利用PCL中分割算法. pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; ,不利用法线参数,只根据模型参数得到的分割面片,与想象的面片差距很大, pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ()); pcl::PointIndices::Ptr inliers (new pcl::PointIndices ()); // 创建分割对象 pcl::SACSegmentat

数据的平面拟合 Plane Fitting 看到了一些利用Matlab的平面拟合程序 http://www.ilovematlab.cn/thread-220252-1-1.html

常见的平面拟合方法一般是最小二乘法.当误差服从正态分布时,最小二乘方法的拟合效果还是很好的,可以转化成PCA问题. 当观测值的误差大于2倍中误差时,认为误差较大.采用最小二乘拟合时精度降低,不够稳健. 提出了一些稳健的方法:有移动最小二乘法(根据距离残差增加权重):采用2倍距离残差的协方差剔除离群点:迭代重权重方法. MainWindow中的平面拟合方法,调用了ccPlane的Fit方法. void MainWindow::doActionFitPlane() { doComputePlaneO

tensorflow 已经发布了 2.0 alpha 版本,所以是时候学一波 tf 了.官方教程有个平面拟合的类似Hello World的例子,但没什么解释,新手理解起来比较困难. 所以本文对这个案例进行详细解释,对关键的numpy, tf, matplotlib 函数加了注释,并且对原始数据和训练效果进行了可视化展示,希望对你理解这个案例有所帮助. 因为 2.0 成熟还需要一段时间,所以本文使用的是 tf 1.13.1 版本,Python 代码也从 Python 2 迁移到了 Python 3

ACM算法分类:http://www.kuqin.com/algorithm/20080229/4071.html 一: 拟合一个平面:使用SVD分解,代码里面去找吧 空间平面方程的一般表达式为: Ax+By+Cz+D=0; 则有: 平面法向量为n=(A,B,C). 第一种方法: 对于空间中n个点(n3) 空间中的离散点得到拟合平面,其实这就是一个最优化的过程.即求这些点到某个平面距离最小和的问题.由此,我们知道一个先验消息,那就是该平面一定会过众散点的平均值.接着我们需要做的工作就是求这个平面

https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53422070

点云操作中,平面的分割是经常遇到的问题,下面的例子就是如何利用PCL库提拟合出的参数,之后就可以过滤掉在平面附近的点云. #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filters/extract_indices.h> #include <

前言: 三维点云为三维欧式空间点的集合.对点云的形状描述若使用局部特征,则可分为两种:固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述,ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述. 1.寻找主方向(对XYZ轴经过特定旋转)LFR: <1>.计算法线特征:这一步是非常耗计算量的,若达到可以接受的法线精度,此过程几乎占据了 整个计算过程的50%:可选择的方法有 使用空间树索引建立近邻域,对近邻平面拟合,平面的参数方向既是法线一个方向. <2>.进行多边形重建:利用贪婪投影的方法进行三角形

假设有这么一组数据, x=[4 5 6 7 8 4 8 10]'; y=[56 56 56 56 56 60 60 60]';z=[6 6 6 9 6 19 6 6]'; 要求出其平面方程z=C+Ax+By 可以使用MATLAB的regress来进行平面拟合: X = [ones(size(x,1),1) x y];b = regress(z,X); 解得:b=[-63.488372093023390;-1.406976744186046;1.402325581395351]; 分别对应上式的C

问题是这样:比如有一个地心惯性系的轨道,然后从轨道上取了几个点,问能不能根据这几个点把轨道还原了? 当然,如果知道轨道这几个点的速度的情况下,根据轨道六根数也是能计算轨道的,不过真近点角是随时间变动的. 下面我会用数学的方法来解这个问题,基本思想是通过拟合空间上点的平面与椭球平面的交线将该轨道计算出来,算是一种思路吧. 首先需要有轨道数据,我们就从STK上获得,我使用默认参数生成了一个轨道,如下图: 输出j2000下的位置速度: 取其中5个点进行拟合: 可以先计算椭球,设椭球方程为x^2/a+y

在基于激光的自动驾驶或者移动机器人的应用中,在移动场景中提取单个对象的能力是十分重要的.因为这样的系统需要在动态的感知环境中感知到周围发生变化或者移动的对象,在感知系统中,将图像或者点云数据预处理成单个物体是进行进一步分析的第一个步骤. 在这篇文章中就提出了一种十分高效的分割方法.首先是将扫描到的点云移除平面处理,然后移除平面后一定范围内的点云数据分割成不同的对象.该论文的是集中解决了在很小的计算量的条件下,能够在大多数系统上做到高效的分割.避免了直接对3D点云的计算,并直接在2.5D 的深度图

最近在做平面拟合,待处理的数据中有部分噪点需要去除,很多论文中提到可以使用Ransac方法来去除噪点. 之前在做图像配准时,用到了Ransac算法,但是没有去仔细研究,现在好好研究一番. 参考: http://download.csdn.net/detail/tuoxie2046/6012333#comment http://grunt1223.iteye.com/blog/961063 http://www.cnblogs.com/tiandsp/archive/2013/06/03/3115

[1]最近领导天天在群里发一些机器学习的链接,搞得好像我们真的要搞机器学习似的,吃瓜群众感觉好神奇呀. 第一步 其实也是最后一步,就是网上百度一下,Docker Toolbox,下载下来,下载,安装之后会有三个图标,这里给大家截一下图 不过,这三个图标首先我们都不需要去点击他们.为什么呢?看来这么多片博文,感觉最靠谱的就是这一篇了http://www.linuxidc.com/Linux/2016-07/133506.htm 需要先去点击Git Bash这个图标,然后,输入 notepad .b

    TensorFlow 入门 本文转自:http://www.jianshu.com/p/6766fbcd43b9 字数3303 阅读904 评论3 喜欢5 CS224d-Day 2: 在 Day 1 里,先了解了一下 NLP 和 DP 的主要概念,对它们有了一个大体的印象,用向量去表示研究对象,用神经网络去学习,用 TensorFlow 去训练模型,基本的模型和算法包括 word2vec,softmax,RNN,LSTM,GRU,CNN,大型数据的 seq2seq,还有未来比较火热的研究

首先我们要试验的是 人体脂肪fat和年龄age以及体重weight之间的关系,我们的目标就是得到一个最优化的平面来表示三者之间的关系: TensorFlow的程序如下: import tensorflow as tf import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt W = tf.Variable(tf.zeros([2, 1], name="weight_age")) b = tf.Variable(0.0, name="

tensorflow入门(1) 关于 TensorFlow TensorFlow™ 是一个采用数据流图(data flow graphs),用于数值计算的开源软件库.节点(Nodes)在图中表示数学操作,图中的线(edges)则表示在节点间相互联系的多维数据数组,即张量(tensor).它灵活的架构让你可以在多种平台上展开计算,例如台式计算机中的一个或多个CPU(或GPU),服务器,移动设备等等.TensorFlow 最初由Google大脑小组(隶属于Google机器智能研究机构)的研究员和工程

本篇内容基于 Python3 TensorFlow 1.4 版本. 本节内容 本节通过最简单的示例 -- 平面拟合来说明 TensorFlow 的基本用法. 构造数据 TensorFlow 的引入方式是: ​import tensorflow as tf 接下来我们构造一些随机的三维数据,然后用 TensorFlow 找到平面去拟合它,首先我们用 Numpy 生成随机三维点,其中变量 x 代表三维点的 (x, y) 坐标,是一个 2×100 的矩阵,即 100 个 (x, y),然后变量 y 代

a = / a //输出的还是2/123 N[a] //输出的就是小数点 N[a,] //保留三位小数点 Clear[a] Solve[== x^- , x] //结果-3 和 3 Plot[Sin[x], {x, , pi}] Integrate[/( - x^), x] Log[] = 积分中的积分d 一定适用esc dd 打出来的 或者\[DifferentialD]. 求导: f = /(+x) D[f,x] 也就是f'(x) D[f, {x, }] 二阶导 ScientificForm

导语 2016年,继虚拟现实(VR)之后,人工智能(AI)的概念全面进入大众的视野.谷歌,微软,IBM等科技巨头纷纷重点布局,AI 貌似将成为互联网的下一个风口. 很多开发同学,对人工智能非常感兴趣,确不知从何入手进行学习,精神哥也同样被这个问题困扰.直至看见汉彬同学的这篇文章,豁然开朗,让我坚定地迈出了成为"AI 工程师"的第一步! 本文作者:腾讯QQ会员技术团队-徐汉彬 微信公众号:小时光茶社 一.人工智能和新科技革命 2017年,围棋界发生了一件比较重要的事,Master(Alp

本文讲解的是无约束优化中几个常见的基于梯度的方法,主要有梯度下降与牛顿方法.BFGS 与 L-BFGS 算法. 梯度下降法是基于目标函数梯度的,算法的收敛速度是线性的,并且当问题是病态时或者问题规模较大时,收敛速度尤其慢(几乎不适用): 牛顿法是基于目标函数的二阶导数(Hesse 矩阵)的,其收敛速度较快,迭代次数较少,尤其是在最优值附近时,收敛速度是二次的.但牛顿法的问题在于当海森矩阵稠密时,每次迭代的计算量比较大,因为每次都会计算目标函数的海森矩阵的逆,这样一来,当数据维度较高时,不仅计算量