摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

通过USART1向计算机的串口调试助手打印数据,或者接收计算机串口调试助手的数据,接下来我们现STM32工程上的printf()函数,方便用于程序开发中调试信息的打印. 方法一:使用MicroLIB库 1.1 KEIL-MDK中的Use MicroLIB选项 在MDK开发环境中 MicroLib是缺省c库的备选库,它可装入少量内存中,与嵌入式应用程序配合使用,且这些应用程序不在操作系统中运行. MicroLib进行了高度优化以使代码变得很小,功能比缺省c库少,不具备某些ISO c特性,部分库函数

目录 1. 手册地址: 2. 如果前面输出的变量在后面定义的函数的第一个参数,则可以直接使用 3. 还可以支持多个函数过滤,多个函数之间用"|"分割即可,例如: 4. 变量输出使用的函数可以支持内置的PHP函数或者用户自定义函数,甚至是静态方法. 1. 手册地址: https://www.kancloud.cn/manual/thinkphp5/125005 2. 如果前面输出的变量在后面定义的函数的第一个参数,则可以直接使用 {$data.name|substr=0,3} //或者

请求printf()函数打印数据的指令要与打印数据的类型匹配. 例如, 打印整数时使用%d, 打印字符是使用%c. 这些符号被称为转换说明, 他们指定了数据转换称可显示的形式. 1. ANSI C标准为printf( )提供的转换说明 2. printf( )转换说明扩招修饰符 3. 补充转换说明修饰符的标记说明 4. 对于表格中的用例举例说明 4.1 使用修饰符和标记的示例 #include <stdio.h> #define PAGES 959 int main(int argc, con

一.printf函数格式 printf函数具有强大的输出功能 %表示格式化字符串输出 目前printf支持以下格式的输出,例如: printf("%c",a);输出单个字符. printf("%d",a);输出十进制整数. printf("%f",a);输出十进制浮点数. printf("%o",a);输出八进制数. printf("%s",a);输出字符串. printf("%u",a

在调试电机驱动程序的时候,是不能随便利用中断来进行一些寄存器或数据的查看的,不然你在运行的时候突然来一下,如果占空比大的话那可能直接就把MOS管给烧了,所以我们很多情况下只能使用USART(串口)来进行程序的调试和数据的监控了. 对于STM32来说,由于很多内容都是有库来实现的,那就省了很多时间,直接看个例子就可以写了,大致有4步步骤: .RCC始终初始化,对端口和USARTX使能时钟 .初始化端口功能,RX设置为输入悬空,TX设置为复用功能的推挽输出,注意GPIO_SPEED要设置下,我没设置

主函数文件,请直接关注自己写上去的代码: 直接看43行代码:#include "stdio.h"//要添加这个头文件 还有97行到112行:实现用HAL库函数和printf函数发送数据 /** ****************************************************************************** * File Name : main.c * Description : Main program body **************

STM32 printf()函数和scanf()函数重定向到串口 printf()函数和scanf()函数重定向 在学习STM32的时候,常常需要用串口来测试代码的正确与否,这时候就要要用到printf()函数或者scanf()函数,但是printf()这个函数是格式化输出到屏幕的,scanf()函数又是格式化输入(从屏幕),并不能输出到串口助手中,所以需要进行重定向. 在系统中有三个标准文件:标准输入,标准输出,标准错误. printf : 强大的格式化转换(可以将任何类型转为字符串). sc

简单地说:想在mdk 中用printf,需要同时重定义fputc函数和避免使用semihosting(半主机模式),标准库函数的默认输出设备是显示器,要实现在串口或LCD输出,必须重定义标准库函数里调用的与输出设备相关的函数.例如:printf输出到串口,需要将fputc里面的输出指向串口(重定向),方法如下:#ifdef __GNUC__/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small print

硬件:STM32F103C8T6 平台:Keil ARM-MDk V5.11 利用printf函数通过串口(USART)进行调试时遇到的一个问题: printf("Hello, Mini-M3"); 本意是想输出"Hello, Mini-M3",但是通过串口调试助手,得到的输出是"ello, Mini-M3",也就是第一个数据没有接收到,而且这种情况只会在初始化USART后第一次 发送数据时出现. USART发送数据的代码如下: int fput

对于printf函数printf("%d%d\n",a,b);函数的实际输出顺序是这样的先计算出b,然后在计算a,接着输出a,最后在输出b:例子如下:#include<iostream>using namespace std;int main(){ int i=3,j=5; printf("%d  %d\n",(i++)-(--j),j=(i+=2)); printf("%d  %d\n",i,j);  return 0;}    

关于printf函数输出先后顺序的讲解!! 对于printf函数printf("%d%d\n", a, b);函数的实际输出顺序是这样的先计算出b,然后再计算a,接着输出a,最后再输出b:例子如下: #include<stdio.h> int main() { ,j=; printf()); printf("%d %d\n",i,j); ; } 运行结果如下: 此题的执行过程如下: 首先对于第一个printf先计算出 j=(i+=2), 这样此时 i=i

目录 关于C语言中printf函数"输出歧视"的问题 问题描述 探索问题原因 另一种研究方法 问题结论 关于C语言中printf函数"输出歧视"的问题 问题描述 昨天晚上被问到一个问题,为什么在同一个printf函数中两次输出一个double型变量会得不到正确的结果.具体代码大致如下: #include <stdio.h> int main() { int a; double b; double result; printf("Please i

转载请注明出处:http://blog.csdn.net/qq_26093511/article/details/53255970 原因:  输出缓冲区的问题. unix上标准输入输出都是带有缓存的,一般是行缓存. 对于标准输出,需要输出的数据并不是直接输出到终端上,而是首先缓存到某个地方,当遇到行刷新标志或者该缓存已满的情况下,才会把缓存的数据显示到终端设备上. ANSI C中定义换行符'\n'可以认为是行刷新标志.所以,printf函数没有带'\n'是不会自动刷新输出流,直至缓存被填满. 解

1.建立工程 2.核心:添加新文件usar_fputc.c (名字随便自己命名),把文件添加到项目中去 #include "stdio.h" #include "stm32f1xx_hal.h" extern UART_HandleTypeDef huart1; uint8_t ch; uint8_t ch_r; //重写这个函数,重定向printf函数到串口 /*fputc*/ int fputc(int c, FILE * f) { ch=c; HAL_UART

在Keil和IAR中都可以使用printf函数,但两者设置的方法不一样.以下分别是IAR和Keil的设置. 下面是Keil的设置. 选中Options--->Target--->Code Generation--->Use MicroLIB.

stm32学习笔记----双串口同时打开时的printf()问题 最近因为要使用串口2外接PN532芯片实现通信,另一方面,要使用串口1来将一些提示信息输出到上位机,于是重定义了printf(),使其将打印的信息重定向至串口1.但是当在程序中调用printf()时,却发现上位机无论如何都接收不到信息,而且printf()之后的语句也不再执行,想必程序在printf()函数里面死掉了吧.当时觉得很纳闷,因为单独只使用一个串口时,printf()是没有问题的.往下说之前,先贴一下双串口的配置和pri

我们在C语言编程中会遇到一些参数个数可变的函数,一般人对它的实现不理解.例如Printf(): Printf()函数是C语言中非常常用的一个典型的变参数函数,它 的原型为: int printf( const char* format, ...); 它除了一个参数format固定外,后面的参数的个数和类型是不确定的,如下列三种调用方法: 1.    printf("%d\n", i); 2.    printf("%s\n", "Hello World&q

1.通过printf输出浮点数需要如下设置: 在工程属性下找到C/C++ build->Settings->Tool Settings->C Linker->Miscellaneous->Other options 选项空中填写:-u_printf_float即可.到此为止TrueStudio即可支持printf的所有数据类型输出 2.在usart.c中添加如下函数即可让TrueStudio支持printf输出注意代码必须添加在USER CODEBEGIN x和USER CO

单片机中printf函数的重映射 一.源自于:大侠有话说 1.如果你在学习单片机之前学过C语言,那么一定知道printf这个函数.它最最好用的功能 除了打印你想要的字符到屏幕上外,还能把数字进行格式化.例如十进制的33,用十进制 方式输出就是33,用十六进制的形式就输出成21,如果用字符形式输出,那就是ASCII码 表对应的’!’. 2. 51年代,一些人软件仿真的时候也很喜欢使用printf,但实际代码运行中,用的人则不多,因 为别说51年代,就是用AVR的,也会觉得printf这个函数耗费的

/******************** (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *************************** * 文件名 :usart1.c * 描述 :将printf函数重定向到USART1.这样就可以用printf函数将单片机的数据 * 打印到PC上的超级终端或串口调试助手. * 库版本 :ST3.5.0 ******************************************************************