1.Node 在ROS的世界里, 最小的进程单元就是节点( node) . 一个软件包里可以有多个可执行文件, 可执行文件在运行之后就成了一个进程(process), 这个进程在ROS中就叫做节点. 2.Master 由于机器人的元器件很多, 功能庞大, 因此实际运行时往往会运行众多的node, 负责感知世界. 控制运动. 决策和计算等功能. 那么如何合理的进行调配. 管理这些node? 这就要利用ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心, 管理

本文档简述了Kubernetes主节点灾备恢复的相关步骤,供在发生k8s master崩溃时操作. 就算是在k8s里部署了etcd群集, 主节点控制组件的高可用节点,灾备恢复也是必须要实现的操作,才能形成完备的企业级服务方案. K8s集群在master节点发生故障时,并不会影响已有的pod运行和服务开放,所以对服务是没有影响的.故而我们可以在发生故障之后,挑选合适的时间窗口进行维护和恢复,可以对外部客户造成最低的影响. 严格来讲,通过kubeadm安装的k8s主节点包括两大类的灾备恢复,etcd

应用背景: 使用kubeadm部署的kubernetes集群,其master节点默认拒绝将pod调度运行于其上的,加点官方的术语就是:master默认被赋予了一个或者多个“污点(taints)”,“污点”的作用是让该节点拒绝将pod调度运行于其上.那么存在某些情况,比如想让master也成为工作节点可以调度pod运行怎么办呢? 两种方式:①去掉“污点”(taints)[生产环境不推荐]:②让pod能够容忍(tolerations)该节点上的“污点”. 测试环境: 节点名称 节点类型 版本号 部署

首先在终端中输入下面的指令查看ROS主节点主机的IP和远程控制端的IP: ifconfig 比如机器人控制器中运行着ROS主节点,其IP地址为192.168.1.111,hostname为xubuntu:远程控制端电脑IP为192.168.1.138,hostname为ubuntu. 首先要确保两台电脑能相互ping通. 然后在主节点和远程控制端的配置文件 /etc/hosts 中分别添加对方的IP地址和hostname信息(Add entries to your /etc/hosts file

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

一般,k8s的master为了保持高性能,在这个主节点上只运行一些管理必须的POD. 如果我们限于资源,或是一些监控类的pod要部署到master节点呢? 昨天遇到这个问题,按网上通用的方法,未解决,于是仔细研究了一下, 后解决. 一般来说,“污点”和“忍受”是成对应用的.master节点上打一个污点taints,部署的yaml文件里声明容忍tolerations. 标准用法如下: ... nodeSelector: node-role.kubernetes.io/master: "true&q

1. 安装配置Master节点上的Kubernetes服务 1.1 安装Master节点上的Kubernetes服务 yum -y install kubernetes 1.2 修改kube-apiserver服务配置文件 vim /etc/kubernetes/apiserver KUBE_API_ADDRESS="--insecure-bind-address=0.0.0.0" KUBE_API_PORT="--port=8080" KUBE_ETCD_SERV

部署master 节点 上一遍是CA证书和etcd的部署,这一篇继续搭建k8s,废话不多说.开始部署. kubernetes master 节点包含的组件有: kube-apiserver kube-scheduler kube-controller-manager 目前这3个组件需要部署到同一台机器上:(后面再部署高可用的master) kube-scheduler.kube-controller-manager 和 kube-apiserver 三者的功能紧密相关: 同时只能有一个 kube

在上一章kubeadm搭建kubernetes集群之一:构建标准化镜像中我们用VMware安装了一个CentOS7虚拟机,并且打算用这个虚拟机的镜像文件作为后续整个kubernetes的标准化镜像,现在我们就以这个镜像为基础,开始安装kubernetes集群吧: 前提条件 由于要用到谷歌的服务,所以要求您的网络环境可以***,具体的方案就不在这里说了: 复制文件 如下图所示,cent7是我们上一章操作完成后对应的CentOS7的VMware文件夹,现在把这个文件夹复制三份一模一样的,再分别重命名

问题 部署traefik到客户节点的对外访问节点后,发现日志里面报错 类似于 E0122 :: reflector.go:] k8s.io/dns/vendor/k8s.io/client-go/tools/cache/reflector.go:: Failed to list *v1.Endpoints: Get https://172.254.0.1:6443/api/v1/endpoints?resourceVersion=0: dial tcp 172.254.0.1:6443: i/o

了解Kubernetes架构都知道Master节点在整个集群中的位置,为了保证整个架构的高可用,Kubernetes提供了HA的架构,处于兴趣和对架构的进一步了解,我在自己的电脑实践以下. 环境: CentOS 7.3,Kubernetes版本 Client Version: version.Info{Major:", GitVersion:"v1.5.1", GitCommit:"82450d03cb057bab0950214ef122b67c83fb11df&q

部署master节点 kubernetes master 节点包含的组件: kube-apiserver kube-scheduler kube-controller-manager 本文档介绍部署一个三节点高可用 master 集群的步骤,分别命名为k8s-host1.k8s-host2.k8s-host3: k8s-host1:172.16.120.154 k8s-host2:172.16.120.155 k8s-host3:172.16.120.156 安装docker 在每台主机安装do

Master节点要部署三个服务:API Server.Scheduler.Controller Manager. apiserver提供集群管理的REST API接口,包括认证授权.数据校验以 及集群状态变更等 只有API Server才直接操作etcd 其他模块通过API Server查询或修改数据 提供其他模块之间的数据交互和通信的枢纽 scheduler负责分配调度Pod到集群内的node节点    监听kube-apiserver,查询还未分配Node的Pod 根据调度策略为这些Pod分

目录 组件介绍 组件介绍 kubernetes master节点运行组件如下: kube-apiserver.kube-scheduler.kube-controller-manager.kube-nginx kube-apiserver.kube-scheduler.kube-controller-manager均以多实例模式运行 kube-scheduler和kube-controller-manager会自动选举一个leader实例,其他实例处于阻塞模式,当leader挂了后,重新选举产生

参考:Kubernetes官方文档 Kubernetes安装方案选择    Centos 7 配置科学上网 安装Calico网络插件 kubernetes-dashboard部署 Kubernetes安装,遇到的问题,很大部分是无法获取官方依赖镜像造成.可以选择合适的方式避开镜像获取失败问题. 比如: 1. 服务器http proxy科学上网[本文使用] 2. 服务器使用的网关可以科学上网 3. 将Kubernetes安装涉及到的docker镜像提前下载至私库(比如docker hub), 并修

centos7.4安装k8s-.11版本,二进制 安装 配置系统相关参数 如下操作在所有节点操作 # 临时禁用selinux # 永久关闭 修改/etc/sysconfig/selinux文件设置 sed -i 's/SELINUX=permissive/SELINUX=disabled/' /etc/sysconfig/selinux setenforce # 临时关闭swap # 永久关闭 注释/etc/fstab文件里swap相关的行 swapoff -a # 开启forward # Do

一.架构信息 系统版本:CentOS 7.6 内核:3.10.0‐1062.4.1.el7.x86_64 Kubernetes: v1.16.2 Docker­ce: 19.03 推荐硬件配置:2核4G Keepalived保证apiserever服务器的IP高可用 Haproxy实现apiserver的负载均衡 二.部署前准备(初始化系统) 1) 关闭selinux和防火墙 sed -ri 's#(SELINUX=).*#\1disabled#' /etc/selinux/config set

#部署node节点 ,将kubelet-bootstrap用户绑定到系统集群角色中(颁发证书的最小权限) kubectl create clusterrolebinding kubelet-bootstrap --clusterrole=system:node-bootstrapper --user=kubelet-bootstrap ,master节点执行 root@k8s-master: ~/k8s :: $ cat kubeconfig.sh # 创建 TLS Bootstrapping

搭建的是 k8s 高可用集群,用了 3 台 master 节点,2 台 master 节点宕机后,仅剩的 1 台无法正常工作. 运行 kubectl get nodes 命令出现下面的错误 The connection to the server k8s-api:6443 was refused - did you specify the right host or port? 注:k8s-api 对应的就是这台 master 服务器的本机 IP 地址. 运行 netstat -lntp 命令发

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12404730.html 本文要点: ROS 配置安装 解决 sudo rosdep init 报错 Website may be down. ORB-SLAM2 ROS 配置安装 解决报错 DSO missing from command line Android 手机摄像头与 PC 进行基于 ROS 的通信 手机摄像头标定 采集标定图像 OpenCV sampl

写在前面 最近在研究K8S,今天就输出部分研究成果吧,后续也会持续更新. 集群规划 IP 主机名 节点 操作系统版本 192.168.175.101 binghe101 Master CentOS 8.0.1905 192.168.175.102 binghe102 Worker CentOS 8.0.1905 192.168.175.103 binghe103 Worker CentOS 8.0.1905 基础配置 在三台服务器上的/etc/hosts文件中添加如下配置项. 192.168.1