launch文件:通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master) launch文件中包含很多标签和属性 *launch文件语法 <launch> <node pkg="turtlesim" name = "sim1" type="turtlesim_nade"/> <node pkg="turtlesim" name = "sim2" type=&quo

目标     在turtlebot2上添加Hokuyo激光雷达传感器,使用激光雷达调用gmapping进行建图. 配置情况     电脑使用Ubuntu 14.04版本,ROS为 Indigo,激光雷达为Hokuyo(型号UST-10LX,网口型接口) PS: 如果ROS上没配置好Hokuyo,参照我上一篇博客进行配置 https://blog.csdn.net/weixin_42670641/article/details/81009693 思路:     怎么将激光雷达安装在turtlebo

#include <cv.h> #include <highgui.h> #include <iostream> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> using namespace std; ;//图像数目 ;//等20帧每棋盘视图 //int sn_board=0;//成功找到角点的图像数目 int board_w;//图像的角点行列数 canshu int board_h; //canshu int

为了简单起见,这里构造的系统只能识别数字0到9,需要识别的数字已经使用图形处理软件,处理成具有相同的色彩和大小:宽高是32像素的黑白图像.尽管采用文本格式存储图像不能有效地利用内存空间,但是为了方便理解,我们还是将图像转换为文本格式. ---1.收集数据:提供文本文件 该数据集合修改自“手写数字数据集的光学识别”-一文中的数据集合,该文登载于2010年10月3日的UCI机器学习资料库中http://archive.ics.uci.edu/ml.        ---2.准备数据:将图像转换为测试

OSG世界坐标转屏幕坐标 #define M(row,col) m[col * 4 + row] void Transform_Point(double out[4], const double m[16], const double in[4]){    out[0] = M(0, 0) * in[0] + M(0, 1) * in[1] + M(0, 2) * in[2] + M(0, 3) * in[3];    out[1] = M(1, 0) * in[0] + M(1, 1) * i

安装Anaconda.在命令行输入,下载anaconda.wget https://repo.continuum.io/archive/Anaconda3-5.0.1-Linux-x86_64.sh.下载之后,运行bash Anaconda3-5.0.1-Linux-x86_64.sh即可执行安装,如果提示默认时yes,直接执行即可.但是在最后一步时,默认操作时No,该步是让你确认是否将anaconda加入环境,需要选择yes.如果不幸选了No,需要执行以下命令: export PATH=/ho

其实本文严格说只能算VS2013添加Armadillo教程,因为为了省事,用的是VS2013编译器版本的Qt,Armadillo也直接用了自带例子中的blas_win64_MT.dll.blas_win64_MT.lib.lapack_win64_MT.dll.lapack_win64_MT.lib,没有完整编译Armadillo,仅是调用举例. 版本信息: qt-opensource-windows-x86-msvc2013_64-5.8.0.exe Armadillo v7.500.2 电脑

实验设备与软件环境 硬件环境:内存ddr3 4G及以上的x86架构主机一部 系统环境:windows 软件环境:Anaconda2(64位),python3.5,jupyter 内核版本:window10.0 实验内容和原理 (1)实验内容: 使用k近邻算法改进约会网站的配对效果.海伦使用约会网址寻找适合自己的约会对象,约会网站会推荐不同的人选.她将曾经交往过的的人总结为三种类型:不喜欢的人.魅力一般的人.极具魅力的人.尽管发现了这些规律,但依然无法将约会网站提供的人归入恰当的分类.使用KNN算

了解过之前老版本OpenCV的童鞋们都应该清楚,对于OpenCV1.0时代的基于 C 语言接口而建的图像存储格式IplImage*,如果在退出前忘记release掉的话,就会照成内存泄露.而且用起来超级麻烦,我们往往在debug的时候,很大一部分时间在纠结手动释放内存的问题.虽然对于小型的程序来说手动管理内存不是问题,但一旦我们写的代码变得越来越庞大,我们便会开始越来越多地纠缠于内存管理的问题,而不是着力解决你的开发目标. 这,就有些舍本逐末的感觉了. 而浅墨在这篇文章开头想说,自从OpenCV

[译文]程序员能力矩阵 Programmer Competency Matrix [译文]程序员能力矩阵 Programmer Competency Matrix 注意:每个层次的知识都是渐增的,位于层次n,也蕴涵了你需了解所有低于层次n的知识. 计算机科学 Computer Science   2n (Level 0) n2 (Level 1) n (Level 2) log(n) (Level 3) Comments 数据结构 不知道数组和链表的差异 能够解释和使用数组,链表,字典等,并且能

图像载入.显示.保存函数: 1         图像载入函数:imread()   Mat imread(const string& filename, int flags=1); const string&类型的filename为载入图像的路径(绝对路径和相对路径) flags是int类型的变量,flags>0,返回一个3通道的彩色图像: flags = 0,返回灰度图像: flags < 0,返回包含Alpha通道的加载图像. flags默认值为1,可以省略对其赋值. 例如

本系列文章由@浅墨_毛星云 出品,转载请注明出处. 文章链接:http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/20537737 作者:毛星云(浅墨)    邮箱: happylifemxy@163.com 写作当前博文时配套使用的OpenCV版本: 2.4.8 这篇文章中,我们将详细而深入地弄懂入门OpenCV2最基本的问题,那就是图像的载入,显示和输出. PS:文章末尾提供了博文配套程序源代码的下载. 依然是先看一张运行截图: 了解过之前老版本

roslaunch命令从launch文件中启动一个节点,它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 首先切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 提示: If roscd says similar to roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'. you will need to source the environment s

自从OpenCV2.2开始,OpenCV 库便分成几个模块并位于lib文件中,本节介绍从OpenCV2.4.6与VS2008 .Python2.7.5如何配置环境,如何外部文件载 入图像.在窗口中显示图像. 配置环境 Installing OpenCV2.4.6 for Visual Studio 2008 Step 1: Download OpenCV2.4.6.exe from  http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/files/open

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/allen315410/article/details/39932689 1.3D画廊的实现 我们知道android系统已经为我们提供好了一个展示图片的"容器"--Gallery,可是这个Gallery显示的效果是平面化的,动态效果不强. 这里,我们动手做一个自己定义的Gallery组件.实现图片的3D效果展示.想想应该不错吧.先看看效果图: 实现这个3D效果的Gallery该怎么做呢?首先.分析一下, 1,展示图片.系统自带G

python的logging模块是用来记录应用程序的日志的.关于logging模块的介绍,我这里不赘述,请参见其他资料.这里主要讲讲如何来读取yaml配置文件进行定制化的日志输出. python要读取yaml文件,就必须安装扩展的模块. 那么我们就安装相应模块. pip install pyyaml yaml文件的格式有点类似于字典,但是它没有括号.接下来就定制一个logging的yaml配置文件. version: 1 disable_existing_loggers: False forma

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

简单回想一下矩阵乘法: 矩阵乘法要求左矩阵的列数与右矩阵的行数相等.m×n的矩阵A,与n×p的矩阵B相乘,结果为m×p的矩阵C.具体内容能够查看:矩阵乘法. 为了方便描写叙述,先进行如果: 矩阵A的行数为m,列数为n,aij为矩阵A第i行j列的元素. 矩阵B的行数为n.列数为p.bij为矩阵B第i行j列的元素. 分析   由于分布式计算的特点,须要找到相互独立的计算过程,以便能够在不同的节点上进行计算而不会彼此影响.依据矩阵乘法的公式,C中各个元素的计算都是相互独立的,即各个cij在计算过程中彼

函数说明: 1. cosing_similarity(array)   输入的样本为array格式,为经过词袋模型编码以后的向量化特征,用于计算两两样本之间的相关性 当我们使用词频或者TFidf构造出词袋模型,并对每一个文章内容做词统计以后, 我们如果要判断两个文章内容的相关性,这时候我们需要对数字映射后的特征做一个余弦相似度的匹配:即a.dot(b) / sqrt(a^2 + b^2) 在sklearn中使用metrics.pairwise import cosine_similarity 代

注意:每个层次的知识都是渐增的,位于层次n,也蕴涵了你需了解所有低于层次n的知识. 计算机科学 Computer Science   2n (Level 0) n2 (Level 1) n (Level 2) log(n) (Level 3) Comments 数据结构 不知道数组和链表的差异 能够解释和使用数组,链表,字典等,并且能够用于实际的编程任务. 了解基本数据结构时间和空间的折中,比如数组vs 链表,能够解释如何实现哈希表和处理冲突,了解优先队列及其实现. 高等的数据结构的知识,比如B

第23章 三维天空的构建 目前描述三维天空的技术主要包括三种类型,直接来介绍使用最广泛的模拟技术,详细的描述可以见作者的博文. 天空盒(Sky Box),即放到场景的是一个立方体.它是目前使用最广泛的三维天空模拟技术,网络上素材丰富,所以这次就用教大家用天空盒来模拟三维天空.天空盒经常是由24个顶点.六个面组成的立方体(或者直接从做好的X模型文件载入天空盒),并经常会随着视点的移动而移动,来刻画极远处玩家无法达到位置的天空 天空盒的设计 1.准备天空盒纹理素材 天空盒的纹理自然就是我们这个天空盒