此文将介绍4种实现动态障碍的方法,2种基于navmesh,2种基于astar算法. 1.基于navmesh. 1.制作场景障碍: a.有几个独立的障碍物,就定义几个user area,即,一个场景仅仅支持一个字节数目的独立障碍物 b.建立碰撞盒建立障碍物: 碰撞盒是可行走区域. c.设置碰撞盒gameobject的navigation面板的object页签的navigation area属性: 每个独立障碍物对应一个前面步骤a中定义的area,如果几个障碍一起动态生成或消失,则可以使用同一个ar

源:机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach) 首先在V_m∩V_d的范围内采样速度: allowable_v = generateWindow(robotV, robotModel) allowable_w = generateWindow(robotW, robotModel) 然后根据能否及时刹车剔除不安全的速度: for each v in allowable_v for each w in allowable_w dist = find_dist(v,

Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

以下大部分内容参考自 ros_by_example_hydro_volume_1.pdf local costmap 是怎么生成的?跟三维点云有什么关系? global costmap在没有全局地图下怎么办? 要实现标题所述功能: 需要配置local costmap和global costmap 在move_base里默认用到的costmap(这一点在论文:ROS Navigation: Concepts and Tutorial 3.6最后一段节有说到,而且说明了怎么配置layered cos

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航,而实现机器人自主导航有个基本要求--避障.避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息,在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时,按照一定的方法进行有效地避障,最后达到目标点.实现避障与导航的必要条件是环境感知,在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息,包括障碍物的尺寸.形状和位置等信息,因此传感器技术在移动机器人避障中起着十分重要的作用.避障使用的传感器主要有超声传感器.视觉传感器.红外传感器.激光传感器等. 目前

[Unity][Heap sort]用Unity动态演示堆排序的过程 How Heap Sort Works 最近做了一个用Unity3D动态演示堆排序过程的程序. I've made this app to show how heap sort works recently. 效果图(Demo) 一图抵千言. A picture paints a thousand words. 堆排序(Heap Sort) 堆排序总是建立这样一个二叉树:其父结点总大于其子结点. Step 1: The fir

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 感谢山东萝卜电子科技公司授权   一.实验器材 1.TPYboard V102板  1块 2.电机驱动模块L298N   1个 3.电机 2块 4.小车底盘 1个 5.超声波模块 1个 6.舵机 1个 7.SG90舵机支架 1个 8.超声波云台支架 1个 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听

智能循迹避障小车 →视频链接← 抢答器

摘要 通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在前面的学习铺垫后,终于迎来了最大乐趣的时刻,就是赋予我们的miiboo机器人能自由行走的生命.本章将围绕机器人SLAM建图.导航避障.巡航.监控等内容展开.本章内容: 1.在机器人上使用传感器 2.google-cartographer机器人SLAM建图 3.ros-navigation机器人自主避障导航 4.多目标点导航及任务调度 5.机器人巡航与现场监控 2.google-cartographer机器人SLAM建图 主流的激

转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L298N   一个 3.电机 两块 4.小车底盘 5.超声波模块 6.5110屏  一块 二.超声波模块 1.什么是超声波模块 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的.超声波传感器在非

标签:  Arduino  乐高  机器人 创客对于成年人来说,多半是科技娱乐,或者是一种是一种向往科技的人生态度,总是希望自己不仅可以看到或者听到科技的资讯,还希望能够亲身制作科技玩意,从而更好地体验科技. 说到科技娱乐,也就是做东西,不需要什么指标,高兴即可,所以做些容易的,也是OK的.这次带来的作品又是Arduino与乐高结合的小车,小车具有简单的避障和寻线功能. 避障传感器是夏普GP2Y0A21红外测距传感器,它是模拟量传感器,该传感器测距范围为10cm~80cm.Arduino模拟量信

在我们游戏的开发过程中,在部分手机上运行游戏的时候,出现了字体丢失的问题,出问题的手机似乎用的都是高通芯片. 使用的unity是4.2.0版本,ngui是3.4.9版本. 在unity的论坛及unity answer中寻找问题的原因及解决办法许久未果,后来在csdn里偶然找到一篇博文,里面讲到的问题出现的原因以及相应的解决办法.根据文中的办法,我试验后证实的确可以解决问题. 博文地址:http://blog.csdn.net/langresser_king/article/details/220

37款传感器与模块的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止37种的.鉴于本人手头积累了一些传感器和模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手试试做实验,不管成功与否,都会记录下来---小小的进步或是搞不定的问题,希望能够抛砖引玉. [Arduino]168种传感器模块系列实验(资料+代码+图形+仿真) 实验四十五:红外避障传感器模块(光电接近开关) 红外对管 是红外线发射管与光敏接收管,或者红外线接收管,或者红外线接收头配合

最近在做unity shader forge和marmoset的优化,TA那边遇到了一个阴影显示的问题,具体如下:   在Forward Rendering状态下,静态场景使用了是shader forge生成的blendlayer类的shader,使用lightmap烘培贴图后,动态角色走到静态物体附近时,方向光在角色上的投影,无法投射到使用shader forge材质的物体上,但其他材质和使用marmoset的材质可以正常接收.查询了一些网站解决方案后,最终确定是custom shader 写

原址:http://game.ceeger.com/forum/read.php?tid=4394#info 最近一直在和这些内容纠缠,把心得和大家共享一下: Unity里有两种动态加载机制:一是Resources.Load,一是通过AssetBundle,其实两者本质上我理解没有什么区别.Resources.Load就是从一个缺省打进程序包里的AssetBundle里加载资源,而一般AssetBundle文件需要你自己创建,运行时动态加载,可以指定路径和来源的. 其实场景里所有静态的对象也有这

unity版本:4.5 NGUI版本:3.6.5 参考链接:http://tieba.baidu.com/p/3206366700,作者:百度贴吧 水岸上 动态载入NGUI控件,这里用Panel为例说明. 1.如何创建NGUI控件的预设: 在要保存prefab文件的目录下鼠标右键Create Prefab,保存预设名字,然后直接把Hierarchy中的控件拖到预设中即可: 2.实现Panel淡入淡出的代码,在预设Panel中添加下述代码的脚本组件: 代码如下: using UnityEngine

AssetBundles are files which you can export from Unity to contain assets of your choice. These files use a proprietary compressed format and can be loaded on demand in your application. This allows you to stream content like models, textures, audio c

注:转载请注明转载,并附原链接 http://www.cnblogs.com/liaoguipeng/p/5867510.html 燕双飞情侣 一.动态换装原理 换装,无非就是对模型的网格,或者贴图进行针对性置换: 对于3D局部换装,我们可能需要单独换模型和贴图,也可能只需要单独置换贴图即可 对与Spine2D角色换装,我们基本上只需要针对性置换贴图,也就是Slot插槽上对应的附着物Attachment即可 二.换装理论分析 Spine目前提供的换装是整体换装,也就是动画那边做好几套Skin,需

本文转自:http://blog.csdn.net/lyh916/article/details/45725499,请点击链接查看楼主大神原文,尊重楼主版权. 参考链接:Unity圣典:http://www.ceeger.com/Script/Mesh/Mesh.CombineMeshes.html 一.批处理 1.批处理的目的就是为了减少DrawCall.DrawCall即CPU命令GPU去绘制. 2.如果我们需要渲染一千个三角形,那么把它们按一千个单独的网格进行渲染所花费的时间要远大于直接渲

Unity3D 里有两种动态加载机制:一个是Resources.Load,另外一个通过AssetBundle,其实两者区别不大. Resources.Load就是从一个缺省打进程序包里的AssetBundle里加载资源,而一般AssetBundle文件需要你自己创建,运行时动态加载,可以指定路径和来源的. (1).assetBundle就是内部数据读取完后自动创建了一个assetBundle而已Create完以后,等于把硬盘或者网络的一个文件读到内存一个中,这时也就是个AssetBundle内存

using UnityEngine; using System.Collections; using System.IO; using System.Net; using System; using UnityEditor; public class WWWLoad : MonoBehaviour { //string urlPath = "http://www....."; string urlPath = @"http://localhost:8080/fbx/test.