有关代码及word文档请关注公众号“浮光倾云”,后台回复A010.02即可获取 一.单级倒立摆概述 倒立摆是处于倒置不稳定状态,人为控制使其处于动态平衡的一种摆,是一类典型的快速.多变量.非线性.强耦合.自然不稳定系统.由于在实际中存在很多类似的系统,因此对它的研究在理论上和方法上均有重要意义. 单级倒立摆系统(Simple Inverted Pendulum System)是由倒立摆和小车两部分组成.小车依靠直流电动机施加控制力,可以在导轨上左右移动,其控制目标是在有限长导轨上使倒立摆能够稳定

结合:[Matlab]简单的滑模控制程序及Simulink仿真本片文章观看,此篇文章是在这篇文章的基础上进行修改的 输出u的推导过程 如果不明白控制量输出u的推到过成请看:[控制理论]滑模控制最强解析这篇文章 根据推到结果写s-function函数 控制器的s-function function [sys,x0,str,ts] = simple_adaptive_controller(t, x, u, flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlI

上一篇文章一个汽车跟踪问题的滑模控制实例,已经从理论上证明了可以使用滑模变结构控制策略来解决汽车跟踪问题. 下面分别采用指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的方法完成车辆跟随问题的仿真 import matplotlib.pyplot as plt ''' 指数趋近律.等速趋近律.准滑模控制的车辆跟随问题仿真, 运行结果以图片形式保存在同目录下. ''' # q1, q2分别是切换函数ei1, ei2前面的系数 q1, q2 = 2, 1 # lan是指数趋近律前面的系数 lan = 0.5 #

文章: [控制理论]滑模控制最强解析 滑模控制程序及Simulink仿真 这篇文章仿真和输出U的推到有些问题,博主根据此篇文章进行修改进行对sin(t)曲线的追踪(使用滑模控制) 使用滑模控制对sin(t)曲线追踪 1.前言最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的<滑膜变结构控制MATLAB仿真>,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统. 2.程序解析此程序中,电机控制系统的动态模型为: ,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪

笔者最近捣鼓Simulink,发现MATLAB的仿真模块真的十分强大,以前只是在命令窗口敲点代码,直到不小心敲入simulink,就一发不可收拾.话说simulink的模块化建模确实方便,只要拖拽框框然后双击设置属性就可以慢慢堆建自己的模型,这一点我很中意(*^__^*) . 最近在学习一些控制理论,发现倒立摆是个不错的学习平台,开始学习肯定需要机构上面的运动学及动力学建模,一直习惯Adams进行运动仿真,但Adams安装比较繁琐...便想利用MATLAB代替仿真,顺便学习了解下传说的simul

先插句广告,本人QQ522414928,不熟悉PID算法的可以一起交流学习,随时在线(PID资料再我的另一篇博客里) 倒立摆资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11222614.html PID视频资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11214174.html 我的其他博客里有我做过的东西展示 我的其他博客里有pid的资料 我的其他博客里还有倒立摆的资料 感谢大家对我这篇博客的支持!!

我做PID算法的背景和经历:本人之前电子信息科学与技术专业,对控制方向颇感兴趣,刚上大学时听到实验室老师说PID算法,那年在暑假集训准备全国电子设计竞赛,我正在练习做一个以前专科的题目,帆板角度控制系统,还不懂PID是个什么玩意,老师让我把PID加到这个题目里.当时给了一些电子版的一些教程,但是没看懂.......后来对四旋翼很感兴趣,想弄一架玩玩再亲自写程序做一架,买了PIX飞控玩了很久,自己也确实做了一个简单的飞控,我做的飞控只能简单飞起,没有啥创新功能...(这过程得有一年多,说来话长,因

TCP的数据流大致能够分为两类,交互数据流与成块的数据流. 交互数据流就是发送控制命令的数据流.比方relogin,telnet.ftp命令等等.成块数据流是用来发送数据的包,网络上大部分的TCP包都是这样的包. 非常明显.TCP在传输这两种类型的包时的效率是不一样的,因此为了提高TCP的传输效率,应该对这两种类型的包採用不同的算法. 总之.TCP的传输原则是尽量降低小分组传输的数量. TCP的交互式数据流 ? 经受时延的确认技术 TCP的交互式数据流通常使用"经过时延的确认"技术.通

1.Sugeno模糊模型 传统的模糊系统为Mamdani模糊模型,输出为模糊量. Sugeno模糊模型输出隶属函数为constant或linear,其函数形式为: 它与Mamdani模型的区别在于: (1)输出变量为常量或线性函数: (2)输出为精确量. 2 .仿真实例 设输入X∈[0,5] 和Y∈[0,10] ,将它们模糊化为两个模糊量:小,大.输出Z为输入(X,Y)的线性函数,模糊规则为: 3.基于T-S(Takagi-Sugeno)模型的模糊控制 针对 n个状态变量 m个控制输入的连续非线

0x00 任务   通过强化学习算法完成倒立摆任务,控制倒立摆在一定范围内摆动. 0x01 设置jupyter登录密码 jupyter notebook --generate-config jupyter notebook password (会输入两次密码,用来验证) jupyter notebook 登录 0x02 创建python note 0x03 代码 # 声明包 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt %matplotli

                                                                                        两轮自平衡小车的研究意义 1.1两轮平衡车的研究意义 两轮平衡车是一种能够感知环境,并且能够进行分析判断然后进行行为控制的多功能的系统,是移动机器人的一种.在运动控制领域中,为了研究控制算法,建立两轮平衡车去验证控制算法也是非常有用的,这使得在研究自动控制领域理论时,两轮平衡车也被作为课题,被广泛研究.对于两轮平衡车模型的

MATLAB MATLAB[1]  是美国MathWorks公司出品的商业数学软件,用于算法开发.数据可视化.数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境,主要包括MATLAB和Simulink两大部分. MATLAB是matrix&laboratory两个词的组合,意为矩阵工厂(矩阵实验室).是由美国mathworks公司发布的主要面对科学计算.可视化以及交互式程序设计的高科技计算环境.它将数值分析.矩阵计算.科学数据可视化以及非线性动态系统的建模和仿真等诸多强大功能集成在一个易于使用的

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<MATLAB面向对象程序设计> 基本信息 作者: 苗志宏    马金强 出版社:电子工业出版社 ISBN:9787121233449 上架时间:2014-6-18 出版日期:2014 年6月 开本:16开 页码:250 版次:1-1 所属分类:计算机 > 计算机辅助设计与工程计算 > Matlab 更多关于>>> <MATLAB面向对象程序设计> 编辑推荐 <MATLAB面向对象程序设计>是国内第一本系统介绍MATLAB面向对象程序设计的

说明:本文档中所列出的函数适用于Matlab5.3以上版本,为了简明起见,只列出了函数名,若需要进一步的说明,请参阅MATLAB的帮助文档. 1． GUI工具 Anfisedit      打开ANFIS编辑器GUI Fuzzy     调用基本FIS编辑器 Mfedit     隶属度函数编辑器 Ruleedit     规则编辑器和语法解析器 Ruleview      规则观察器和模糊推理方框图 Surfview      输出曲面观察器 2． 隶属度函数 dsigmf     两个sig

MATLAB中文论坛帖子整理(GUI) 目   录  1.GUI新手之——教你读懂GUI的M文件... 10 2.GUI程序中改变current directory引起的问题... 15 3.GUI中h0bject和handles 的区别... 16 4.handles结构中句柄和对象的关联问题... 17 5.Matlab利用定时器连续显示图片的问题... 19 5-1.GUI中实现在图片任意位置上标注text. 22 5-2.使用edit的另外一种callback. 22 6.MATLAB

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

matlab受到控制界广泛接受的一个重要原因是因为它提供了方便的绘图 功能.本章主要介绍2维图形对象的生成函数及图形控制函数的使用方 法,还将 简单地介绍一些图形的修饰与标注函数及操作和控制MATLAB各种图形对象的 方法. 第一节 图形窗口与坐标系 一.图形窗口 1.MATLAB在图形窗口中绘制或输出图形,因此图形窗口就像一张绘图纸. 2. 在MATLAB下,每一个图形窗口有唯一的一个序号h,称为该图形窗口的 句柄.MATLAB通过管理图形窗口的句柄来管理图 形窗口; 3.当前窗口句柄可以由M

前言:  虽然本文标题的有点标题党的感觉,但无论如何,通过这篇文章的学习以及你自己的实践认知,写个简单的滑屏小 Demo还是just so so的. 友情提示: 在继续往下面读之前,希望您对以下知识点有一定程度掌握,否则,继续看下去对您意义也不大. 1.掌握View(视图)的"视图坐标"以及"布局坐标",以及scrollTo()和scrollBy()方法的作用 -----  必须理解 如果对这方面知识不太清楚的话,建议先看看我的这篇博客 <Android中滑屏

源地址:http://blog.csdn.net/ccxcau/article/details/7362764 MATLAB受到控制界广泛接受的一个重要原因是因为它提供了方便的绘图功能.本章主要介绍2维图形对象的生成函数及图形控制函数的使用方法,还将简单地介绍一 些图形的修饰与标注函数及操作和控制MATLAB各种图形对象的方法. 第一节 图形窗口与坐标系 一.图形窗口 1.MATLAB在图形窗口中绘制或输出图形,因此图形窗口就像一张绘图纸. 2.在MATLAB下,每一个图形窗口有唯一的一个序号h