最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

转: android apk 防止反编译技术 做android framework方面的工作将近三年的时间了,现在公司让做一下android apk安全方面的研究,于是最近就在网上找大量的资料来学习.现在将最近学习成果做一下整理总结.学习的这些成果我会做成一个系列慢慢写出来与大家分享,共同进步.这篇主要讲apk的加壳技术,废话不多说了直接进入正题. 一.加壳技术原理 所谓apk的加壳技术和pc exe的加壳原理一样,就是在程序的外面再包裹上另外一段代码,保护里面的代码不被非法修改或反编译,在程序

做android framework方面的工作将近三年的时间了,现在公司让做一下android apk安全方面的研究,于是最近就在网上找大量的资料来学习.现在将最近学习成果做一下整理总结.学习的这些成果我会做成一个系列慢慢写出来与大家分享,共同进步.这篇主要讲apk的加壳技术,废话不多说了直接进入正题. 一.加壳技术原理 所谓apk的加壳技术和pc exe的加壳原理一样,就是在程序的外面再包裹上另外一段代码,保护里面的代码不被非法修改或反编译,在程序运行的时候优先取得程序的控制权做一些我们自己想

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到高度最低的物品的位置 P1P_1P1​ ,并把左起第一个物品至 P1P_1P1​ 间的物品 (即区间 [1,P1][1,P_1][1,P1​] 间的物品) 反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2P_2P2​ ,并把左起第二个至 P2P_2P2​ 间的物品 (即区间 [2,P2][2,P_2][2,P2​] 间的物品) 反序……最终所有的物品都会被排好序. 上图给出有六个物品

上一篇我们讲了apk防止反编译技术中的加壳技术,如果有不明白的可以查看我的上一篇博客http://my.oschina.net/u/2323218/blog/393372.接下来我们将介绍另一种防止apk反编译的技术-运行时修改字节码.这种方法是在工作中在实现app wrapping时,看到国外的一篇关于android 安全的介绍实现的并且独创.下面我们来介绍一下这种方法. 我们知道apk生成后所有的java生成的class文件都被dx命令整合成了一个classes.dex文件,当apk运行时d

题目: 题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到最低的物品位置 P1,并把从左起第 1 个至第 P1 个之间的物品反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2,并把左起第二个至第 P2 个之间的物品反序……最终所有的物品都会被排好序.

上一篇我们讲了apk防止反编译技术中的加壳技术,如果有不明白的可以查看我的上一篇博客http://my.oschina.net/u/2323218/blog/393372.接下来我们将介绍另一种防止apk反编译的技术-运行时修改字节码.这种方法是在工作中在实现app wrapping时,看到国外的一篇关于android 安全的介绍实现的并且独创.下面我们来介绍一下这种方法. 我们知道apk生成后所有的java生成的class文件都被dx命令整合成了一个classes.dex文件,当apk运行时d

上一篇我们讲了apk防止反编译技术中的加壳技术,如果有不明白的可以查看我的上一篇博客http://my.oschina.net/u/2323218/blog/393372.接下来我们将介绍另一种防止apk反编译的技术-运行时修改字节码.这种方法是在工作中在实现app wrapping时,看到国外的一篇关于android 安全的介绍实现的并且独创.下面我们来介绍一下这种方法. 我们知道apk生成后所有的java生成的class文件都被dx命令整合成了一个classes.dex文件,当apk运行时d

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到摄低的物品的位置P1,并把左起第一个至P1间的物品反序:第二次找到第二低的物品的位置P2,并把左起第二个至P2间的物品反序...最终所有的物品都会被排好序. 上图给出_个示例,第_次操作前,菝低的物品在位置4,于是把第1至4的物品反序:第二次操作前,第二低的物品在位罝6,于是把第2至6的物品反序... 你的任务便是编写一个程序,确定一个操作序列,即每次操作前第i低的物品所在位

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

在调试一些病毒程序的时候,可能会碰到一些反调试技术,也就是说,被调试的程序可以检测到自己是否被调试器附加了,如果探知自己正在被调试,肯定是有人试图反汇编啦之类的方法破解自己.为了了解如何破解反调试技术,首先我们来看看反调试技术. 一.Windows API方法 Win32提供了两个API, IsDebuggerPresent和CheckRemoteDebuggerPresent可以用来检测当前进程是否正在被调试,以IsDebuggerPresent函数为例,例子如下: BOOL ret = Is

又到周末一个人侘在家里无事可干,这就是程序员的悲哀啊.好了我们利用周末的时间继续介绍android apk防止反编译技术的另一种方法.前三篇我们讲了加壳技术(http://my.oschina.net/u/2323218/blog/393372).运行时修改字节码(http://my.oschina.net/u/2323218/blog/396203)和伪加密(http://my.oschina.net/u/2323218/blog/399326),如果有不明白的可以查看我的博客的前三篇中关于这

TLS(Thread Local Storage 线程局部存储) 一个进程中的每个线程在访问同一个线程局部存储时,访问到的都是独立的绑定于该线程的数据块.在PEB(进程环境块)中TLS存储槽共64个(位于PEB的TlsBitmapBits字段中,共64位(bit)微软保证每个进程最少拥有64个索引可用,如果需要,系统还会为线程提供更多的索引).每个TEB(线程环境块)偏移0x2C处是一个PVOID THreadLocalStoragePointer指针,存放着当前进程TLS副本地址.TLS对每个

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i

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