1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 1.到目前为止,我们已经从命令行移动机器人,但大多数时间你将依靠一个ros节点发布适当的Twist消息.作为一个简单的例子,假设你想让你的机器人向前移动一个1米大约180度,然后回到起点.我们将尝试完成这项任务,这将很好地说明不同层次的ros运动控制. 启动tulterbot机器人: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.在rviz视图窗口查看机

一.准备工作 下载一个轻量级的模拟器 sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials 二.图概念的理解 1.Nodes:一个节点就是一个可执行文件,用来与其他节点进行通信 2.Topic:话题,节点可以发布消息到话题,也可以订阅话题以接受消息. 3.Master:节点管理器,帮助节点找到彼此 4.rosout: 5.roscore:主机 + rosout + 参数服务器 三.节点 一个节点不过是ROS程序包中的一个可执行文件 (1)ROS节点可以使用

理解 ROS节点(原创博文,转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/) Description: 本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore.rosnode和 rosrun 命令行工具的使用. 1.先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tut

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc

2017-07-07  20:17:17 最底部附结构图(实在是结构图太长了没办法) 2017-06-22  09:11:43 一.Sass的控制命令 1.@if语句 @if 指令是一个 SassScript,它可以根据条件来处理样式块,如果条件为 true 返回一个样式块,反之 false 返回另一个样式块. 在 Sass 中除了 @if 之,还可以配合 @else if 和 @else 一起使用. 示例::控制一个元素隐藏或显示的代码, 原理:定义一个混合宏,通过 @if...@else..

上篇(webRTC中音频相关的netEQ(三):存取包和延时计算)讲了语音包的存取以及网络延时和抖动缓冲延时的计算,MCU也收到了DSP模块发来的反馈报告.本文讲MCU模块如何根据网络延时.抖动缓冲延时和反馈报告等决定发给DSP模块的控制命令, 好让DSP模块先对取出的语音包做解码处理(如果有的话)以及根据这些命令做信号处理. MCU模块给DSP模块发的控制命令主要有正常播放(normal).加速播放(accelerate).减速播放(preemptive expand).丢包补偿(PLC,代码

点击返回 自学Linux命令行与Shell脚本之路 15.1-作业控制命令(jobs/bg/nice/renice/at/atp/atrm/crontab) 1  控制作业 1.1查看作业 (jobs命令) jobs命令可以查看shell处理的当前作业.jobs命令的参数: -l 列出进程的PID及作业号 -n 只列出上次shell发出的通知后改变了状态的作业 -p 只列出作业的PID -r 只列出运行中的作业 -s 只列出已停止的作业 以上解析: 脚本使用$$变量显示Linux系统分配给脚本的

一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是相互关联的,是一个网络.所以 Willow Garage 公司管这种可运行的程序叫做: 节点. 二. 运行ros节点的大前提: 启动roscore (它是运行所有ROS程序前 首先要运行的命令) .新开一个终端(Ctrl+Alt+T):新开

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子: sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ROS图形概念概述 nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,可以通过ROS和其他节点进行通信: messages:消息,当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型: topics:话题,节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息: master:节点管理器,ROS的name service,提供服务,例如让不同的节点可

ROS Indigo beginner_Tutorials-06 ROS节点 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 一. 理解ROS 节点: ROS的节点: 可以说是一个可运行的程序.当然这个程序可不简单.因为它可以接受来自ROS网络上其他可运行程序的输出信息,也可以发送信息给ROS网络,被其他 ROS 可运行程序 接收.所以虽然你看ROS它是在执行好多个程序,但是它们可是

在编写第一个ROS节点程序之前需要创建工作空间(workspace)和功能包(package).   1 创建工作空间(workspace) 创建一个catkin_ws: #注意:如果使用sudo一次性创建多个目录,则这多个目录属主都为root,若是非root用户创建的ROS,则无法在root目录创建工作空间 sudo mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src cd ~/dev/catkin_ws/src catkin_init_workspace 当我们创建工作空间文件夹后,里

1.安装并添加源sudo gedit /etc/apt/sources.list更新下sudo apt-get update添加 sources.list,如sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加 key

zabbix使用fping监控任意两个节点之间的网络质量.丢包率和响应时间 之前的博文 使用zabbix3..4的ICMP Ping模版实现对客户端网络状态的监控 https://www.cnblogs.com/reblue520/p/6832059.html 只能监控zabbix server到zabbix_agent之间的网络情况,不能监控任意两点间的网络情况 此次的方法可以监控任意两点之间的网络情况 需求: mysql主从之间同步经常会延迟,为了查看是否网络问题,先添加两个节点之间的网络质

Ros node启动与关闭 1. ros运行单位: Ros程序运行的单位是ros node. 2. ros 节点的启动: (1)初始化ros节点:通过调用ros::init()接口实现:可以通过参数指定默认节点名字,之所以是默认,是因为在命令行执行程序时,是可以修改节点名字的. (2)启动ros节点:通过调用ros::NodeHnadle创建NodeHnadle实例nh实现,第一次创建实例时,会调用ros::start(),此时启动本节点. 3. ros节点关闭: (1)通过调用ros::shu

4.4 ROS节点名称重名 场景:ROS 中创建的节点是有名称的,C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称,在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称.在ROS的网络拓扑中,是不可以出现重名的节点的,因为假设可以重名存在,那么调用时会产生混淆,这也就意味着,不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次,的确,在ROS中如果启动重名节点的话,之前已经存在的节点

http://blog.csdn.net/shaolyh/article/details/6583226 Linux 视频设备驱动V4L2最常用的控制命令使用说明(1.02) 命令 功能 VIDIOC_QUERYCAP 查询设备驱动的功能 VIDIOC_ENUM_FMT 获取当前视频设备支持的视频格式 VIDIOC_S_FMT 设置视频设备的视频数据格式,例如设置视频图像数据的长.宽,图像格式(JPEG.YUYV格式); VIDIOC_REQBUFS 请求V4L2驱动分配视频缓冲区(申请V4L2

事务控制命令命令 COMMITROLLBACKSAVEPOINTSET TRANSACTION 当第一条可执行的SQL语句开始执行,数据库事务就开始.随着下面任一事件发生,数据库事务结束:执行COMMIT或 ROLLBACK执行DDL或DCL命令(自动提交)用户退出系统崩溃 System crashes 在执行COMMIT或ROLLBACK命令之前的数据状态(使用DML操纵数据):数据够被恢复到改变前状态.当前用户能够查询到使用DML操作的结果.其它用户不能查询到当前用户使用DML操作的结果.其

[说明]: 本文是左程云老师所著的<程序员面试代码指南>第二章中“将单链表的每K个节点之间逆序”这一题目的C++复现. 本文只包含问题描述.C++代码的实现以及简单的思路,不包含解析说明,具体的问题解析请参考原书. 感谢左程云老师的支持. [题目]: 给定一个单链表的头节点 head,实现一个调整单链表的函数,使得每K个节点之间逆序,如果最后不够K个节点一组,则不调整最后几个节点. 例如: 链表:1->2->3->4->5->6->7->8->N

在做.NET开发时,对象之间的相互通讯一般使用事件(event)实现,事件概念是.NET对Delegate的封装. 在Cocos2d-x开发过程中,对象之间的通讯刚开始时不知道如何实现,于是想到c++中的函数指针,蹩脚实现了之后发现,Cocos2d-x已经为我们提供了 很多Delegate,我们只需要像声明event一样在类中定义所需的CCCallFunc,变可以实现节点之间的相互通讯. 例子: class FirstLayer:public BaseLayer { public: //定义一个