位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 如果本文帮到了你,帮忙点个赞: 创作不易 谢谢支持 文章目录 1 电流采样的作用 2 硬件架构 3 采样关键 4 采样方案 5 三电阻采样 5.1 三电阻采样点 5.2 双电阻采样 5.3 双电阻采样点 5.4 单电阻采样 5.4.1 Sa Sb Sc:100 5.4.2 Sa Sb Sc:110 5.4.3 SVPWM的开关状态 5.4.4 ST方案 6 总结 7 附录 1 电流采样的作用 在FOC算法中,电流采样在反馈环节是相当

MCMC(一)蒙特卡罗方法 MCMC(二)马尔科夫链 MCMC(三)MCMC采样和M-H采样 MCMC(四)Gibbs采样(待填坑) 在MCMC(二)马尔科夫链中我们讲到给定一个概率平稳分布$\pi$, 很难直接找到对应的马尔科夫链状态转移矩阵$P$.而只要解决这个问题,我们就可以找到一种通用的概率分布采样方法,进而用于蒙特卡罗模拟.本篇我们就讨论解决这个问题的办法:MCMC采样和它的易用版M-H采样. 1. 马尔科夫链的细致平稳条件 在解决从平稳分布$\pi$, 找到对应的马尔科夫链状态转移矩

我是卓波,很高兴你来看我的博客. 系列文章: stm32+lwip(一):使用STM32CubeMX生成项目 stm32+lwip(二):UDP测试 stm32+lwip(三):TCP测试 stm32+lwip(四):网页服务器测试 stm32+lwip(五):以太网帧发送测试 ST官方有lwip的例程,下载地址如下: https://www.st.com/content/st_com/en/products/embedded-software/mcus-embedded-software/st

layout: post tags: [STM32] comments: true 文章目录 layout: post tags: [STM32] comments: true 什么是ADC? STM32 ADC的特性 采样模式 采样时间 代码实现 什么是ADC? Analog to Digital Converter,将模拟信号转换成数字的模数转换器,后面可能还会接触到DAC,恰恰相反,是将数字信号转换成模拟信号.具体的原理可以自行找搜索引擎,可以得到更好的答案. STM32 ADC的特性 参

Keil MDK STM32系列 Keil MDK STM32系列(一) 基于标准外设库SPL的STM32F103开发 Keil MDK STM32系列(二) 基于标准外设库SPL的STM32F401开发 Keil MDK STM32系列(三) 基于标准外设库SPL的STM32F407开发 Keil MDK STM32系列(四) 基于抽象外设库HAL的STM32F401开发 Keil MDK STM32系列(五) 使用STM32CubeMX创建项目基础结构 Keil MDK STM32系列(六)

最近买了个数字罗盘模块,调通后发现很不错,非常灵敏,测试的时候精度在1°以内.连续测量模式下,最快测量.输出速率可达75hz,模块每次测量完毕并将数据更新至寄存器后,其DRDY引脚便产生一个低电平脉冲(可以配置一个外部中断捕获DRDY引脚的下降沿,并在中断服务程序中读取数据),在STM32中可以设置一个下降沿触发的外部中断,并在中断服务程序中调用角度数据读取函数.以下为操作该模块的主要步骤. 一.IIC协议相关操作(单片机作为主机控制时钟线) 宏定义: //这里用到了STM32的位带区操作,方便

为了熟悉定时器定时器和ADC 用STM32F407DIS做了一个简单的工程: 通过高级定时器TIM1溢出更新时间作为触发输出信号(TRGO),触发TIM8开始计数: 同时TIM1的通道1.2.3以及分别的互补通道输出6路PWM波用于控制三相电机: TIM1的通道4用于触发ADC1的注入通道: TIM8的通道1用于触发三个ADC的的规则通道: TIM8的通道2用于触发ADC2的注入通道: 最后采样结果通过DMA传输到数组内保存起来: 为此,绘制了程序框图: 由框图来看工程更加清晰,更便于理解: 接

1.单片机有两种存储器,程序存储器用来存储编写的程序,数据存储器用来存储单片机工作时的临时数据.内部存储器分为工作寄存器区.位寻址区.数据缓存区和特殊功能寄存器区. 2.位:数据存储的最小单位.在计算机中的二进制数系统中,位,简记为b,也称为比特,每个0或1就是一个位(bit).计算机中的CPU位数指的是CPU一次能处理的最大位数. 3.晶振:一般叫做晶体谐振器,是一种机电器件,是用电损耗很小的石英晶体经精密切割磨削并镀上电极焊上引线做成.如果给他通电,他就会产生机械振荡,反之,如果给他机械力,

电流采样是FOC的基础,具体有电流传感器采样.电阻采样,电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用. 电阻法采样有单电阻采样.双电阻采样.三电阻采样. 一． 单电阻采样 单电阻采用分时采样,在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流,采样时刻很关键 如下图,iB = -(iA + iC) 单电阻采样有一些缺陷,当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候,占空比会出现两长一短或两短一长,这样只能采集单相电流,另外两相电流不能重现:当在低调制区域的时候,三个占空比几乎一样,不可能测量任何相电流.解决

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

1. 电流采样时间及通道 FOC需要通过采集相电流来进行控制,采样时间及通道极为关键,在二或三电阻采样方案中,采用如下方式: 在1.6扇区,B.C为采样通道: 在2.3扇区,A.C为采样通道: 在4.5扇区,A.B为采样通道: 要在下臂导通时间内进行采样,在PWM定时器工作在中心对齐模式下,最佳采样点为PWM定时器过零点,详细分析见FOC中的电流采样 2. 数据处理 FOC算法中涉及到很多运算,为了加快运算或者使用不支持浮点运算的处理器,通常用Q格式标定来把浮点数转换为定点数进行计算 ${X_Q

文章目录 1 引言 2 延迟类型及典型时间 3 延迟源详细分析 3.1PWM死区时间插入 3.2 光耦延迟和预驱动器延迟 3.3晶体管开关延迟 3.4其他延迟 4 结语 在电机驱动的FOC控制开发过程中,您是否遇到过电机噪声过大.效率偏低甚至无法运转的情况?这一切有可能源于相电流的采样异常,从而导致FOC算法中无法重建正确的三相电流!小编这里给大家分析影响电流采样的一个因素--延迟源! 1 引言 在双电阻采样的电机驱动FOC控制中,采样点设置为驱动桥下管打开的中间时刻.注意,这里是驱动桥下管打开

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

最近学习了一下STM32中的ADC采样,由于手头正好有一个MQ-2的烟雾传感器,所以正好可以测试一把.体验ADC采样的过程.下面介绍一下这个MQ-2烟雾传感器. 1.MQ-2烟雾传感器简介 MQ-2气体传感器所使用的气敏材料是在清洁空气中电导率较低的二氧化锡(SnO2).当传感器所处环境中存在可燃气体时,传感器的电导率随空气中可燃气体浓度的增加而增大.使用简单的电路即可将电导率的变化转换为与该气体浓度相对应的输出信号. MQ-2气体传感器对液化气.丙烷.氢气的灵敏度高,对天然气和其它可燃蒸汽的检

我把之前在学习和工作中使用STM32进行嵌入式开发的经验和教程等相关整理到这里,方便查阅学习,如果能帮助到您,请帮忙点个赞: 本文的宗旨 STM32 只是一个硬件平台,同样地他可以换成MSP430,NXP的RT等等,除了对硬件平台特性的掌握,另外扩展开的是对基础外设原理,各种传感器,各种接口基本原理和各种通讯协议的掌握,这时候就需要基础的电路知识理论,包括传感器技术,信号系统等等,另外裸机编程需要有一定软件架构思想,这时候需要数据结构/设计模式作为辅助,如果需要RTOS,需要掌握基本的操作系统的

Keil MDK STM32系列 Keil MDK STM32系列(一) 基于标准外设库SPL的STM32F103开发 Keil MDK STM32系列(二) 基于标准外设库SPL的STM32F401开发 Keil MDK STM32系列(三) 基于标准外设库SPL的STM32F407开发 Keil MDK STM32系列(四) 基于抽象外设库HAL的STM32F401开发 Keil MDK STM32系列(五) 使用STM32CubeMX创建项目基础结构 Keil MDK STM32系列(六)

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1 STM32的三种开发方式 通常新手在入门STM32的时候,首先都要先选择一种要用的开发方式,不同的开发方式会导致你编程的架构是完全不一样的.一般大多数都会选用标准库和HAL库,而极少部分人会通过直接配置寄存器进行开发.网上关于标准库.HAL库的描述相信是数不胜数.可是一个对于很多刚入门的朋友还是没法很直观的去真正了解这些不同开发发方式彼此之间的区别,所以笔者想以一种非常直白的方式,用自己的理解去将这些东西表述出来,如果有描述的不对的地方或者是不同意见的也可以大家提出. 一.直接配置寄存器不少