问题 使用四元数可以解决万向节锁的问题,但是我在实际使用中出现问题:我设计了一个程序,显示一个三维物体,用户可以输入绕zyx三个轴进行旋转的指令,物体进行相应的转动. 由于用户输入的是绕三个轴旋转的角度,所以很直接的就想到用欧拉角来表示每一个旋转.但是欧拉角会出现万向节锁,所以我使用四元数替代原来的欧拉角,来计算旋转矩阵.但是奇怪的结果出现了,gimbal lock仍然出现,使用四元数和使用欧拉角,程序的表现一模一样. 原因 经过一番思考,并参考 Using Quaternions for Op

,如下图一,把灰色箭头想象成是一架飞机,红,绿蓝三个圈看作是三个外围控制器,外圈带动所有里圈运动,里圈的运动不影响外圈. 1,首先,绕Y轴旋转(旋转绿圈),来确定前进的方向.这时红圈与蓝圈都跟着旋转. 2,然后,绕x轴旋转(旋转红圈),让飞机仰视或俯视.这时蓝圈跟着一起旋转,绿圈不动. 3,最后,绕z轴旋转(旋转蓝圈),让飞机左右倾斜.这时只有蓝圈在转,红绿圈不动. 经过这三个步骤,我们可以把飞机调整到任意想要的角度.这也是FPS相机中常用的 yaw, pitch, row三个操作. 在步骤2中

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 万向节死锁(Gimbal Lock)问题 上文中曾经说过,欧拉旋转的顺规和轴向定义,自然造就了"万向节死锁"问题.本文主要来探索它自然形成的原因. 陀螺仪 首先,我们来了解Gimbal 究竟是个什么玩意儿.下面来自维基百科中关于Gimbal的一段引述: 平衡环架(英语:Gimbal)为一具有枢纽的装置,使得一物体能以单一轴旋转.由彼此垂直的枢纽轴所组成的一组三只平衡环架

文章来源:http://www.cnblogs.com/leijh/archive/2012/10/15/2724165.html 最近老是发现应该执行操作数据库的代码时发现执行不了,查了一下发现是数据库表锁死的原因, ,纠其原因,发现有些同事操作数据库时老是喜欢用select * from XXX for update 去操作数据库,有的操作了又没有COMMIT 所以导致数据库锁死,笔都建议大家不用,如果要用for update 之后请你记得提交 解决死锁的方法 第一步:找到数据库中被锁死的表

这是一份优秀的类文件,好多的地方值得我们学习,具体在多线程,事件,自定义消息,类的封装方面等等.Remon提供的串口类网址为:http://codeguru.earthweb.com/network/serialport.shtml,由于已经运行十几年了,原文的问答部分列出来这么多年来的问题,经过网友们的总结,补充和修改原来代码后,整理出一份相对比较完美的代码. 此外还附带一份小项目的源代码,它超越了串口助手,给人一种耳目一新的感觉.亮点如下: 1. 它解决了串口关闭时出现死锁不响应问题,可以直

这是一份优秀的类文件,好多的地方值得我们学习,具体在多线程,事件,自定义消息,类的封装方面等等.Remon提供的串口类网址为:http://codeguru.earthweb.com/network/serialport.shtml,由于已经运行十几年了,原文的问答部分列出来这么多年来的问题,经过网友们的总结,补充和修改原来代码后,整理出一份相对比较完美的代码. 此外还附带一份小项目的源代码,它超越了串口助手,给人一种耳目一新的感觉.亮点如下: 1. 它解决了串口关闭时出现死锁不响应问题,可以直

项目启动后不久就会出现死锁的现象,一直不知道什么原因造成的,后来经过大神的指点,解决了这个问题. 流程如下: 1.环境jdk1.6以上: 2.linux下使用ps aux|grep tomcat 命令查看tomcat的进程id: 3.使用jstack pid >file.log将java栈堆信息收集: 4.打开file.log文件可以分析死锁的原因 file文件中可以看到有一个方法在执行中一直处理blocked状态,找到对应的方法出错地方 原因是:获得redis实例的方法上使用了同步锁,这个地方

目录 简介 死锁的代码 control+break命令 Full thread dump 死锁检测 Heap信息 总结 简介 如果我们在程序中遇到线程死锁的时候,该怎么去解决呢? 本文将会从一个实际的例子出发,一步一步的揭开java问题解决的面纱. 死锁的代码 写过java多线程程序的人应该都知道,多线程中一个很重要的事情就是状态的同步,但是在状态同步的过程中,一不小心就有可能会导致死锁的问题. 一个最简单的死锁情况就是thread1占有资源1,然后又要去获取资源2. 而thread2占有资源2

在生产环境中如果出现MySQL死锁问题该如何排查和解决呢,本文将模拟真实死锁场景进行排查,最后总结下实际开发中如何尽量避免死锁发生. 一.准备好相关数据和环境 当前自己的数据版本是8.0.22 mysql> select @@version; +-----------+ | @@version | +-----------+ | 8.0.22 | +-----------+ 1 row in set (0.00 sec) 数据库隔离级别(默认隔离级别) mysql> select @@tran

出现问题: 使用jdbc进行批量插入,一直卡在执行界面上,不走代码,预估应该是产生了死锁 1. 使用如下语句查询oracle数据库中的死锁的表和死锁类型 select b.owner,b.object_name,a.session_id,a.locked_mode from v$locked_object a,dba_objects b where b.object_id=a.objext_id 2.如果有锁的话会出现记录 owner:拥有者, object_name:表名, session_i

为了保证数据的正确性,对数据库进行操作的时候都会进行上锁,也就是进行修改数据的时候同一时间只能有一个进程,当这个进程处理完了,释放锁了,其他进程才可以进行操作! 总是会碰见一些意外情况,导致数据库死锁,任何进程操作该数据都会抛异常,也无法修改成功! 这个时候我们可以找到对应的数据库事务进程,杀死进程即可恢复正常! 查看下在锁的事务 SELECT * FROM INFORMATION_SCHEMA.INNODB_TRX; 杀死进程id(就是上面命令的trx_mysql_thread_id列) ki

select 'alter system kill session ''' || SID || ',' || SERIAL# || ''';' from ( select distinct a.sid,a.Serial#,status,machine,LOCKWAIT,logon_time from v$session a, v$locked_object b where (a.status = 'ACTIVE' or a.status = 'INACTIVE') and a.sid = b.s

技术背景 在前面几篇跟SETTLE约束算法相关的文章(1, 2, 3)中,都涉及到了大量的向量旋转的问题--通过一个旋转矩阵,给定三个空间上的欧拉角\(\alpha, \beta, \gamma\),将指定的向量绕对应轴进行旋转操作.而本文主要就阐述这些旋转操作中,有可能面临到的一个重要问题--万向节死锁问题(Gimbal Lock). 一般大家觉得用图像化的方式来展示问题会显得更加的直观,但是这里我们准备直接用公式来陈述一下这个问题,也许会更直接.首先我们知道几个熟悉的旋转矩阵: \[R_Y(

如何创建一个物体.着色.加入纹理,给它们一些细节的表现,但因为它们都还是静态的物体,仍是不够有趣.我们可以尝试着在每一帧改变物体的顶点并且重配置缓冲区从而使它们移动,但这太繁琐了,而且会消耗很多的处理时间.我们现在有一个更好的解决方案,使用(多个)矩阵(Matrix)对象可以更好的变换(Transform)一个物体. 向量 向量最基本的定义就是一个方向.或者更正式的说,向量有一个方向(Direction)和大小(Magnitude,也叫做强度或长度).你可以把向量想像成一个藏宝图上的指示:"向左

每一个小步骤的源码都放在了Github 的内容为插入注释,可以先跳过 前言 在阅读本篇博客之前,你必须对向量和矩阵有基本的认识,并且能熟练进行向量和矩阵的运算 我们已经知道了如何创建一个物体.着色.加入纹理,但它们都还是静态的物体 我们可以尝试着在每一帧改变物体的顶点并且重配置缓冲区从而使它们移动 但是这样的操作太过复杂,而且消耗性能也很大 我们现在有一个更好的解决方案,使用多个矩阵(Matrix)对象变换(Transform)一个物体 如果你具备了我说到的向量和矩阵的数学基础,接下来的操作都很

目录 变换 向量 向量的运算 向量与标量运算 向量取反 向量加减 求向量长度 向量的单位化 向量相乘 点乘(Dot Product) 叉乘 矩阵 矩阵的加减 矩阵的数乘 矩阵相乘 矩阵与向量相乘 与单位矩阵相乘 缩放 位移 旋转 矩阵的组合 实践 第三方库 对之前的箱子进行操作 参考资料:OpenGL中文翻译 变换 尽管我们现在已经知道了如何创建一个物体.着色.加入纹理,给它们一些细节的表现,但因为它们都还是静态的物体,仍是不够有趣.我们可以尝试着在每一帧改变物体的顶点并且重配置缓冲区从而使它们

关于STM32的I2C接口死锁在BUSY状态无法恢复的现象,网上已有很多讨论,看早几年比较老的贴子,有人提到复位MCU也无法恢复.只有断电才行的状况,那可是相当严重的问题.类似复位也无法恢复的情况是存在的,技术支持矢口否认问题存在,并不是正确面对问题的态度.比如我用这款F439芯片的SDRAM控制器,在错误操作后进入HardFault状态,复位无法恢复,JTAG也无法联机,只能断电重来,官方的Erratasheet里也提到了. 如果I2C接口无法可靠工作,那么所做的设计将存在严重隐患,不可能要求

在sql server中,死锁都与一种锁有关,那就是排它锁(x锁).由于在同一时间对同一个数据库资源只能有一个数据库进程可以拥有排它锁.因此,一旦多个进程都需要获取某个或者同一个数据库资源的排它访问权,而又被对方所阻止的时候,死锁就会出现. 第一种就是最经典的race condition思路,两个数据库进程,a和b,则a进程中修改数据表t1(假设id=100),再修改数据表t2(假设id=200):而在进程b中修改数据表t2(id=200),然后再修改数据库表t1(id=100),当两个进程在并

本文始发于个人公众号:TechFlow,原创不易,求个关注 今天是Python专题的第25篇文章,我们一起来聊聊多线程开发当中死锁的问题. 死锁 死锁的原理非常简单,用一句话就可以描述完.就是当多线程访问多个锁的时候,不同的锁被不同的线程持有,它们都在等待其他线程释放出锁来,于是便陷入了永久等待.比如A线程持有1号锁,等待2号锁,B线程持有2号锁等待1号锁,那么它们永远也等不到执行的那天,这种情况就叫做死锁. 关于死锁有一个著名的问题叫做哲学家就餐问题,有5个哲学家围坐在一起,他们每个人需要拿到

版权声明:本文为博主原创文章,欢迎转载.请保留博主链接:http://blog.csdn.net/andrewfan 欧拉旋转.四元数.矩阵旋转之间的差异 除了欧拉旋转以外,还有两种表示旋转的方式:矩阵旋转和四元数旋转.接下来我们比较它们的优缺点. 欧拉角 优点:三个角度组成,直观,容易理解. 优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度. 弱点:死锁问题. 前面<[Unity编程]欧拉角与万向节死锁(图文版)>已经介绍过万向节死锁问题. 四元数 内部由四个数字(在Unity中称