foc三电阻采样时间

FOC中的电流采样

电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一．单电阻采样单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决

FOC 电流采样方案对比（单电阻/双电阻/三电阻）

如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 创作不易谢谢支持文章目录 1 电流采样的作用 2 硬件架构 3 采样关键 4 采样方案 5 三电阻采样 5.1 三电阻采样点 5.2 双电阻采样 5.3 双电阻采样点 5.4 单电阻采样 5.4.1 Sa Sb Sc:100 5.4.2 Sa Sb Sc:110 5.4.3 SVPWM的开关状态 5.4.4 ST方案 6 总结 7 附录 1 电流采样的作用在FOC算法中,电流采样在反馈环节是相当

MCMC(三)MCMC采样和M-H采样

MCMC(一)蒙特卡罗方法 MCMC(二)马尔科夫链 MCMC(三)MCMC采样和M-H采样 MCMC(四)Gibbs采样(待填坑) 在MCMC(二)马尔科夫链中我们讲到给定一个概率平稳分布$\pi$, 很难直接找到对应的马尔科夫链状态转移矩阵$P$.而只要解决这个问题,我们就可以找到一种通用的概率分布采样方法,进而用于蒙特卡罗模拟.本篇我们就讨论解决这个问题的办法:MCMC采样和它的易用版M-H采样. 1. 马尔科夫链的细致平稳条件在解决从平稳分布$\pi$, 找到对应的马尔科夫链状态转移矩

PHP7语法知识（三）：时间与日期、表单、类与对象、正则表达式、错误异常处理、图像处理

时间与日期一.设置时区 1.在配置文件中设置: 2.通过data_default_timezone_set函数在文件中设置: 二.获取当前时间三.常用时间处理方法 1.格式化时间显示: 2.计算时间差: 3.从字符串中解析日期时间: 4.日期加减运算四.验证日期表单一.表单的种类二.get和post方法类与对象一.类的定义: 二.封装和继承特性: 三.魔术方法: 四.自动加载: 五.抽象类和接口六.类中的关键字正则表达式一.正则表达式的用途二.正则表达式的语法三.PHP

STM32的ADC采样时间

STM32的ADC采样时间与其ADC的时钟频率密不可分. 例:STM32F103系列的ADC的时钟是在APB2(最大72MHZ)上.我们可以对其分频: RCC_PCLK2_Div2: ADC clock = PCLK2/2 //72/2=36MHz RCC_PCLK2_Div4: ADC clock = PCLK2/4 //72M/4=18MHz RCC_PCLK2_Div6: ADC clock = PCLK2/6 //72M/6=12MHz RCC_PCLK2_Div8: ADC

BBS项目分布搭建三(个人站点时间归档补充，实现侧边栏跳转、无线级分类、实现文章详情页展示功能)

BBS项目分布搭建三(个人站点时间归档补充,) 1. 个人站点时间归档 """ settings.py设置最好更改以下: LANGUAGE_CODE = 'zh-hans' TIME_ZONE = 'Asia/Shanghai' USE_TZ = False # 数据库时间 """ # 在 blog.html文件中修改: <div class="panel panel-danger"> <div class=

定时器同步+触发三ADC采样+输出6路PWM波

为了熟悉定时器定时器和ADC 用STM32F407DIS做了一个简单的工程: 通过高级定时器TIM1溢出更新时间作为触发输出信号(TRGO),触发TIM8开始计数: 同时TIM1的通道1.2.3以及分别的互补通道输出6路PWM波用于控制三相电机: TIM1的通道4用于触发ADC1的注入通道: TIM8的通道1用于触发三个ADC的的规则通道: TIM8的通道2用于触发ADC2的注入通道: 最后采样结果通过DMA传输到数组内保存起来: 为此,绘制了程序框图: 由框图来看工程更加清晰,更便于理解: 接

Sentinel-Go 源码系列（三）滑动时间窗口算法的工程实现

要说现在工程师最重要的能力,我觉得工程能力要排第一. 就算现在大厂面试经常要手撕算法,也是更偏向考查代码工程实现的能力,之前在群里看到这样的图片,就觉得很离谱. 算法与工程实现在 Sentinel-Go 中,一个很核心的算法是流控(限流)算法. 流控可能每个人都听过,但真要手写一个,还是有些困难.为什么流控算法难写?以我的感觉是算法和工程实现上存在一定差异,虽然算法好理解,但却没法照着实现. 举个例子,令牌桶算法很好理解,只需给定一个桶,以恒定的速率往桶内放令牌,满了则丢弃,执行任务前先去桶里

Linux系统文件的三个重要时间详解

Linux文件三个时间的查看 Linux下使用命令stat获取文件的三个时间,先看现象各个时间的含义: Chang time:简称ctime,一个文件或目录的更改时间.在Linux中,基本上无法知道一个文件的精确创建时间,更改时间是指文件或目录的属性(所有者,权限等等)被修改的时间.如果一个文件需要备份的话,dump命令需要用到ctime,你可以用ls-lc命令查看ctime.使用chmod命令更改文件属性,或者执行其他命令时隐式的附带更改了文件的属性若文件大小等. Access time:简

linux中的三个文件时间

Linux系统文件有三个主要的时间属性,分别是ctime(change time), atime(access time), mtime(modify time). 后来为了解决atime的性能问题,还引入了一个relatime的属性,下面一一解释. ctime,即change time. mtime, 即modify time. mtime和ctime的区别在于,只有修改了文件的内容,才会更新文件的mtime,而对文件更名,修改文件的属主等操作,只会更新ctime. 文件的时间戳,共有三个:c

SQL Server 查找统计信息的采样时间与采样比例

有时候我们会遇到,由于统计信息不准确导致优化器生成了一个错误的执行计划(或者这样表达:一个较差的执行计划),从而引起了系统性能问题.那么如果我们怀疑这个错误的执行计划是由于统计信息不准确引起的.那么我们如何判断统计信息不准确呢?当然首先得去查看实际执行计划中,统计信息的相关数据是否与实际情况有较大的出入,下面我们抛开这个大命题,仅仅从统计信息层面去查看统计信息的更新时间,统计信息的采样行数.采样比例等情况. 1:首先,我们要查查统计信息是什么时候更新的. 2:其次,我们查看统计信息的采样的百分比

JVM(三) 垃圾回收时间点和垃圾收集器

收集器组合章节来自第一篇参考文章,非原创,作者总结地非常好! 分代收集相关概念来自参考文章第二篇,非原创第二篇参考资料的文章质量很高,推荐阅读! 分代收集(Generational Collection)相关概念在Java8的HotSpot虚拟机中一共包括了5个垃圾收集器,它们每一个都是基于分代收集的思想.在这一节中,我主要介绍一下各个分代区域以及对象是怎样被分配到这些区域的.这是官方文档给出的5个可得到的收集器:5 Available Collecto

三、golang时间、流程控、函数

一.本篇内容 1.string和strconv使用 2.go中的时间和日期类型 3.流程控制 4.函数讲解二.string和strconv使用 1. string.HasPrefix(s tring ,prefix string)bool,判断字符串s是否是prefix开头 2. string.HasSuffix(s string,suffix string) bool 判断字符串s是否以suffix结尾练习1.判断url是否是以http://开头,如果不是则加上http:// a) 练

调整统计信息JOB采样时间

一.需求说明 Oracle数据库中存在定时JOB,自动执行收集统计信息的程序.但是对于7*24小时系统来说,Oracle配置的定时收集时间不太合理,需要人为调整.本篇博客就是基于这种需求,调整JOB采样的时间及终止时间. 思路:查询现有的默认收集统计信息的策略,对它进行调整,调整后进行检查修改有效,操作完毕. 二.操作步骤 2.1 修改前,查询JOB信息查询数据库自动收集统计信息是否被禁用 SQL> select client_name,status from dba_autotask_cli

Flink架构（三）- 事件-时间（Event-Time）处理

3. 事件-时间(Event-Time)处理在“时间语义”中,我们强调了在流处理应用中时间语义的重要性,并解释了处理时间与事件时间的不同点.处理时间较好理解,因为它基于本地机器的时间,它产生的是有点任意的.不一致的.以及无法复现的结果.而事件时间的语义产生的是可复现的.一致性的结果,它对于很多流处理场景是一个硬性的要求.然而,相对于处理时间语义,事件时间语义应用需要额外的配置,并且引入了更多的系统内部构件. Flink为常见的event-time处理操作提供了直观.并易于使用的原型.同时也提供

JavaScript案例三：动态显示时间

用JavaScript实现在页面上动态的显示时间 <!DOCTYPE html> <html> <head> <title>JavaScript动态显示时间</title> <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=UTF-8"> <script type="text/javascript"

Gorm 预加载及输出处理（三）- 自定义时间格式

前言 Gorm 中 time.Time 类型的字段在 JSON 序列化后呈现的格式为 "2020-03-11T18:26:13+08:00",在 Go 标准库文档 - time 的 MarshaJSON 方法下面有这样一段描述: MarshalJSON 实现了json.Marshaler 接口.返回值是用双引号括起来的采用 RFC 3339 格式进行格式化的时间表示,如果需要会提供小于秒的精度. 这个 RFC 3339 格式并不符合日常使用习惯,本文将介绍如何将其转换成常用的 &qu

有感FOC算法学习与实现总结

文章目录基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环写在最后基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

FOC软件中要处理的问题

1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制,采样时间及通道极为关键,在二或三电阻采样方案中,采用如下方式: 在1.6扇区,B.C为采样通道: 在2.3扇区,A.C为采样通道: 在4.5扇区,A.B为采样通道: 要在下臂导通时间内进行采样,在PWM定时器工作在中心对齐模式下,最佳采样点为PWM定时器过零点,详细分析见FOC中的电流采样 2. 数据处理 FOC算法中涉及到很多运算,为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器,通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算 ${X_Q

FOC 电流采样为什么不准？你忽略了这个细节

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开

巴特西