找了好久这一篇算是很容易看懂的了  推荐给大家   写的十分清楚   原文作者DF创客社区virtualwiz LZ以前有个小小的理想,就是让手边的MCU自己"思考"起来,写出真正带算法的程序.前段时间做一个比赛项目的过程中,对经典.实用的PID算法有了一点点自己的理解,就写了这些,与大家分享因为LZ想尽办法,试着用最易于理解的语言说清楚原理,不做太多的理论分析.(LZ文学功底不行),所以下面的内容会有不严谨的地方,或者有解释错误的地方.大神们发现了,一定要帮我补充,或者给予批评~~~

 JDK Proxy(代理对象): Proxy.newProxyInstance 方法的三个参数创建代理对象 增强 person对象 使用代理对象代替person 去执行 doCourt方法参数1 类加载器        ClassLoader classLoader = person.getClass().getClassLoader();参数2 被代理对象实现的所有的接口的字节码数组        Class[] interfaces =person.getClass().getInterf

1. 摘要 PID控制中用到AD/DA的输入/输出,给出其大致实现思路. 2. 思路 3. 总结 无

在基于DNN-HMM的语音识别中,DNN的作用跟GMM是一样的,即它是取代GMM的,具体作用是算特征值对每个三音素状态的概率,算出来哪个最大这个特征值就对应哪个状态.只不过以前是用GMM算的,现在用DNN算了.这是典型的多分类问题,所以输出层用的激活函数是softmax,损失函数用的是cross entropy(交叉熵).不用均方差做损失函数的原因是在分类问题上它是非凸函数,不能保证全局最优解(只有凸函数才能保证全局最优解).Kaldi中也支持DNN-HMM,它还依赖于上下文(context d

传值调用 是默认的参数传递机制,实参会复制给形参,调用的语义是每次取得实参的副本并将该复本用作形参,即会有复本的开销,并且不改变实参的值. 适用于:传值调用用于不应该被函数改变的小型对象. 例子:void demo1(int a ,int b):​ 引用调用 省去了副本的开销,但会改变实参的值.适用于:引用调用用于可能会被函数改变的对象. 例子:void demo2(int & a,int &b): 常数引用调用 为了取得和传值调用一样的效果,即不改变实参的值,使用这种调用形式.它消除了副

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要

文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID控制算法 1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例.积分.微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P).积分单元(I).微分单

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

  PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了.小到控制一个元件的温度,大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等,都可以使用PID控制.这里我们从原理上来理解PID控制. PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例,积分,微分控制.先把图片和公式摆出来,看不懂没关系.(一开始看这个算法,公式能看懂,具体怎么用怎么写代码也知道,但是就是不知道原理,不知道为什么要用比例,微分,积分这3个项才能实现最好的控制,用其中两个为什么不行,用了3个项能好

转自->这里 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设用热电偶检测炉温,用数字仪表显示温度值.在控制过程中,操作人员用眼睛读取炉温,并与炉温

来源:http://blog.gkong.com/liaochangchu_117560.ashx PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设

零.序 一.自定义Style 二.在XML中为属性声明属性值 1. 在layout中定义属性 2. 设置Style 3. 通过Theme指定 三.在运行时获取属性值 1. View的第三个构造函数的第三个参数defStyle 2. obtailStyledAttributes 3. Example 四.结论与代码下载 零.序 系统自带的View可以在xml中配置属性,对于写的好的Custom View同样可以在xml中配置属性,为了使自定义的View的属性可以在xml中配置,需要以下4个步骤:

setTimeout第三个参数,可以作为setTimeout延时执行函数的传入参数使用,利用这个设定,我们可以将要延时改变状态的对象传入,变相改变setTimeout的作用对象:这里setTimeout的第三个参数主要得到了除IE外的系列浏览器的支持 一个有趣的例子 var arr = [1,9,2,8,3,7,4,6,4,5]; for(var i = 0, len = arr.length; i < len; i++){ setTimeout(function(x){ console.log

关于inflate参数问题,我想很多人多多少少都了解一点,网上也有很多关于这方面介绍的文章,但是枯燥的理论或者翻译让很多小伙伴看完之后还是一脸懵逼,so,我今天想通过三个案例来让小伙伴彻底的搞清楚这个东东.本篇博客我们不讲源码,只看使用.源码的解读会在下一篇博文中带来. inflate方法从大范围来看,分两种,三个参数的构造方法和两个参数的构造方法.在这两类中又有细分,OK,那我们就把各种情况都来演示一遍. 1.三个参数的inflate方法 方法头如下: public View inflate(

关于C++ STL vector 中的sort排序算法有三种自定义实现,它们本质上都是返回bool类型,提供给sort函数作为第三个参数. 重载运算符 全局的比较函数 函数对象 我认为从实现方式看,重载运算符和函数对象实现本质上是一样的:两者都是括号运算符的重载. 重载运算符利用了泛型模板,再重载模板中的括号运算福,接着重载里面的大于小于操作符: 而函数对象则是直接针对自己的对象重载括号运算符. 下图是其中一个泛型模板比较函数,位于头文件stl_function.h中. 『注:本文来自博客园“小

js中,我们可以给一个dom对象添加监听事件,函数就是 addEventListener("click",function(){},true); 很容易理解,第一个参数是事件类型,比如点击(click).触摸(touchstart), 第二个参数就是事件函数, 比如我给一个button添加alert函数. window.onload=function(){ document.getElementById("hello").addEventListener("

Struts2中Action接收参数的方法主要有以下三种: 1.使用Action的属性接收参数(最原始的方式):     a.定义:在Action类中定义属性,创建get和set方法:     b.接收:通过属性接收参数,如:userName:     c.发送:使用属性名传递参数,如:user1!add?userName=jim: 2.使用DomainModel接收参数:     a.定义:定义Model类,在Action中定义Model类的对象(不需要new),创建该对象的get和set方法

关于inflate参数问题,我想很多人多多少少都了解一点,网上也有很多关于这方面介绍的文章,但是枯燥的理论或者翻译让很多小伙伴看完之后还是一脸懵逼,so,我今天想通过三个案例来让小伙伴彻底的搞清楚这个东东.本篇博客我们不讲源码,只看使用.源码的解读会在下一篇博文中带来. inflate方法从大范围来看,分两种,三个参数的构造方法和两个参数的构造方法.在这两类中又有细分,OK,那我们就把各种情况都来演示一遍. 1.三个参数的inflate方法 方法头如下: public View inflate(

众所周知,在C++中有三种参数传递的方式: 按值传递(pass by value) #include <iostream> using namespace std; void swap(int a,int b) { int temp = a; a = b; b = temp; } int main() { int a = 0, b = 1; cout << a << " " << b << endl; swap(a,b); c

项目进行中,使用到Map(std::map),Map要点整理如下: 1. Map,也叫关联数组,提供key/value(键/值对),key用来索引,value是被存储和检索的数据. 2. key值唯一(Multimap除外). 3. Map的内部数据结构是红黑树. 3. 可以用下标操作符,添加Map中的数据,例如map[1] = 2;,用下标操作符查找数据时,如果数据不存在,会被自动插入到Map中. 4. Map中的数据默认按照由key从小到大排序(less),可以修改第三个参数(可选)来修改排