思路还是很容易想到的: 1.首先使用KD树寻找当前点邻域的N个点,这里取了10个,直接调用了vlfeat. 2.用最小二乘估计当前邻域点组成的平面,得到法向量. 3.根据当前邻域点平均值确定邻域质心,通常质心会在弯曲表面的内部,反方向即为法线方向. vlfeat在这里下载,配置参考这里,rabbit.pcd下载地址 处理效果如下: 原始点云: 点云表面法向量,做了降采样处理: 兔子果断变刺猬. matlab代码如下: clear all; close all; clc; warning off;

从GitHub的代码版本库下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl,用CMake生成VS项目,查看PCL的源码位于pcl_features项目下 1.Feature类: template <typename PointInT, typename PointOutT>   class Feature : public PCLBase<PointInT> 注意 Feature是一个泛型类,有一个compute方法. template &

程序参考文章:http://blog.csdn.net/gamesdev/article/details/17535755  程序优化2 简介:CUDA ,MPI,Hadoop都是并行运算的工具.CUDA是基于NVIDIA GPU芯片计算. 阐述:GPU有很多个核(几百个),每个核可以跑一个线程,多个线程组成一个单位叫做块. 举个例子: 有三个向量 int a, b, c; 我们要计算a和b的向量之和存放到c中. 一般C语言:for(int i=0; i<10; i++)  c = a + b;

PCL提供节约一点云的值为一个PNG图像文件的可能方案.显然,这只能用有序的点云来完成,因为生成的图像的行和列将与点云的对应完全一致.例如,如果你从一个传感器Kinect或Xtion的点云,你可以用这个来检索640x480 RGB图像匹配的点云. 就是将点云文件PCD保存成PNG文件,程序如下 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/png_io.h> int main(int argc, char** argv) { // 创建点云

原文:MATLAB利用散点进行函数曲线拟合 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载. https://blog.csdn.net/laobai1015/article/details/77537145 Matlab是一个很强大的数据处理软件,是人们进行数据分析的得力助手.一般我们做社会调研或科学研究时,会得到很多实验数据.当需要研究两个变量之间的关系时,经常要用到曲线拟合.曲线拟合不仅能给出拟合后的关系式,还能用图形直观的展现出变量之间的关系. 其实用matlab做曲线拟合很便捷,下

前言 之前动态域名解析是用的是腾达路由器上集成的第三方动态解析服务花生壳,解析费用一年40元.后来觉得域名前缀不好,想换掉,花生壳需要重新购买新的域名解析费用,增加1条或者2条动态解析无所谓,万一以后增多了,那就不划算了.于是我决定用阿里云的动态解析api. 条件 1.有公网IP 2.主域名备案 如何使用DDNS 1.登录阿里云,获取 AccessKeyId 与AccessKeySecret:确定解析的域名例如我的域名是cloud.lichongbing.com 2.为了节省时间和精力,直接把阿

https://blog.csdn.net/qylruirui/article/details/94992917 利用百度智能云结合Python体验图像识别只要注册了百度账号就可以轻松体验百度智能云中图像识别功能的魅力! 1. 所需要的工具一个百度账号(大家都有哈)一个可以运行python代码的编译器(Pycharm.spyder都可)所需要识别的图片(本文以识别菜品为例,所以需要一张菜品的图片)2.具体流程打开百度智能云界面,找到我们此次体验的图像识别功能 进入图像识别模块后点击创建应用 创建

前言 本文首发于个人网站Jianger's Blog,欢迎访问订阅.个人博客小站刚建站不久,想着除了主题里的功能外再添加上相册模块,于是半搜索半摸索把相册模块搞出来了,最后采用了利用腾讯云对象存储作图床的方案,在国内速度也快,不用上传图片还来修改代码,只负责上传图片就好.我参考了以下博文给hexo静态博客添加动态相册功能.实现本模块需要两方面的设置:一是腾讯云对象存储:二是代码层添加相关页面: 腾讯云部分设置 腾讯云新用户使用对象存储每月有50G的免费额度,持续6个月.但是!不包括下行流量等其他

写在前面 在我们进行点云配准一类的模拟实验时,第一步就是对原始点云进行适当的RT变换,并添加一定的噪声,得到测量点云,然后才可以用我们的算法去进行后面的配准操作.在添加噪声这一块,matlab里并没有特定的函数,因此需要我们在了解噪声原理的基础上,利用简洁的代码实现. 鉴于网上搜索高斯噪声要么是二维的实现,要么是c语言实现,鲜有针对三维点云的matlab实现源码,笔者分享一下自己的实现过程,供新手参考. 高斯噪声的定义 高斯分布,也称正态分布,又称常态分布,记为N(μ,σ^2),其中μ,σ^2为

基本原理: 实质为利用球面参数方程,利用网格化数据绘制 x=R*sin(theta)*cos(phi) y=R*sin(theta)*sin(phi) z=R*cos(theta) 绘制函数: function draw_sphere(rgb) %此函数旨在绘制各种颜色的球面 %rgb为颜色参数,为三个0~1之间的三个数组成的数组 %such as: [1,0,0], [1,0.2,0.5], [0,1,0.5] %you may run as : draw_sphere([1,0,0]) %a

最近接触到了遗传算法以及利用遗传算法求最优解,所以就把这些相关的内容整理记录一下. 一.遗传算法简介(摘自维基百科) 遗传算法(英语:genetic algorithm (GA))是计算数学中用于解决最佳化的搜索算法,是进化算法的一种.进化算法最初是借鉴了进化生物学中的一些现象而发展起来的,这些现象包括遗传.突变.自然选择以及杂交等. 算法 选择初始生命种群 循环 评价种群中的个体适应度 以比例原则(分数高的挑中概率也较高)选择产生下一个种群. 改变该种群(交叉和变异) 直到停止循环的条件满足

一.该程序是用来测输入数据的平均值和方差的 公式: 二. 项目流程: 1. State the problem假定所有测量数为正数或者0,计算这一系列测量数的平均值和方差.假定我们预先不知道有多少测量数据被录入,一个负数标志着测量数据输入结束 2. Define the inputs and outputs程序要求输入的数是未知的正数或者0,程序输出的数是输入数据集的平均值和方差.除此之外,我们将打印出输入的数据数,因为它对于我们检查输入数据是有用的 3.Define the algorithm

基于激光雷达的地面与障碍物检测 这个例子告诉我们如何去检测地平面并且找到三维LIDAR数据中与车相近的障碍物. 这个过程能够方便我们对汽车导航的可行驶区域规划. 注:每一帧的雷达属于都被存储为三维的雷达点云.为了能够高效的处理这些数据.快速的指出与搜索能力是需要的.通过kd-tree结构处理数据.周围平面通过RANSAC算法来拟合(RANSAC算法是一个稳健的模型拟合方法).这个例子也展示了如何使用点云来实现多帧点云的动画过程. 选择要显示的点云区域 首先, 在车辆周围选择一个目标区域, 并配置

欢迎大家前往腾讯云+社区,获取更多腾讯海量技术实践干货哦~ 本文由腾讯游戏云发表于云+社区专栏 看着精彩的德甲赛事,突然裁判一声口哨,球赛断掉了,屏幕开始自动播放"吃麦趣鸡盒,看德甲比赛"的视频广告 那么问题来了,如何在直播流中,无缝的插入点播视频文件呢? 本文介绍了QQ音乐基于腾讯云AVSDK,实现互动直播插播动画的方案以及踩过的坑. 01 从产品经理给的需求说起 "开场动画?插播广告?" 不久之前,产品同学说我们要在音视频直播中,加一个开场动画. 要播放插播动画

引子我想大家应该都很熟悉DNS了,这回在DNS前面加了一个D又变成了什么呢?这个D就是Dynamic(动态),也就是说,按照传统,一个域名所对应的IP地址应该是定死的,而使用了DDNS后,域名所对应的IP是可以动态变化的.那这个有什么用呢? 比如,在家里的路由器上连着一个raspberry pi(树莓派),上面跑着几个网站,我应该如和在外网环境下访问网站.登陆树莓派的SSH呢? 还有,家里的NAS(全称Network Attach Storage 网络附属存储,可以理解为私有的百度网盘)上存储着

开始之前需要准备好malab,中国地图shp文件,m_map工具包. 中国地图shp文件可以在下面的链接中下载: https://gadm.org/download_country_v3.html 本文借鉴了下面链接中教程,该方法为matlab自带的画图工具包绘制方法,在我电脑上geoshow命令运行时间特别长,不知道为什么,感兴趣的同学可以试试: https://my.oschina.net/chengwei426/blog/674280 利用m_map绘制中国地图,代码如下: close a

2019年4月4日,阿里云安全应急响应中心监测到Confluence 官方发布安全更新指出,Widget Connector 存在服务端模板注入漏洞,攻击者能利用此漏洞实现目录穿越遍历甚至远程命令执行.4月10日远程命令执行PoC被公开,阿里云监测到此漏洞被大规模利用,4月12日凌晨攻击流量达到第二次高峰. 4月6日出现第一次大规模攻击,全天攻击次数超过5000次,阿里云WAF默认规则均成功防御.攻击特征为任意文件读取,攻击者通过构造特定请求读取本地敏感文件信息. 直到4月7日,第一波攻击结束,

纷纭,是个免费的渠道集成工具.这里我就不多介绍了,右侧是飞机票:https://lesschat.com/ 在开发或者在运维情况下,我们经常需要查看并关注服务器端日志以确保程序是否健康运行.尤其是在微信开发过程中,我们经常要查看微信参数是否正确,而微信浏览器并不易于调测,故能够即时看到调测日志对我们来说相当重要,并且能够极大的提高开发效率. 而查看日志,我们还需要找到最近的日志文件查看最新日志,过程繁琐且不友好,并且需要自己主动去查看,没法关注重要信息.于是有了将日志信息推送到纷纭的想法,以实现

数学知识:标准差体现随机变量取值与其期望值的偏差.标准差的值较大,则表明该随机变量的取值与其期望值的偏差较大反之,则表明此偏差较小.函数功能:函数必须能够接受一次输入值并记录对应的已输入数N.sum(xi).sum(xi^2),用于计算当前的平均值和标准差.已输入数N.sum(xi).sum(xi^2)必须存储在持久内存中,这样在每一次调用后,不会消失,最后函数须具备需要时把这些值清零的功能. 1. State the problem编写一个程序,计算当前输入数据的平均数和标准差.函数必须具备需

可道云kodexplorer是一款开源私有云系统,类似于owncloud,Dropbox.SkyDrive,seafile等.将可道云kodexplorer搭建在树莓派上,从而在树莓派上存储.管理家庭成员的各种照片,音乐,文档等各种文件,树莓派在家庭局域网中,可以保证上传和下载的速度,还支持在线播放网盘中的视频文件,同时,由于文件全部储存在树莓派中,可以保证数据的安全.这套源码试用于个人网盘,家庭私有云,企业私有云. 一,更新树莓派系统 sudo apt-get updatesudo apt-g

版权声明:本文由张戈 原创文章,转载请注明出处: 文章原文链接:https://www.qcloud.com/community/article/942851001487125915 来源:腾云阁 https://www.qcloud.com/community 一.优点分析 内网传输:和阿里云OSS一样,腾讯云COS同样支持内网和外网文件传输,对于腾讯云服务器,使用内网传输绝对是最快.最稳定的备份方案! 免费方案:看了下腾讯云COS的定价说明,发现对于备份网站来说简直是绝佳搭档,甚至可以说是钻