姿态角(Euler角)pitch yaw roll飞行器的姿态角并不是指哪个角度,是三个角度的统称.它们是:俯仰.滚转.偏航.你可以想象是飞机围绕XYZ三个轴分别转动形成的夹角. 地面坐标系(earth-surface inertial reference frame)Sg--------OXgYgZg<ignore_js_op> ①在地面上选一点Og②使Xg轴在水平面内并指向某一方向③Zg轴垂直于地面并指向地心(重力方向)④Yg轴在水平面内垂直于Xg轴,其指向按右手定则确定 机体坐标系(Ai

目前分布式锁,比较成熟.主流的方案有基于redis及基于zookeeper的二种方案. 大体来讲,基于redis的分布式锁核心指令为SETNX,即如果目标key存在,写入缓存失败返回0,反之如果目标key不存在,写入缓存成功返回1,通过区分这二个不同的返回值,可以认为SETNX成功即为获得了锁. redis分布式锁,看上去很简单,但其实要考虑周全,并不容易,网上有一篇文章讨论得很详细:http://blog.csdn.net/ugg/article/details/41894947/,有兴趣的可

    前言:终于到分布式篇,前面把JAVA的一些核心知识复习了一遍,也是一个JAVA程序员最基本要掌握的知识点,接下来分布式的知识点算是互联网行业的JAVA程序员必备的技能:     概念:ZooKeeper是一个分布式的,开放源码的分布式应用程序协调服务,是谷歌的Chubby一个开源的实现,是Hadoop和Hbase的重要组件.它是一个为分布式应用提供一致性服务的软件,提供的功能包括:配置维护.域名服务.分布式同步.组服务等     关键词:分布式,一致性服务 讲得通俗一点,zookeepe

在 Oracle中使用Sql必须弄懂分析函数 Oracle开发专题之:分析函数(OVER) 1 Oracle开发专题之:分析函数2(Rank, Dense_rank, row_number) 6 Oracle开发专题之:分析函数3(Top/Bottom N.First/Last.NTile) 10 Oracle开发专题之:窗口函数 14 Oracle开发专题之:报表函数 20 Oracle开发专题之:分析函数总结 22 Oracle开发专题之:26个分析函数 24 PLSQL开发笔记和小结 28

在地理国情普查项目中,元数据中的轨迹线图层由外业GPS点转换构成.理论上,外业GPS轨迹点在采集时间.采集人员等方面应当保持一致.但是,由于管理上.操作上的原因导致有元数据轨迹线而外业GPS轨迹点的现象.因此,需要通过软件来构造轨迹点. 1.基本方法 "构造点"命令用于沿所选线以一定的间隔创建新点要素.例如,可以使用"构造点"命令沿输电线路放置电线杆. 当创建点时有三个选项: [点数]沿所选线等间距创建特定数量的点.在本示例中,在线上创建两个等间距的点. [距离]在

  Mongodb最基础入门教程 如果想了解一下redis的入门教程,可以去看一下我的上一篇博客 Mongodb的安装大家可以参考一下其他博主的博客,这里我就不做介绍了.不过值得注意的是,在Linux版本中如果启动mongodb的时候出现下面这个错误(在windows版本中不会出现下面的问题): mongod: /usr/lib/libcurl.so.4: version `CURL_OPENSSL_3' not found (required by mongod) 原因是因为mongodb启动

前言:这是笔者学习之后自己的理解与整理.如果有错误或者疑问的地方,请大家指正,我会持续更新! 数组的增删 第一个数组元素的索引值为 0,第二个索引值为 1,始终递增. 数组可以在头部增加元素arr.unshift(). 也可以在尾部增加元素arr.push(). 增加元素的共同点是都是在原数组上修改,可顺序添加多个元素,并且返回数组的新长度. 数组可以在头部删除元素arr.shift(). 也可以在尾部删除元素arr.pop(). 删除元素的共同点是都是在原数组上修改,一次只删一个元素,并且返回

//判断t所指字符串中的字母是否由连续递增字母组成. #include <stdio.h> #include <string.h> void NONO(); int fun( char *t ) { ; //使用数组解决 /*for (int i = 1; t[i]!= '\0'; i++) { if ((t[i]-'0') != (t[i - 1] -'0'+1)) a = 1; }*/ //使用指针解决 ) != '\0')//注意这里表达式的书写 { //printf(&qu

最近在研究体感游戏,到目前为止实现了基于51单片机的MPU6050数据采集.利用蓝牙模块将数据传输到上位机,并利用C#自制串口数据高速采集软件,并且将数据通过自制的折线图绘制模块可视化地展示出来等功能.本文将主要对实现这意见单系统中遇到的问题做一个小结——其中包括: 1.基于51的MPU6050模块通信简介(入门级) 2.陀螺仪数据采集与传输及帧格式介绍(小技巧) 3.基于C#的串口接收函数(C#基本知识) 4.多线程数据池解决高速串口实时性问题(难点) 5.折线图可视化模块(程序员基本功) 关

2015年的电赛已经结束了.赛前接到器件清单的时候,看到带防护圈的多旋翼飞行器赫然在列,又给了一个瑞萨RL78/G13的MCU,于是自然联想到13年的电赛,觉得多半是拿RL78/G13做四旋翼的主控,虽然事后证实我的猜测是错的,但是在赛前我还是完成了相关代码的准备,这其中就包括了MPU6050的DMP库移植.在移植前我大概搜了一下,发现网上还没有相关的源代码.一起准备电赛的同学还买过一份RL78/G13的飞控代码,虽然也是使用MPU6050进行姿态获取,但是对MPU6050的读取并不是通过DMP

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

这几天调试使用nRF51822驱动mpu6050及其数据传输到android中,调试的过程遇到一些困难,apptimer不太会用,然后就參考了下ble_app_hrs的程序,结果成功搞定,demo的价值所在啊. 忽然想起Noridc除了一个安卓nRF Toobox 1.2的软件,支持对血压(Glucose),心率,体温等人体信息的採集,所以就试了试,刚開始不好使,以为是手机的问题,不支持,可是小米官方说红米1S支持蓝牙4.0,又是安卓4.3的系统,然后无意中重新启动红米后好使了,感觉好像是Nor

轴 MEMS轴 MEMS 加速度计,以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP(Digital Motion Processor),可用 I2C 接口连接一个第三方的数字传感器,比如磁力计.扩展之后就可以通过其 I2C或 SPI接口 输出一个 9 轴的信号(SPI接口仅在 MPU-6000可用). MPU-60X0也可以通过其 I2C接口 连接非惯性的数字传感器,比如压力传感器. 位的 ADC,将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量.为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的, ,

源:MPU6050首例整合性6轴的姿态模块 Mpu6050为全球首例整合3轴陀螺仪.3轴加速器.含9轴融合演:MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间.MPU-6000整合了3轴陀螺仪.3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器.磁力传感器.或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完

题目链接:http://poj.org/problem?id=2533 Time Limit: 2000MS Memory Limit: 65536K Description A numeric sequence of ai is ordered if a1 < a2 < ... < aN. Let the subsequence of the given numeric sequence (a1, a2, ..., aN) be any sequence (ai1, ai2, ...,

NOT NULL 不允许空值约束 NOT NULL 约束强制列不接受 NULL 值(NULL值就是没有值或缺值).NOT NULL 约束强制字段始终包含值,即不向字段添加值,就无法插入新记录或者更新记录,也就是在插入或更新行时该列必须有值. 注意:NULL值时没有值,它不是空串.空格等.空串.空格等是一个有效的值,它不是无值. CREATE TABLE 表名 ( 列名称 数据类型以及长度 NOTNULL, …… ); UNIQUE 唯一值约束 UNIQUE 约束唯一标识数据库表中的每条记录.UN

新近买了一个MPU6050模块,如上图,这个模块上的三块黑色分别是:稳压芯片662K,STM8s003f3p6,MPU6050. 根据此模块的说明书,可以使用USB转TTL将模块与上位机连接,通过卖家提供的MiniIMU工具展示模块输出的数据.图形.(这种方式主要是利用了模块上的STM8的串口输出数据) 也可以将此模块与MCU连接(这又包括两种方式:1 通过I2C协议控制或读取mpu6050的底层数据:2 通过串口读取数据,同样此方式下模块的串口数据也是从STM8输出) 由于卖家提供了STM32

mpu6050使用iic一直失败.放弃治疗,使用串口... #include "led.h" #include "mpu6050.h" #include "iic.h" #include "string.h" //************************************************* unsigned char Re_buf[11],counter=0; unsigned char sign; st

递增的三元子序列 给定一个未排序的数组,判断这个数组中是否存在长度为 3 的递增子序列. 数学表达式如下: 如果存在这样的 i, j, k,  且满足 0 ≤ i < j < k ≤ n-1,使得 arr[i] < arr[j] < arr[k] ,返回 true ; 否则返回 false . 说明: 要求算法的时间复杂度为 O(n),空间复杂度为 O(1) . 示例 1: 输入: [1,2,3,4,5] 输出: true 示例 2: 输入: [5,4,3,2,1] 输出: fal

MPU6050惯性单元是一个3轴加速度计和一个3轴陀螺仪组合的单元.它还包含温度传感器和DCM,可执行复杂的任务. MPU6050通常用于制作无人机和其他远程控制机器人,如自平衡机器人.在本篇文章中,我们将使用MPU6050和Arduino开发板制作一款数字量角器.本文使用伺服电机在量角器上显示角度.伺服电机轴安装有指针,该指针可以在量角器上旋转,以指示角度,同时该角度值也显示在1602液晶显示屏上.在开始制作之前,让我们先了解陀螺仪传感器. 什么是加速度计和陀螺仪传感器? 加速度计用于测量加速