一.简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中,有这样一句话:// TODO: Save/Load functions,让读者自己实现地图的保存与加载功能.其实在应用过程中很多场合同样需要先保存当前场景的地图,然后下次启动时直接进行跟踪,这样避免了初始化和建图,减小相机跟踪过程中计算机负载,还有就是进行全场的定位.今天暂时描述一下如何进行地图的保存,其实网上已经有地图保存的代码了(http://recherche.enac.fr/~drouin/slam/orbslam2/poine_o