,我们称这种学员为不可靠的.而不受某个学员不工作而影响到报告提交的就是可靠学员.问题就是找出可靠学员的数量. 输

图论篇3——最短路径 Dijkstra算法、Floyd算法

最短路径问题背景:地图上有很多个城市,已知各城市之间距离(或者是所需时间,后面都用距离了),一般问题无外乎就是以下几个: 从某城市到其余所有城市的最短距离[单源最短路径] 所有城市之间相互的最短距离[任意两点最短路径] 各城市距离一致,给出需要最少中转方案 [最少中转] 深度优先搜索适用范围:啥都不适用,只能处理n<10的情况深搜求最短路径的思想和用深搜迷宫寻路有一点像,找出所有的从起点到目标点的路径,选出其中最短的一条. 此算法仅供娱乐参考,实际不会用它的,因为算法复杂度是$O(n!)$

ros局部路径规划-DWA学习

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储在ros move

巴特西