转于http://blog.csdn.net/liming0931/article/details/8491468 下面的这个是stm32的定时器逻辑图,上来有助于理解:   TIM3的ARR寄存器和PSC寄存器, 确定PWM频率.这里配置的这两个定时器确定了PWM的频率,我的理解是:PWM的周期(频率)就是ARR寄存器值与PSC寄存器值相乘得来,但不是简单意义上的相乘,例如要设置PWM的频率参考上次通用定时器中设置溢出时间的算法,例如输出100HZ频率的PWM,首先,确定TIMx的时钟,除非A

用的42步进电机: 厂家可能不一样,两项四线步进电机,里面有两个线圈.在电机什么电都没有接的情况下,用万用表测量四个管脚:两两短接(或者阻值很小)的为一组,可以分别接A+,a-剩余接B+,B-;顺序可以互换:  经测,我用的17hs4417  黑绿一组,红蓝一组. 建议还是买个步进电机驱动器,五六十一个,相当好用. 贴一下STM32串口控制步进电机的代码: #include "led.h" #include "delay.h" #include "key.

1.STM32F4系列定时器输出PWM频率计算 第一步,了解定时器的时钟多少: 我们知道AHP总线是168Mhz的频率,而APB1和APB2都是挂在AHP总线上的. (1)高级定时器timer1, timer8以及通用定时器timer9, timer10, timer11的时钟来源是APB2总线(2)通用定时器timer2~timer5,通用定时器timer12~timer14以及基本定时器timer6,timer7的时钟来源是APB1总线 从STM32F4的内部时钟树可知: 当APB1和APB

小车使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速度做差,将偏差作为PID控制器的输入,通过PID控制改变PWM占空比的大小,从而使电机的速度运行在给定的速度上. 这里使

手头上有一个差分驱动的小车,使用两个直流电机驱动,要实现小车的在给定速度下运动,完成直线行驶,转向,加速,刹车等复杂运动. 使用的电机是12v供电的直流电机,带编码器反馈,这样就可以采用闭环速度控制,这里电机使用PWM驱动,速度控制框图如下: 由以上框图可知,STM32通过定时器模块输出PWM波来控制两个直流电机的转动,通过改变PWM占空比的大小可以改变电机的转速,由于我们的控制目标是实现电机运行在速度范围内任意给定的速度,这里就需要采用闭环控制的思想,通过编码器获取电机的实时转速,通过与给定速

文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID控制算法 1.什么是PID PID:Proportion-Integral-Differential 在过程控制中,我们经常使用的一种算法就是PID算法了,所谓PID控制算法就是对偏差进行比例.积分.微分控制,来使偏差趋于某一固定的值,PID核心由三个单元组成:比例单元(P).积分单元(I).微分单

是自定协议,用到一个bulk in ep1, 一个bulk out ep2 端点  用虚拟串口的优点显而易见,上位机的编写非常方便,就按照常规的串口功能编写就可以了,而速度确还是usb的速度  USB要提速 1.使用自定义的Bulk传输 2.增加驱动的Buffer 刚才又实验了下,现在驱动程序方面的速度瓶颈已经解决了.主要还是这个PipeMaxTransferSize的关系,这个值越大速度越快.晚上注意到这 个值很多USB设备的驱动程序都是设的很大的,连HID设备都设成4096,我的一个U盘也是

M3用8bits而STM32用高四位来表示抢占和子优先级:bit=1表示抢占:bit=0表示非抢占即子优先级:所以共有5中方案分组: 分组 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 说明: 第0组    0 0 0 0 第1组    1 0 0 0 第2组    1 1 0 0     抢占共有2^2=4(0~3):子优先级2^2=4(0~3),共4*4=16级嵌套 第3组    1 1 1 0 抢占共有2^3=4(0~7):子优先级2^1=2(0~1),共8*2=16级嵌套 第4组    1 1

  因为是新申请的博客,所以申请了总想往里面加点东西,所以把我之前在机智云写的帖子复制了过来 (各位抱歉,由于之前上传的文件可能有错误,之前上传的文件PWM不能用,那么我又重新上传了一个文件,这个文件的PWM加载到电机上了,之前的电机正反转功能没有了,有错误的文件我也没删除大家对照着看下吧!)前些阵子在机智云上发了一个二次开发点亮LED的帖子,看的人很多,也有很多加我QQ咨询的,本次在这里在介绍一下  基于gokit2.0  STM32底板 PWM开发过程.本人QQ 522414928  (vo

屏幕如图所示,共14个IO口(也可能只有13个),控制屏幕的有9个IO口 详细版介绍见:http://www.ciast.net/post/20151112.html 反面IO口图: 连接通过SPI方式连接: //默认程序接线说明: #define LCD_CTRL GPIOB //定义TFT数据端口为PB组 #define LCD_LED GPIO_Pin_9 //MCU_PB9 对应接液晶屏(或者模块)TFT --PIN_LED背光正极(背光可以由IO口提供电流,或者外接3.3V电压) #d

STM32 精确输出PWM脉冲数控制电机 发脉冲两种目的1)速度控制2)位置控制 速度控制目的和模拟量一样,没有什么需要关注的地方发送脉冲方式为PWM,速率稳定而且资源占用少 stm32位置控制需要获得发送的脉冲数,有下面4种手段1)每发送一个脉冲,做一次中断计数2)根据发送的频率×发送的时间,获得脉冲数量,对于变速的脉冲,可以累计积分的方法来获得总脉冲3)一个定时器作为主发送脉冲,另外一个定时器作为从,对发送的脉冲计数4)使用DMA方式,例如共发送1000个脉冲,那么定义u16 per[100

目录SAIU R20 1 6 第1页第1 章. 初识STM32...................................................................................................................... 11.1. 课前预习..........................................................................................

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机,实现步进电机精确转速控制. 原理 如上图所示,步进电机系统一般包括控制器.驱动器和步进电机三部分. 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(或步进角).可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从

STM32的GPIO介绍 STM32引脚说明 GPIO是通用输入/输出端口的简称,是STM32可控制的引脚.GPIO的引脚与外部硬件设备连接,可实现与外部通讯.控制外部硬件或者采集外部硬件数据的功能. STM32F103ZET6芯片为144脚芯片,包括7个通用目的的输入/输出口(GPIO)组,分别为GPIOA.GPIOB.GPIOC.GPIOD.GPIOE.GPIOF.GPIOG,同时每组GPIO口组有16个GPIO口.通常简略称为PAx.PBx.PCx.PDx.PEx.PFx.PGx,其中x为

1.GPIO是STM32可控制的引脚,STM32的GPIO被分成很多组,每组有16个引脚.每个GPIO端口包含:2个32位配置寄存器(CRL.CRH),2个32位数据寄存器(IDR.ODR),1个32位复位寄存器(BSRR),1个16位复位寄存器(BRR)和1个32位锁定寄存器. 2.GPIO端口的每个位可以配置成:模拟输入.浮空输入.上拉输入.下拉输入.开漏输出.推挽输出.复用开漏输出.复用推挽输出. 3.复位寄存器(BSRR.BRR)可以对任何GPIO寄存器的独立访问.配置寄存器(CRL和C

我们知道,存储器本身没有地址,给存储器分配地址的过程叫存储器映射,那什么叫寄存器映射?寄存器到底是什么? 在存储器Block2 这块区域,设计的是片上外设,它们以四个字节为一个单元,共32bit,每一个单元对应不同的功能,当我们控制这些单元时就可以驱动外设工作.我们可以找到每个单元的起始地址,然后通过C 语言指针的操作方式来访问这些单元,如果每次都是通过这种地址的方式来访问,不仅不好记忆还容易出错,这时我们可以根据每个单元功能的不同,以功能为名给这个内存单元取一个别名,这个别名就是我们经常说的寄

GPIO 是通用输入输出端口的简称,简单来说就是STM32 可控制的引脚,STM32 芯片的GPIO 引脚与外部设备连接起来,从而实现与外部通讯.控制以及数据采集的功能.STM32 芯片的GPIO被分成很多组,每组有16 个引脚,如型号为STM32F103VET6 型号的芯片有GPIOA.GPIOB.GPIOC 至GPIOE 共5 组GPIO,芯片一共100 个引脚,其中GPIO就占了一大部分,所有的GPIO引脚都有基本的输入输出功能. 最基本的输出功能是由STM32 控制引脚输出高.低电平,实

问题背景 最近有一个新项目(车载项目),板子上除了原来的ARM + STM32F030K6Tx又多了一个8bit的mcu的单片机,这可真是嵌入式全家福了. 系统的主要核心工作是由arm来完成,但是在开机早期及休眠.唤醒等过程是由stm32来控制完成的. 开机过程中的ACC打火检测.高低压检测,同时也是为了保证休眠的时候整块板子的的低功耗(休眠时只有rtc有电及stm32处于深度休眠,其他全部掉电). 最近添加了一颗tw8836mcu,主要是为了快速开机出预览,因为我的linux系统开机起来出摄像

芯片里面有什么 我们看到的 STM32 芯片是已经封装好的成品,主要由内核和片上外设组成.若与电脑类比,内核与外设就如同电脑上的 CPU 与主板.内存.显卡.硬盘的关系.STM32F103 采用的是 Cortex-M3 内核,内核即 CPU,由 ARM 公司设计.ARM 公司并不生产芯片,而是出售其芯片技术权.芯片生产厂商(SOC)如 ST.TI.Freescale,负责在内核之外设计部件并生产整个芯片,这些内核之外的部件被称为核外外设或片上外设.如 GPIO.USART(串口).I2C.SPI

芯片里面有什么 我们看到的 STM32 芯片是已经封装好的成品,主要由内核和片上外设组成.若与电脑类比,内核与外设就如同电脑上的 CPU 与主板.内存.显卡.硬盘的关系.STM32F103 采用的是 Cortex-M3 内核,内核即 CPU,由 ARM 公司设计.ARM 公司并不生产芯片,而是出售其芯片技术权.芯片生产厂商(SOC)如 ST.TI.Freescale,负责在内核之外设计部件并生产整个芯片,这些内核之外的部件被称为核外外设或片上外设.如 GPIO.USART(串口).I2C.SPI

前言:这个项目是在2016-2017完成的,做的很浅显,贴出来与大家分享,希望能有帮助. 摘要 本项目主要是针对脑电信号控制的智能轮椅的设计,脑电控制是智能医疗领域的重要研究方向,旨在帮助行动不便但智力清晰的老年人和残疾人士重获自主行动能力,使用者可以自主上的控制轮椅的前进.左拐.右拐.停止等运动. 本项目以STM32单片机为核心器件,包括脑电波采集及处理模块(以下简称脑电模块),电机驱动模块,语音控制模块,APP-WIFI控制模块和软件设计模块.控制系统不仅可以实现脑电与眼电信号相结合的混合脑