local costmap是一个依赖于其他坐标系存在的坐标系统,它并不维护自己的坐标系,而是在另一个坐标系中设定坐标原点,然后记下自己的宽与高.它使用数据结构nav_msgs/OccupancyGrid来记录: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id nav_msgs/MapMetaData info time map_load_time float32 resolution uint32 width uint32

参考定义见:backpack_3d.lua    Local map frame是一次slam过程中的原点.但是现在cartographer支持Incremental mapping.global map是整个地图的原点,local map是每一次建图的原点.    map_frame = “map”:cartographer中使用的全局坐标系,最好保持默认,否则ROS的Rviz不认识其它的定义,导致无法可视化建图过程.    tracking_frame=”base_link”:机器人中心坐标

首先安装小海龟实例的功能包ros-melodic-turtle-tf  qqtsj  ~  sudo apt install ros-melodic-turtle-tf [sudo] qqtsj 的密码: 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树 正在读取状态信息... 完成 ros-melodic-turtle-tf 已经是最新版 (0.2.2-0bionic.20191008.205941). ros-melodic-turtle-tf 已设置为手动安装. 升级了 0

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

博客转载自:https://blog.csdn.net/u013158492/article/details/50493246 从UML中能够看到,StaticLayer主要是在实现Layer层要求实现的接口. virtual void onInitialize(); virtual void activate(); virtual void deactivate(); virtual void reset(); virtual void updateBounds(double robot_x,

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果,不是说寻迹不好,相反可以证明,寻迹是自动技术开始的第一步. 自动驾驶寻迹:一种能够自动按照给定的路线(通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导)进行移动的汽车. 本章内容有和No. 1.No. 2与No. 3重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 采用寻迹方式,首先要做的就是要确定汽车

1.前言 航迹点用于知道汽车运行,autoware的每个航迹点包含x, y, z, yaw, velocity信息. 航迹点录制有两种方式,可以开车录制航迹点,也可以采集数据包,线下录制航迹点,我分开介绍(分开介绍的原因——如果有实车跑你就知道了^_^). 录制航迹点非常考验老司机的车技,车要开的稳,尤其是弯道,尽量要开成圆弧,而且要尽量远离马路牙,我们的老司机开车还是很稳的. 本章内容有和No. 1与No. 2重复的内容,为了方便自己调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simu

1. 前言 构建出地图后,应该测试点云地图定位效果,这里用到ndt的scan_matching方法,这是一种scan-to-map方法.这里用的是我们自己采集的数据进行仿真. 本章内容有和No. 1重复的内容,为了方便调试,我将重复的内容也贴出来. 注意:所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据,都需要在所有操作之前操作,否则在RViz显示时,会出现frame_id错误. 2. 点云仿真定位 注意:在开始点云定位之前,请确保No. 1的全部取消(建议直接关闭所有程序). 注意:坐标

1. 首记 相信许多刚开始玩无人驾驶的人都用过Autoware,对runtime manager都比较熟悉,虽然可以通过各种渠道了解到有些设置,甚至有些设置的app下参数的含义,但是,在真车的使用过程中,不是每个人能将这些配置,以及配置下的参数设置正确.我最近刚刚参加Udacity.PIX以及Autoware三方发起的培训活动,培训针对Autoware最基本的“可以让车跑起来”这件事的最基本设置(包括设置勾选与参数设置)做了详细的讲解,对于Autoware的初学者真的有很大帮助,通过这次培训,我

faster rcnn默认有三种网络模型 ZF(小).VGG_CNN_M_1024(中).VGG16 (大) 训练图片大小为500*500,类别数1. 一. 修改VGG_CNN_M_1024模型配置文件 1)train.prototxt文件       input-data层的num_class数值由21改为2:       roi-data层的num_class数值由21改为2:       cls_score层的num_output数值由21改为2(1+1):       bbox_pred

简介  该文件指定了用于fast rcnn训练的默认config选项,不能随意更改,如需更改,应当用yaml再写一个config_file,然后使用cfg_from_file(filename)导入以覆盖默认config.cfg_from_file(filename)定义见该文件. tools目录下的绝大多数文件采用--cfg 选项来指定重写的配置文件(默认采用默认的config).   - See tools/{train,test}_net.py for example code that

前言 ​ 在前面介绍了通过openlayers加载dwg格式的CAD图并与互联网地图叠加,openlayers功能很全面,但同时也很庞大,入门比较难,适合于大中型项目中.而在中小型项目中,一般用开源的leaflet比较多, leaflet小而美,插件很多.本文介绍如何用Leaflet来加载DWG格式的CAD图,并在上面做应用开发,如与互联网地图叠加显示等. Leaflet介绍 ​ Leaflet 是领先的用于移动友好交互式地图的开源 JavaScript 库.仅仅重约 39KB 的 JS,它拥有

源自:https://github.com/ethz-asl/grid_map Grid Map Overview This is a C++ library with ROS interface to manage two-dimensional grid maps with multiple data layers. It is designed for mobile robotic mapping to store data such as elevation, variance, col

学习Road map Part 04 自动驾驶.SLAM.ROS.树莓派

ROS Indigo learning_tf-03 添加额外的坐标系 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 前言 这一节要做的事情:添加额外的坐标系.为什么要添加额外的坐标系: 对于许多任务很容易想到内嵌一个局部的坐标系.例如,将激光扫描仪的中心作为坐标系原点的激光扫描的结果更容易被理解. TF 允许您为每个传感器.连杆等系统定义局部坐标系. 还是在 l

ROS Indigo learning_tf-01 坐标系变换(tf)广播员 (Python版) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 1. 什么是 tf : tf : 坐标系变换. 想要确定一个物体在什么位置,最好的方法是找一个坐标系,我们就可以得到这个物体的坐标,所以就确定了这个物体的空间位置.tf 库就是为这个而生的. 你可能还是没有明白究竟是什么意思,下面我们来写个

博客参考:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1312.html ROS与C++入门教程-tf-增加坐标系 说明: 介绍如何为TF增加额外固定的坐标系 为何增加坐标系 对于许多任务,更容易在本地坐标内思考. 例如,更容易推断在激光扫描器中心的坐标系中的激光扫描. tf允许您为系统中的每个传感器,链接等定义一个本地坐标系. 并且,tf将处理所引入的所有额外坐标系的变换. 那里增加坐标系 tf建立坐标系的树结构; 它不允许在坐标系结构中存在闭环. 这意味着一

创建功能包-learning_tf $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim 如何创建一个tf广播器 *定义TF广播器(TransformBroadcaster) *创建坐标变换值 *发布坐标变换(sendTransform) 创建tf广播器代码(C++)如下 1 /** 2 * 该例程产生tf数据,并计算.发布turtle2的速度指令 3 */ 4 5 #include <ros