Rodrigues公式

罗德里格斯旋转公式（Rodrigues' rotation formula）推导

本文综合了几个相关的维基百科,加了点自己的理解,从比较基础的向量投影和叉积讲起,推导出罗德里格斯旋转公式.公式比较繁杂,如有错误,欢迎评论区指出. 对于向量的三维旋转问题,给定旋转轴和旋转角度,用罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式可以得出旋转后的向量.另外,罗德里格斯旋转公式可以用旋转矩阵表示,即将三维旋转的轴-角(axis-angle)表示转变为旋转矩阵表示. 向量投影(Vector projection) 向量a在非零向量b上的向量投影指的是a在平行于向量b的直线上的正交投影.结果是一

视觉slam十四讲第七章课后习题6

版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6.在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何书写?最后结果会有何变化?分析:实际上在PnP例子中,我们可以把第一帧作为世界坐标系,然后在优化过程中对于第一帧的RT我们不做优化,但是我们在添加节点时仍然要将第一帧在世界坐标系下的空间点加入到图中,并且与第一帧的位姿链接起来,然后将第一帧坐标系下的空间点与第二帧的位姿连接起来.下面是我们修改的部分

为WLW开发Latex公式插件

WLW是写博客的利器,支持离线.格式排版等,而且拥有众多的插件.博客园推荐了代码插入插件,但是没有提供WLW的公式编译插件.目前我的一般做法是:先在Word下使用MathType编辑好公式,然后将公式复制到WLW的本文中,总感觉有点麻烦. 简单学习了WLW插件的开发,决定自己开发一个WLW代码插入插件.比较简单,按照以下步骤,大家可以开发属于自己的公式插入插件. 首先,开发公式插入插件涉及两方面内容.一方面是公式的编辑,一般采用Latex数学排版,为了解析LaTex函数,我们需要Latex解析链

百度编辑器UEditor与UEditor 公式插件完整Demo

1.下载UEditor(我的是.net项目) 2.下载UEditor公式插件 3.新建解决方案和项目 4.在浏览器中预览index.html页面结果: 5.index.html源码 <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd"> <html> <head> <titl

poi读取excel模板，填充内容并导出，支持导出2007支持公式自动计算

/** * 版权所有(C) 2016 * @author www.xiongge.club * @date 2016-12-7 上午10:03:29 */ package xlsx; /** * @ClassName: CreateExcel * @Description: TODO() * @author www.xiongge.club * @date 2016-12-7 上午10:03:29 * */ import java.io.File;import java.io.FileInput

Oracle Sales Cloud：管理沙盒（定制化）小细节1——利用公式创建字段并显示在前端页面

Oracle Sales Cloud(Oracle 销售云)是一套基于Oracle云端的CRM管理系统.由于 Oracle 销售云是基于 Oracle 云环境的,它与传统的管理系统相比,显著特点之一便是集成性:将服务器.数据库.系统应用和开发工具都放在云端,为用户提供了一体化的开发和部署平台. 众所周知,ERP.CRM或HR等管理类系统,最终要应用到企业实际业务中,那么必然会涉及到一个问题--根据实际业务情况进行定制化开发.以前我们在做定制开发时,应用系统和开发工具一般是分开的,比如Oracle

Excel公式提取文件路径后缀

我们在代码中获取一个文件路径的后缀,是一个很简单的事. 如C#中,可以通过new FileInfo(filePath).Extension,或者Path.GetExtension(filePath)获取. 而Excel的大数据中,直接批量获取同行单元格内容中文件路径的后缀,该如何获取? 如上,想获取文件后缀,然后从中分析出文件的所属开发语言. 公式如下: 1.获取后缀 =RIGHT(D2,LEN(D2)-FIND("@",SUBSTITUTE(D2,".",&quo

Tween公式以及四个参数

Tween的主页在这里:http://createjs.com/tweenjs , 这里边还有挺多开源项目的: Tween公式 4个参数 t:current time(当前时间) b:beginning value(初始值) c: change in value(变化量) d:duration(持续时间) return (目标点) var Tween = { linear: function (t, b, c, d){ //匀速 return c*t/d + b; }, easeIn: func

期权定价公式：BS公式推导——从高数和概率论角度

嗯,自己看了下书.做了点笔记,做了一些相关的基础知识的补充,尽力做到了详细,这样子,应该上过本科的孩子,只要有高数和概率论基础.都能看懂整个BS公式的推导和避开BS随机微分方程求解的方式的证明了.

latex公式编号

1 \begin{flalign*} 2 % In this way (this arrange of &), the equation will in the center and align at the third &. If use this method for 'split', equations will not be centered 3 % However, 'flalign' will give each line a separate number. It canno

《社交网络》里的评分公式——ELO排名系统

<社交网络>里的Mark Zackburg被女朋友甩后,在舍友的启发下,充分发挥了技术宅男自娱自乐的恶搞天分,做出了Facemash网站,对学校女生的相貌进行排名打分,结果网站访问流量过大,直接把学校网络搞瘫痪了.Facemask大受欢迎的关键就在于Zackburg基友Eduardo写在窗户上的排名公式,看电影之时就对这个排名公式非常感兴趣,上网了解下,才发现这条公式就是大名鼎鼎的ELO等级分制度.ELO的应用非常广泛,大部分棋类比赛,现在流行的MODB游戏,像11平台的DOTA天梯系统,都是

MathType应用：批量改变公式格式

首先要安装好mathtype,一般装好后mathtype会嵌入到word里去(黄色和粉红的部分是今天的主角) 然后可以用带insert开头的选项(黄色部分)添加公式,但是添加公式后可能出现一下情况,即行内公式和周围文字大小不一,导致行距增大,十分难看. 假设论文要求行间距为125%,公式字体为Times New Roman.我们可以打开每个公式,在mathtype内修改其格式,在mathtype中选择样式,选最后一项定义选择高级则会出现一个很复杂的选项框,可以看到变量和希腊字母已经默认设置为斜

NPOI读取Excel帮助类，支持xls与xlsx，实现公式解析，空行的处理

NPOI读取Excel(2003或者2010)返回DataTable.支持公式解析,空行处理. /// <summary>读取excel /// 默认第一行为表头 /// </summary> /// <param name="strFileName">excel文档绝对路径</param> /// <param name="rowIndex">内容行偏移量,第一行为表头,内容行从第二行开始则为1</

最大似然判别法和Bayes公式判别法

最大似然判别法 Bayes公式判别法

atitit.农历的公式与原理以及农历日期运算

atitit.农历的公式与原理以及农历日期运算 1. 农历的概述1 2. 如何在电脑程序里面计算农历??1 3. 农历的公式2 4. 获取当日农历日历3 5. 历史日期公式加查表才能得到精确日期3 6. 参考4 1. 农历的概述我国现在采用的农历历法是<时宪历>,它源于清朝顺治年间(公元1645)颁布的<顺治历>,它有两个不足之处:一个是日月合朔和节气的时间以北京当地时间为准,也就是东经116度25分的当地时间,其节气和新月的观察只适用于中原地区.其它经度的地方,因为时间的关系,

NPOI导出Excel合并表头写入公式

protected void Btn1_Click(object sender, EventArgs e) { //建立空白工作簿 IWorkbook workbook = new HSSFWorkbook(); //在工作簿中:建立空白工作表 ISheet sheet = workbook.CreateSheet(); #region //在工作表中:建立行,参数为行号,从0计 IRow row = sheet.CreateRow(0); //在行中:建立单元格,参数为列号,从0计 ICell

MathType for mac 能够实现在Word里面双击公式编辑的方法

最近我遇到了一个问题,在使用Word编辑公式时遇到了阻碍. 问题: 我为了顺应潮流呢,用的是office for mac2016版本,在发现MathType安装好后,不能连接到Word里面,从MathType中编辑好的公式再粘贴到word中呢,就变成了图片格式,无法编辑修改.因此呢,为了实现在mac的Word中也能像windows的Word中一样使用MathType编辑修改公式呢~我做了一些工作,网上也都有方法,但是下面呢我把它们汇总出来. 提前说明,本文中的软件都是从http://www.52

【Unity3d游戏开发】Unity3D中常用的物理学公式

马三最近在一直负责Unity中的物理引擎这一块,众所周知,Unity内置了NVIDIA公司PhysX物理引擎.然而,马三一直觉得只会使用引擎而不去了解原理的程序猿不是一位老司机.所以对一些常用的物理学公式我们还是要了解一下的.下面就是Unity开发中常用的一些物理学公式. 一.直线运动 1.匀变速直线运动 1.平均速度V＝s/t(定义式) 2.有用推论Vt^2-Vo^2＝2as 3.中间时刻速度Vt/2＝V平＝(Vt+Vo)/2 4.末速度Vt＝Vo+at 5.中间位置速度Vs/2＝[(Vo^2

unity3d的GUI元素的界面坐标系统总结（有公式）

GUIText 和GUITexture 1.GUIText 锚点(Anchor)的概念我就不介绍了.像NGUI和tookit2d还有 Cocos2d中都有这个重要的概念,对于图片我们可以认为是图片自身的原点. 而GUIText 对象本身也是支持设置锚点的,但是只有9个选项.用于设置显示的Text文本的整体的自身坐标原点. 任何对象都会有Transform组件,而在GUIText对象中的有用的就是Position. 这个Position代表了什么呢? 一个重要的公式: 整个Text文本的的整体的自

用python实现计算1-2((60-30+(-40/5)(9-25/3+7/399/42998+10568/14))-(-43)/(16-32))类似的公式计算

作业需求: 开发一个简单的python计算器 1.实现加减乘除及拓号优先级解析 2.用户输入 1 - 2 * ( (60-30 +(-40/5) * (9-2*5/3 + 7 /3*99/4*2998 +10 * 568/14 )) - (-4*3)/ (16-3*2) )等类似公式后,必须自己解析里面的(),+,-,*,/符号和公式(不能调用eval等类似功能偷懒实现),运算后得出结果,结果必须与真实的计算器所得出的结果一致上图是实现的逻辑思路图,下面是对上图的分析: 整体的思想就是先匹配最

巴特西