MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计.其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中,在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置,然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量.其中,多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列中,跟踪多个特征点在多帧图像中的坐标,从而建立各帧图像位姿之间的约束.另一个约束是:同一时刻的相机位姿与IMU位姿之间是一个已知的约束,这个约束用在状态增广中.在这两种约束下,卡尔曼滤波能够获得

通过Jenkins跑Jmeter接口测试脚本,我想当有接口跑失败时Jenkins发送邮件通知,这个如何弄呢

现象 在跑 edu_ocr_img 表的归档时,每跑几万个数据,都会报一次内存耗尽 PHP Fatal error:  Allowed memory size of 134217728 bytesexhausted (tried toallocate 135168 bytes) 跟踪代码发现,是在插入时以下代码造成的: EduOCRTaskBackup::getDb()->createCommand()->batchInsert(EduOCRTaskBackup::tableName(), $

出现这种问题时,一般要加上以下命令: chmod ugo+x ./admin/exe/linux.x86_64/twoBitToFa 运行成功后,再将twobit格式转化为fa格式 ./admin/exe/linux.x86_64/twoBitToFa ./goldenPath/hg19/bigZips/hg19.2bit hg19.fa

在使用Informatica进行ETL导数的时候,出现下面的错误: WRT_8229 Database errors occurred: ORA-26002: Table REPORT.TB_JK_020_DATA_LIST has index defined upon it. 解决办法只需要打开对应mapping的设置弹出窗口,如下: 选中Targets,在Properties中有一个"Target load type"参数,此参数默认值为bulk,我们只需要把它改为normal就可

原文:Bulletproof JavaScript benchmarks 做JavaScript的基准测试并没有想的那么简单.即使不考虑浏览器差异所带来的影响,也有很多难点-或者说陷阱需要面对. 这是为何我创建了jsPerf的一个原因,一个你可以轻松创建并分享各种代码片段对比结果的简单工具.用起来非常省事,只需把想要测试的代码录入然后jsPerf会为你创建好可以跨平台跑起来的测试用例. 内部实现上,最开始jsPerf用的是一个基于JSLitmus的基准测试库,我将它称作Benchmark.js.

大家好,在我们通常的android project中,通常需要用到textview这一个布局文件,并且对于这一个显示布局所需要的文本文字内容. 下面我们就来介绍一种方法来实现在android中用跑马灯的效果来将一行内放不下的text文本表示出来. 首先,我们需要在布局文件中新建一个textview,对他如不进行任何操作将有如下显示: 在demo中的显示为: 感觉有点low,对此textview布局中加入如下布置,就可以实现跑马灯的效果: 其中的:singleLine为设置这个textview将在

solr与.net系列课程(八)solr中重跑索引的注意事项 我们如果在项目中使用solr,那肯定就是把数据库中的数据跑进solr服务器中,solr有两种操作一种是新建索引,一种是增量索引,这里我们来说一说新建索引的一下注意事项 终止跑索引                  http://192.168.0.9:8080/solr/collection1/dataimport?command=abort 开始索引                     http://192.168.0.9:80

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在最近写的react的项目中,在webpack中配置的“~”可以定位到根路径,但是知道在同事在windows中跑程序时,发现怎么都不识别这个路径,所有相关文件都could not find module. 发现问题是,项目是将整个目录,从D盘开始,一直到start.js,整个目录路径作为启动文件,整个路径中如果有中文就会不识别,所有建议以后开发时不能起中文的文件目录.

1.安装openni2 参考:https://blog.csdn.net/D206_hero/article/details/78985859?utm_source=blogxgwz3  sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update sudo apt-get install libopenni2-dev 2.安装libfreenect2 参考:http://www.cnblogs.com/hitc

没有什么,开发ASP.NET时随便写写,想到什么写什么,这次想写点开发过程中,比如在数据库,某一张表中有一个字段,如下: 上面代码示例中高亮字段,数据类型为BIT,它存储的值将为"True"或"False". 在前端aspx网页上,我们用一个形式来呈现友好的控件.一般来说,存储boolean值,一般使用CheckBox控件,选中得到为True,反之得到为False,这个是较理想的.但是现这里是要呈现性别,男或女.那就不能使用CheckBox控件了.最接近此要求,也许

Atitit.线程 死锁 跑飞 的检测与自动解除 与手动解除死锁 java c# .net php javascript. 1. 现象::主程序卡住无反应,多行任务不往下执行 1 2. 原因::使用jv jprofile查看线程,原来俩个线程死锁了.. 1 3. Java的缺点,默认不能自动解除死锁 1 4. 自动检测与解除死锁::使用看门狗watchdog 2 4.1. 死锁检测算法(太麻烦,不推荐) 2 4.2. 硬件看门狗 2 4.3. 软件看门狗的实现--TIMER 2 4.4. LIN

重跑失败场景 1.要添加两个文件 背景:因为这里只是想单独展示失败的重跑的案例,所以先暂时把app这块的运行注释掉,只跑一个简单的demo,就一个简单类,类中就3个测试方法,失败重跑的原理是,运行方法是成功状态,就不重跑,如果是失败的,就在继续执行方法,直到他设置的最大重跑次数时就停止,要先添加这个一个类,实现IRetryAnalyzer 这个方法,以下就是一个retry 类 失败重跑代码展示 package until; import org.apache.log4j.Logger; impo

3月23日(周日)下午16:30左右,博客园主站负载均衡中的2台Web服务器CPU玩起了爬楼梯的游戏(见上图),一直爬到了接近100%.发现这个状况后,我们立即将这2台阿里云临时磁盘云服务器从负载均衡中摘下来,挂上1台云盘云服务器,恢复了正常. 由于曾经多次遇到过阿里云云服务器CPU问题,现在对阿里云云服务器产生了一种偏见,只要出现CPU问题,就会首先怀疑云服务器的问题.而这次出现问题时,换上云盘云服务器立即恢复正常,我们就坚定地认为临时磁盘云服务器存在某种问题.于是,我们提交了工单,向阿里云客

在spark yarn模式下跑yarn-client时出现无法初始化SparkContext错误. // :: INFO mapreduce.Job: Task Id : attempt_1428293579539_0001_m_000003_0, Status : FAILED Container [pid=,containerID=container_1428293579539_0001_01_000005] GB physical memory used; 2.6 GB of 2.1 GB

大体思路是从终点反向做一次BFS得到一个层次图,然后从起点开始依次向更小的层跑,跑的时候选则字典序最小的,由于可能有多个满足条件的点,所以要把这层满足条件的点保存起来,在跑下一层.跑完一层就会得到这层最小的color号. 反省:这道题由于有自环和重边的存在,因此满足条件的一个点可能多次被加到队列,这样的复杂度将会成指数级.没注意到这点TLE了几发...如果一个点到另一个点的最短路径只有一条,就不用判断重复了.正是因为重边所以特别需要注意这点 示意图: 学习点: 1.层次图的构建,逆向思维. 2.

本文用了继承自TextView的MarqueeTextView来实现跑马灯效果.原因是,跑马灯效果是须要TextView拥有焦点才会跑动的.而有时候TextView获得焦点会有点耗时,造成要等待一段时间跑马灯效果才会出来. 另外.系统默认是仅仅有一个TextView处于focused状态,而当页面有不少于两个跑马灯时,用TextView就不好实现了. MarqueeTextView类代码: public class MarqueeTextView extends TextView{ public

近日在项目中使用SpringBoot集成PageHelper后,跑单元测试时出现了"在系统中发现了多个分页插件,请检查系统配置!"这个问题. 如下图所示: org.mybatis.spring.MyBatisSystemException: nested exception is org.apache.ibatis.exceptions.PersistenceException: ### Error querying database. Cause: java.lang.Runtime

这个原因是在controller跑场景时,controller的日志文件占用内存太大 解决办法:先找到controller的日志文件Results——Results Setting——找到日志的路径,将日志文件删除即可, 如果删除过程中,提示在mmdrv.exe中正在运行,将mmdrv.exe在后台结束进程即可

在跑自动化时,页面上有2个下拉框,两个下拉框无论屏蔽哪一段都会成功,但是同时放开跑时会报错,百度给的解释是上面的下拉框元素覆盖了下面下拉框的元素定位,才会导致报错 百度的解决办法有2种: element = driver.find_element_by_css('div[class*="loadingWhiteBox"]')driver.execute_script("arguments[0].click();", element) element = driver