实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

STM32 控制步进电机 28BYJ-48  http://blog.chinaunix.net/uid-12664992-id-300272.html 步进电机驱动最简化的逻辑: //四相八拍:A->AB->B ->BC ->C ->CD ->D ->DA unsigned ] = {0x08,0x0C,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; /* A 1000 0x08 AB 1100 0x0C B 0100 0x04 BC 0110

因为本地和远程的libc版本不同,pwn题目调试起来会有影响,所以来记录一下用patchelf和glibc-all-in-one来解决这个问题过程. 下载工具 下载patchelfgit clone https://github.com/NixOS/patchelf 下载glibc-all-in_onegit clone https://github.com/matrix1001/glibc-all-in-one glibc-all-in_one $ ./update_list #更新最新版本的

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ]      本文介绍X-CTR100控制器控制步进电机,实现步进电机精确转速控制. 原理 如上图所示,步进电机系统一般包括控制器.驱动器和步进电机三部分. 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(或步进角).可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从

28BYJ-48步进电机: 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角).您可以通过控制脉冲个来控制角位移量,从而达到准确定位的目的:同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的. 步进电机28BYJ48型四相八拍电机,电压为DC5V—DC12V.当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时,它可以连续不断地转动.每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状

1.1.  单片机代码处理 // 定义定时器预分频,定时器实际时钟频率为:72MHz/(STEPMOTOR_TIMx_PRESCALER+1) #define STEPMOTOR_TIM_PRESCALER          3  // 步进电机驱动器细分设置为:   32  细 // 定义定时器周期,输出比较模式周期设置为0xFFFF #define STEPMOTOR_TIM_PERIOD                  0xFFFF #define FALSE              

STM32 + RC522(SPI2 和 模拟SPI) 一. STM32 + RC522(SPI2 模式) 1. 头文件: rc522.h #include "stm32f10x.h" ///////////////////////////////////////////////////////////////////// //MF522命令字 ///////////////////////////////////////////////////////////////////// #

STM32三种启动模式对应的存储介质均是芯片内置的,它们是:1)用户闪存 = 芯片内置的Flash.2)SRAM = 芯片内置的RAM区,就是内存啦.3)系统存储器 = 芯片内部一块特定的区域,芯片出厂时在这个区域预置了一段Bootloader,就是通常说的ISP程序.这个区域的内容在芯片出厂后没有人能够修改或擦除,即它是一个ROM区. 要了解STM32的几种启动模式.BOOT0接GND,BOOT1接GND.那就是正常的启动模式,从flash加载代码.而BOOT0接V3.3,BOOT1接GND.

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

很长时间没有写博客,因为各种各样的事情占去大块时间,只有零碎时间偶尔在CSDN逛逛也偶尔回几个帖子.很久以前就看到一些光驱DIY雕刻机之类的,很是向往,最近这几天得闲就TB了一套Arduino UNO R3实验套件,也实践了一番这种单任务平台,从点亮个LED翻到步进电机就再也忍不住了,于是狠狠的操作了一番ULN2003和28BYJ48,好在经过对度娘的一番拷问,了解了不少东西,基本了解了各种所需的基本知识,其中比较需要自己实验的方面列出来,以供大家参考: 一.步进电机.驱动和接线 买了两个L29

S7-1200 CPU本体集成点硬件输出点最高频率为100kHz,信号板上硬件集成点输出的最高频率为20kHz,CPU在使用PTO功能时将把集成点Qa.o,Qa.2或信号板的Q4.0作为脉冲输出点,Qa.1,Qa.3和Q4.1作为方向信号输出点,虽然使用了过程映像区的地址,但这些点会被PTO功能独立使用,不会受扫描周期的影响,其作为普通输出点的功能将被禁止.并且,PTO的输出类型只支持PNP输出,电压为DC 24V,继电器输出的点不能应用于PTO功能. 硬件输出的组态具体操作的步骤如下:   1

先上图一张,据说这是某个F1赛车的动力总成ECU. 定睛一看,这不就是两个英飞凌的单片机的合体嘛. ECU的定义 ECU原来指的是engine control unit,即发动机控制单元,特指电喷发动机的电子控制系统.但是随着汽车电子的迅速发展,ECU的定义也发生了巨大的变化,变成了electronic control unit即电子控制单元,泛指汽车上所有电子控制系统,可以是转向ECU,也可以是调速ECU,空调ECU等,而原来的发动机ECU有很多的公司称之为EMS,engine managem

  帧动画——FrameAnimation 将一系列图片有序播放,形成动画的效果.其本质是一个Drawable,是一系列图片的集合,本身可以当做一个图片一样使用 在Drawable文件夹下,创建animation-list为根节点的资源文件 <animation-list android:oneshot="false"> <item android:drawable="@drawable/img1" android:duration="1

1.跳转页面代码.下载代码(new URLRequest(下载地址)): var request1:URLRequest=new URLRequest("http://www.baidu.com/"); navigateToURL(request1); request1=null; 2.权限 (1)public :公开权限[类本身+类外部+被继承] (2)protected:保护权限[类本身+被继承] (I3)private:私有权限[类本身] 3. (1)子类继承与父类,子类可以使用

界面是 Android 应用中直接影响用户体验最关键的部分.如果代码实现得不好,界面容易发生卡顿且导致应用占用大量内存. 我司这类做 ROM 的公司更不一样,预装的应用一定要非常流畅,这样给客户或用户的第一感觉就是快.又卡又慢的应用体验,会影响客户或用户对产品的信心和评价,所以不可忽视. 目录 一. Android渲染知识 1.1 绘制原理 1.2 掉帧 1.3 为什么是60Fps? 1.4 垃圾回收 1.5 UI 线程 1.6 垂直同步 1.7 UI 绘制机制与栅格化 二. 检测和解决 2.1

一.经典PID控制       使用遇限反向PID会比较适合有加减速的车子,使用变速积分适合跑匀速的车子.然后这种方法的条件下,一定要尽可能缩短控制周期..   二.PID加棒棒控制       针对C车,因为电机太弱了.所以可以使用棒棒进行加减速可以有效的提升车子性能.一般推荐控制周期10ms   三.模糊控制

一.CCD为何要交叉摆放?       首先使用横线摆放,CCD前瞻如果远一点,弯道丢线,再远一点直接窜道.所以需要很多很多代码的工作量,而且过弯的过程相当于没有任何的调节过程,就是一个偏差保持,或者就是根据前面拟合(三次样条效果可以),但是终究是盲跑,写得好就跑的好,写不好各种窜道,各种问题.       其次可能会想到加个舵机做摇头CCD,想法很好,就是会重了那么一点点,就是会很容易不对称,就是可能不能加前瞻.       最后,综合以上两种思路,可以做一个交叉摆放的CCD支架.使用成熟的3

之前有关卡尔曼滤波的例子都比较简单,只能用于简单的理解卡尔曼滤波的基本步骤.现在让我们来看看卡尔曼滤波在实际中到底能做些什么吧.这里有一个使用卡尔曼滤波在窗口内跟踪鼠标移动的例子,原作者主页:http://home.wlu.edu/~levys/ 首先,第一步是选取状态变量,这里选择系统状态变量为x=[x, y]T ,即状态变量选为鼠标在窗口内的位置.通过鼠标事件响应的回调函数可以获得鼠标当前位置,即观测值z = [x, y]T.对于这一问题外界控制量u=0. 观测噪声和系统噪声的选择需要靠实验

本文转载自:http://blog.csdn.net/conmajia/article/details/7596718 作者:野比 (conmajia@gmail.com) 时间:May, 2012 封面图片为野比原创,请勿未经允许私自引用 #1-1 嗯,各位,又是我,生物钟颠倒的家伙. 今天我要山寨的是大名鼎鼎的Apple,传说中的「被山寨之王」. 没错,都被我山寨好几次了. 说起Apple,相信大家对他家的各种产品,不管他软还是硬,都有相当的好感. 最近Apple把自家的Web浏览器Safa