# 所有节点的g值并没有初始化为无穷大 # 当两个子节点的f值一样时,程序选择最先搜索到的一个作为父节点加入closed # 对相同数值的不同对待,导致不同版本的A*算法找到等长的不同路径 # 最后closed表中的节点很多,如何找出最优的一条路径 # 撞墙之后产生较多的节点会加入closed表,此时开始删除closed表中不合理的节点,1.1版本的思路 # 1.2版本思路,建立每一个节点的方向指针,指向f值最小的上个节点 # 参考<无人驾驶概论>.<基于A*算法的移动机器人路径规划&g

Python 二维码制作 先介绍python 二维码制作的第三方库 QRCode .MyQR QRCode    生成这个二维码只用三行 import qrcode img = qrcode.make('hello qrcode !') img.save('test.png') 安装导入QRCode pip install qrcode QRCode 多种自定义方法 mport qrcode text = input("输入文字或URL:") # 设置URL必须添加http:// im

study from : https://www.cnblogs.com/reaptomorrow-flydream/p/9613847.html python 二维数组键盘输入 1 m = int(input())2 grid = [[] for i in range(m)]3 for i in range(m):4     line = input().split(' ')5     for j in range(len(line)):6         grid[i].append(int

ROS的路径规划器分为全局路径和局部路径规划,其中局部路径规划器使用的最广的为dwa,个人理解为: 首先全局路径规划会生成一条大致的全局路径,局部路径规划器会把全局路径给分段,然后根据分段的全局路径的坐标,进行局部重新规划,例如: 全局规划后有一组目标点数组[1,2,3,4,5,......],局部是根据当前速度和时间.约束条件,随机模拟出50条轨迹,选出最佳一条轨迹到达1号目标点,随后重复2,3..., 一直到达到目的地为止.具体的步骤如下: 一.路径存储 1.全局路径存储 在ros move

DWA(动态窗口)算法是用于局部路径规划的算法,已经在ROS中实现,在move_base堆栈中:http://wiki.ros.org/dwa_local_planner DWA算法第一次提出应该是1997年,发在了<IEEE Robotics and Automation Magazines>上 路径规划算法主要包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划主要用于动态环境下的导航和避障,对于无法预测的障碍物DWA算法可以较好地解决.DWA算法的优点是计算负复杂度较低,由于考虑到速度和加速度的

base_local_planner teb_local_planner parameter code g2o base_local_planner ROS wiki Given a plan to follow and a costmap, the controller produces velocity commands to send to a mobile base. 他的功能是给一个global plan和local costmap,局部路径规划器计算出可行的速度发送给机器人 base

周小董简书主页二维码.png   周小董博客主页二维码.png 现在,我们生活中到处可以看到二维码.它有啥好处呢?它具有信息容量大.可靠性高.可表示汉字及图象多种文字信息.保密防伪性强等优点. 我们生成的东西一般都在电脑上.如果弄到移动设备上,用到最多的是扫码.在移动设备浏览器中输入URL明显没有扫描二维码方便. 就是这个:     python 有qrcode库,很容易就生成二维码.现在在需要使用Python图像库的时候一般是用 Pillow 模块代替PIL.安装非常简单: pip insta

周末用python要写个算法用到来二维数组, 一时间还不知道python怎么构造多维数组出来.看到一段不错的代码, 记录一下. Python使用list嵌套实现多维数组, PHP可以使用array嵌套实现多维数组. 如果经常使用数组, 可以使用python的numpy包. 下面是个简单的例子: import sys def create1D(length, value=None): """ Create and return a 1D array containing len

1.注意python中的数组和list形式混合: 数组在numpy里面: 2.二维数组这样定义可以修改固定位置的值: rawDataArray_temp = [([0]*nIRImageWidth)for i in range(nIRImageHight)] rawDataArray_temp[j][i] = 123 #i行j列 3.数据转byte使用struct import struct Data = struct.pack("i", 456t) Data += struct.pa

1.QRCode QRCode最简单的使用 import qrcode qrcode.make("第一个二维码").get_image().show() 根据文本生成二维码并且直接显示. 根据文本或URL生成二维码,保存到指定目录并显示二维码 import qrcode import os text = input("请输入文本或者URL:") imgname = input("请输入生成二维码的名称:") img = qrcode.make(t

二维码解析 Python中关于二维码解析的现成模块有很多,比较著名的就是Zbar以及ZXing.然而很不幸的是,官方的版本都是支持到python2.x,下面是在python2.x的例子: import zbar def get_QR(): scanner = zbar.ImageScanner() scanner.parse_config("enable") pil = Image.open("char.png").convert('L') width, heigh

python中list切片的使用非常简洁.但是list不支持二维数组.仔细研究了一下发现,因为list不是像nampy数组那么规范.list非常灵活.所以没办法进行切片操作. 后来想了两个办法来解决: 1 傻傻的使用 for循环 newjuhedata = []for item in juhedata:newjuhedata.append(item[1]) 这种方式简单易行,好理解,对后面程序的维护也很方便 2 使用lambda表达式 newjuhedata =list(map(lambda x

pip3 install Pillow pip3 install qrcode import qrcode text ="gisoracle我爱你呀" #input("输入文字或URL:") # 设置URL必须添加http:// img = qrcode.make(text) img.save(r"d:\a.png") # 保存图片至本地目录,可以设定路径 img.show() - 2. 正常生成二维码的步骤: 创建QRCode对象 add_da

引入jar包 zxing-2.3.0.jar.IKAnalyzer2012_u6.jar 下载地址:https://yvioo.lanzous.com/b00nlbp6h                   密码:5jge ZxingLogoConfig.java import java.awt.Color; public class ZxingLogoConfig { // logo默认边框颜色 public static final Color DEFAULT_BORDERCOLOR = C

一.numpy二维数组 1.声明 import numpy as np #每一个[]代表一行 ridership = np.array([ [ 0, 0, 2, 5, 0], [1478, 3877, 3674, 2328, 2539], [1613, 4088, 3991, 6461, 2691], [1560, 3392, 3826, 4787, 2613], [1608, 4802, 3932, 4477, 2705], [1576, 3933, 3909, 4979, 2685], [

一维列表,可以使用 * 快速创建list1=[0]*Width r = [0]*5 print r r[1]= 1 print r [0, 0, 0, 0, 0] [0, 1, 0, 0, 0] 扩展到二维就会失败:list3=[[""]*Width]*Height a=[[5]*2]*2 print a a[0][1] = 4 print id(a[0]),id(a[1]) print a [[5, 5], [5, 5]] 4446630760 4446630760 [[5, 4],

qrcode模块安装 运行命令行工具(cmd),使用pip安装工具分别安装qrcode. pip install qrcode 先来个简单的例子 import qrcode # 二维码内容 data = "hello world" # 生成二维码 img = qrcode.make(data=data) # 直接显示二维码 img.show() # 保存二维码为文件 # img.save("hello.jpg") 效果 我们来修改配置等 import qrcode

2020-01-14 相信很多初学小伙伴都会遇到二维列表求解所有元素之和问题,下面给出两种两种常见的求和方法. 方法1: 思想:遍历整个二维列表元素,然后将所有元素加起来 def Sum_matrix(matrix): sum=0 for i in range(len(matrix)): for j in range(len(matrix[i])): sum+=matrix[i][j] return sum #测试 matrix=[[1, 2, 3], [4, 5, 6, 4], [7, 8,

话不多说,代码伺候 m = [[]*]*3 #创建一个3行5列的二维数组 m[][]= print(m) 输出结果为: 分析: m = [[0]*5]*3只是指向三个空列表的引用. 创建一个二维数组的正确方法是: m = [[0]*5 for i in range(3)]    #创建一个3行5列的二维数组

博客转载自:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路径导航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)两种方法,理论上来说分别对应base_local_planner和dwa_local_planner两个包,但其实dwa的大部分代码都放在了base_local_planner包里面. 框架 以上接口是局部规划的核心,简单来说: Trajecto

//2019.07.141.matplotlib模块输出函数图像应用时主要用的是它的ptplot模块,因此在导入使用该模块时可以直接用以下语句:import matplotlib.pyplot as plt2.matplotlib模块输出图线时它得到坐标轴数值以及标题正常默认是英文形式,而如果需要在转换成为中文形式并且需要正常输出负号则需要用以下两句python语句设置一下,这样便可以正常输出中英文两种形式标题与带负号的坐标数值:plt.rcParams["font.sans-serif&quo