机械角度零位和电角度零位

BLDC有感FOC算法理论及其STM32软硬件实现

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

2.编写实现:有一个三角形类Triangle，成员变量有底边x和另一条边y，和两边的夹角a（0<a<180），a为静态成员，成员方法有两个：求面积s（无参数）和修改角度（参数为角度）。 编写实现: 构造函数为 Triangle(int xx,int yy,int aa) 参数分别为x,y,a赋值 在main方法中构造两个对象，求出其面积，然后使用修改角度的方法，修改两边的夹角，再求出面积值。(提示

求高的方法 h=y*Math.sin(a) 按题目要求,需要我们做的分别是:1.改角度2.显示角度3.求面积并显示 代码用到:1.静态成员变量以修改角度2.数学函数 以下具体代码具体分析 import java.util.Scanner; //java类库中的Scanner类,用于接受输入值 class Triangle{ private double x,y; static double a; //静态成员变量,可以用类名直接调用. Triangle(double xx,double yy,d

FOC 转子初始位置检测（图文详解）

本文介绍了PMSM的转子初始位置的各种情况: 文章目录 1 什么是转子的初始位置? 2 如何让转子运行到初始位置? 3 iq=IDC;id=0;θ=0i_{q}=I_{DC} ;i_{d}=0;\theta = 0iq​=IDC​;id​=0;θ=0 1 什么是转子的初始位置? 其实转子的初始位置是不确定的,但是在电机启动的时候,我们需要得到电角度,这样才可以进行矢量控制:所以,这里将转子与A轴重合作为初始位置,此时电角度也恰好为零,具体如下图所示: ) 至于原理下面会详细分析,这样在转子到初始

有感FOC算法学习与实现总结

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

JQuery插件让图片旋转任意角度且代码极其简单

引入下方的jquery.rotate.js文件,然后通过$("选择器").rotate(角度);可以旋转任意角度, 例如$("#rotate-image").rotate(45);把这句放在$(document).ready(function(){ });中 就是将id为rotate-image的图片旋转45度. 不过,貌似在Chrome中总是不显示. 唉,找了两个小时,才发现Chrome太坑爹了,没法获取图片的长宽. 解决办法是,把$("#rotate-

Box2D淌坑日记： 如何正确的设置角度

对刚体角度设置的唯一函数是 SetTransform 然而,这个函数不会对传入的角度作任何处理,因此,如果你试图设置一个角度,并应用一个revoluteJoint时,可能会出现问题. 我在实践中碰到的问题是,我通过其他方式计算出了当前角度,将角度设上,按照设想,刚体应该做一个小角度的摆动,没想到它摆动了一周之后才回到终点,也就是说多摆动了1周. 之后我通过打log,发现问题出在jointAngle上.当判断upper和lower角度限制时,revoluteJoint计算了当前角度 aB - aA

c++ 弧度值与角度值的转换

Rad_to_deg --- 弧度_到_角度 的 比率Rad_to_deg = 45.0 / atan(1.0): 弧度值到角度值的转换 用 角度 = 弧度值* Rad_to_deg 角度值到弧度值的转换 用 弧度值 = 角度 / Rad_to_deg

Photoshop 样式的角度/高度选择器控件

Conmajia © 2012 Updated on Mar. 5, 2018 简介 Adobe Photoshop有两个非常专业的控件:角度选择器和角度与高度选择器,如图1所示. 图1 两种控件外观 这么可爱的控件,当然要拿来了. 仿制这两个控件很简单,一点点基本的数学知识就足够应付. 基础知识 勾股定理 勾股定理是老祖宗传下的数学神器. 以图2的直角三角形为例,它可以通过对边 \(c\).邻边 \(b\) 计算斜边 \(a\),\(a^2=b^2+c^2\). 图2 一个直角三角形 单位圆

js 获取鼠标的手势方向角度

需要获取鼠标的移动角度 1.mousedown 确定起始点 2.mousemove 确立相关点 3.先计算两点的斜率,然后根据三角函数和反三角函数.转换为角度 <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8"> <title></title> <style type="text/css"> .circle{ position: a

从面向对象的角度重新认识JS世界

一. 背景  距离上一篇JS文章已经20天,经重新总结发现,上一篇概况的有点浅显,适合初学js的入门了解,但对于已经学习js一段时间的人,或者是想系统的了解JS体系,接下来的文章可能会更有帮助. 该系列博客的书写形式:总→分→总的形式介绍,该篇就是总述文章,将整体介绍JS体系包含的内容,并会从对象的角度.内存的角度.面向对象编程思维.构造函数.原型对象.属性.原型链.对象的作用.三大特性等各个方面 进行介绍,该篇文章在后续会不断进行补充,直到该系列文章结束. 二. 整体框图 整体框图: 三. 从

Unity中角度与弧度之间的相互转换

弧度数 = 角度数 * Mathf.Deg2Rad角度数 = 弧度数 * Mathf.Rad2Deg

JQuery插件让图片旋转任意角度且代码极其简单 - 摘自网友

JQuery插件让图片旋转任意角度且代码极其简单 2012-04-01 09:57:03     我来说两句      收藏    我要投稿 引入下方的jquery.rotate.js文件,然后通过$("选择器").rotate(角度);可以旋转任意角度, 例如$("#rotate-image").rotate(45);把这句放在$(document).ready(function(){ });中 就是将id为rotate-image的图片旋转45度. 不过,貌似在

关于houghlines函数角度问题的说明

以上是opecv reference里面的说明. Image必须是8位单通道图(可以使灰度图.二值图.边缘图等) Rho:距离分辨率,一般为1 Theta:角度分辨率,一般为CV_PI/180 Threshold:阈值,只返回像素和大于threshold的直线 Srn:(猜测)距离缩放 Stn:(猜测)角度缩放 重点说明 Lines: —p: 直线到原点(左上角)的距离 —:角度 这里的角度文档上有写是vertical line~0°,horizontal line~90°但是它没说方向是顺时针

JavaScript中弧度和角度的转换

弧度 = 角度 * Math.PI / 180 角度 = 弧度 * 180 / Math.PI 在JavaScript Math 对象中: sin() 方法可返回一个数字的正弦. tan() 方法可返回一个表示某个角的正切的数字. Math.sin(x) Math.tan(x) 参数x是必需.一个以弧度表示的角.将角度乘以 0.017453293 (2PI / 360)即可转换为弧度(即 角度 * Math.PI / 180). cos() 方法可返回一个数字的余弦值. Math.cos(x)

安卓自定义View基础 --坐标系，角度弧度，颜色

转自:https://www.gcssloop.com/customview/CustomViewIndex/ 1.坐标系 2.角度弧度 3.颜色 一.屏幕坐标系和数学坐标系的区别 由于移动设备一般定义屏幕左上角为坐标原点,向右为x轴增大方向,向下为y轴增大方向, 所以在手机屏幕上的坐标系与数学中常见的坐标系是稍微有点差别的,详情如下: (PS:其中的∠a 是对应的,注意y轴方向!) 实际屏幕上的默认坐标系如下: PS: 假设其中棕色部分为手机屏幕 二.View的坐标系 注意:View的坐标系统

opencv，用摄像头识别贴片元件的定位和元件的角度（转载）

经过半个月学习opencv有点小成果,用摄像头识别贴片元件的定位和元件的角度(转载) (2013-04-17 16:00:22) 转载▼   分类: 学习笔记 先说一下开源的opencv真是一件伟大的产品,那么多个函数跟变量(具体多少还没数过),要是结合起来综合运用几乎可以胜任任何有关图像识别和处理方面的工作..如果能更深入一点根据具体需要修改或优化里面的源码那更是如虎添翼.. 花了点时间浏览了www.opencv.org.cn论坛里的所有贴子,还好不多才200多页,总体上对opencv里的一些

多种转弯角度的PBN旁切转弯图例分析

无论世界怎样变化,我们依然是有点阳光就灿烂.面对世界的未知,最好的状态是勇敢的去面对,努力的去生活. 今天我们继续来聊一下PBN旁切转弯. PBN转弯保护区的结构通常都与它们的转弯角度大小有关,转弯角度越大,保护区中需要绘制的风螺旋就越多. 旁切转弯按照规范规定最大为120°转弯,在这个120°范围内,规范中给出了这样几个角度范围的示例: 1.转弯30°以内,用圆弧来绘制转弯边界.   2.转弯小于60°的保护区,仅受转弯外边界风螺旋影响. 细心的朋友们可能会注意到,例图的文字说明写的是小于90

ArcObjects SDK开发 003 宏观角度看ArcObjects SDK

1.为什么要宏观上看ArcObjects SDK ArcObjects SDK库是一个非常庞大复杂COM组件集合,ArcGIS10.0有1000多个枚举.90多个结构体.5000多个接口以及4000多个类,合计10000多.现在到10.8版本,是更多了. 当然我们常用的只是其中的一小部分,即使是一小部分,那也是一个错综复杂的关系网.我们需要把这个关系网理清楚. 如果在网上搜索ArcObjects SDK的结构,大概率会搜到类似下面的图. 甚至还有下面的图. 如果你对ArcObjects SDK中

基于 Mathematica 的机器人仿真环境（机械臂篇）[转]

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

FOC: Park变换电角度误差带来的影响

关于坐标变换已经在这篇博客中提到<FOC中的Clarke变换和Park变换详解>,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照. Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的Id和Iq的值: 调试电流环的时候,正常设置Iq为固定值,Id = 0,那么实际电流采样得到Ia和Ib,如果反馈的电角度没有很大的误差,最终经过Clark变换

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