rostopic pub - /hdw_update hdw_driver/update_file_msg A B C D 系统提示: publishing and latching message for 3.0 seconds 可以看到每一个发布都需要大约3s,所以在发布前要等待3s以上. 发布 #!/usr/bin/env python2. # -*- coding: utf- -*- import rospy from hdw_driver.msg import update_file_

jenkins显示发送邮件发送成功但是邮箱没收到 解决方案: 重新配置一下系统管理-系统设置-Extended E-mail Notification

背景 当有订阅者订阅了有关的主题以后,通过发布消息的消息的动作,可以让订阅者收到对应主题的消息. 根据不同的QoS 等级,通信的动作也略有不同. PUBLISH – 发布消息 报文 PUBLISH控制报文是指从客户端向服务端或者服务端向客户端传输一个应用消息. 客户端使用PUBLISH报文发送应用消息给服务端,目的是分发到其它订阅匹配的客户端. 服务端使用PUBLISH报文发送应用消息给每一个订阅匹配的客户端. 客户端使用带通配符的主题过滤器请求订阅时,客户端的订阅可能会重复,因此发布的消息可能

本文收录在个人博客:www.chengxy-nds.top,共享技术资源,共同进步 前一段有幸参与到一个智能家居项目的开发,由于之前都没有过这方面的开发经验,所以对智能硬件的开发模式和技术栈都颇为好奇. 产品是一款可燃气体报警器,如果家中燃气泄露浓度到达一定阈值,报警器检测到并上传气体浓度值给后台,后台以电话.短信.微信等方式,提醒用户家中可能有气体泄漏. 用户还可能向报警器发一些关闭报警.调整音量的指令等.整体功能还是比较简单的,大致的逻辑如下图所示: 但当我真正的参与其中开发时,其实有一点小

最近新入职一家公司,是搞智能无人驾驶的,用的操作系统是Ubuntu和ros,之前没接触过ros系统,既然公司用那就必须的学习啊,话不多说先装它一个ros玩玩... 1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic 1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存储库) 在系统设置中,找到软件与更新,将如下几个都勾选,允许其从互联网下载. 1.2 Setup your sources.list(设置你的计算机以接受packages.ros.org中

Communication with ROS through USART Serial Port We always need to communicate with ROS through serial port as we have many devices like sensors, touch-screen, actuators to be controlled through USART serial protocol. After some investigation, I foun

刚入门ROS,不,没入门,还在门口,这是今天的总结: (一)创建一个工作空间 1.创建一个初始工作空间: mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace 2.尝试编译新空间 cd ~/catkin_ws/ catkin_make 3.使用前 source devel/setup.bash (确保source 到,可以用echo $ROS_PACKAGE_PATH 进行查看,是否有刚刚source的路径) (二)R

figure:first-child { margin-top: -20px; } #write ol, #write ul { position: relative; } img { max-width: 100%; vertical-align: middle; } button, input, select, textarea { color: inherit; font-style: inherit; font-variant: inherit; font-weight: inherit

在注册表中找到    HKEY_CURRENT_USER\Software 选中其中的类似下列文件名的文件 HKEY_CURRENT_USER\Software\{d58cb4b1-47f3-45cb-a209-f298d0c3f756} HKEY_CURRENT_USER\Software\{FBC48CE8-D8CE-4637-9BC7-93E4C0D407FA} 选中后在右侧会出现如下图所示的内容,删除其中的 InD 文件  重新启动SQLyog就可以了.(因为安装了两次,找到现在的那个删

1.安装 ROS Kinetic仅支持Wily(Ubuntu 15.10).Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包. 1.1 配置Ubuntu 库 配置你的Ubuntu库允许"restricted"."universe"和"multiverse".可参阅 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置. 1.2

整理了一些Java方面的架构.面试资料(微服务.集群.分布式.中间件等),有需要的小伙伴可以关注公众号[程序员内点事],无套路自行领取 更多优选 一口气说出 9种 分布式ID生成方式,面试官有点懵了 面试总被问分库分表怎么办?你可以这样怼他 3万字总结,Mysql优化之精髓 技术部突然宣布:JAVA开发人员全部要会接口自动化测试框架 9种分布式ID生成之美团(Leaf)实战 絮絮叨叨 还记得刚入行开始写Java时,接触的第一个项目是国家电网的一个业务系统,这个系统据说投资了5亿人民币进行研发,鼎

周末跟朋友讨论了一些 TCP 的问题,在查阅<Linux 服务器高性能编程>这本书的时候,发现书上写了这么一句话: 书上说,处于 TIME_WAIT 状态的连接,在收到相同四元组的 SYN 后,会回 RST 报文,对方收到后就会断开连接. 书中作者只是提了这么一句话,没有给予源码或者抓包图的证据. 起初,我看到也觉得这个逻辑也挺符合常理的,但是当我自己去啃了 TCP 源码后,发现并不是这样的. 所以,今天就来讨论下这个问题,「在 TCP 正常挥手过程中,处于 TIME_WAIT 状态的连接,收

摘要:今天就来讨论下这个问题,在TCP正常挥手过程中,处于TIME_WAIT状态的连接,收到相同四元组的SYN后会发生什么? 本文分享自华为云社区<在TIME_WAIT状态的TCP连接,收到SYN后会发生什么?>,作者:小林coding. 周末跟朋友讨论了一些TCP的问题,在查阅<Linux服务器高性能编程>这本书的时候,发现书上写了这么一句话: 书上说,处于TIME_WAIT状态的连接,在收到相同四元组的SYN后,会回RST报文,对方收到后就会断开连接. 书中作者只是提了这么一句

RabbitMQ介绍 RabbitMQ是一个由erlang开发的AMQP(Advanced Message Queue )的开源实现的产品,RabbitMQ是一个消息代理,从“生产者”接收消息并传递消息至“消费者”,期间可根据规则路由.缓存.持久化消息.“生产者”也即message发送者以下简称P,相对应的“消费者”乃message接收者以下简称C,message通过queue由P到C,queue存在于RabbitMQ,可存储尽可能多的message,多个P可向同一queue发送message,

1.Redis Cluster总览 1.1 设计原则和初衷 在官方文档Cluster Spec中,作者详细介绍了Redis集群为什么要设计成现在的样子.最核心的目标有三个: 性能:这是Redis赖以生存的看家本领,增加集群功能后当然不能对性能产生太大影响,所以Redis采取了P2P而非Proxy方式.异步复制.客户端重定向等设计,而牺牲了部分的一致性.使用性. 水平扩展:集群的最重要能力当然是扩展,文档中称可以线性扩展到1000结点. 可用性:在Cluster推出之前,可用性要靠Sentinel

这可能是我看过的写的最详细的关于redis 选举的文章了, 原文链接 Raft协议是用来解决分布式系统一致性问题的协议,在很长一段时间,Paxos被认为是解决分布式系统一致性的代名词.但是Paxos难于理解,更难以实现,诸如Google大牛们开发的分布式锁系统Chubby都遭遇了很多坑.Raft协议设计的初衷就是容易实现,保证对于普遍的人群都可以十分舒适容易的去理解.另外,它必须能够让人形成直观的认识,这样系统的构建者才能够在现实中进行必然的扩展. 本文从Redis Sentinel集群选择Le

前言 MQTT 3.1协议在弱网络环境下(比如2G/3G等)表现不够好,因此才有了反思. 弱网环境下表现 手机等终端在弱网络环境下丢包情况会非常明显,连接MQTT Server成功率很低.相比单纯的请求-相应模型的HTTP,其成功率会比MQTT订阅成功高很多. 手机终端在每次TCP断开或断网后,会即刻发起TCP重连,连接成功,会重复以前步骤依次发送连接命令(CONNECT),订阅命令(SUBSCRIBLE),表明上看,这些过程没有任何问题,但问题就在于从终端成功建立到服务器的连接,到发送订阅命令

MQTT发布消息QoS保证不是端到端的,是客户端与服务器之间的.订阅者收到MQTT消息的QoS级别,最终取决于发布消息的QoS和主题订阅的QoS. 客户端连接: 客户端完成TCP三次握手之后,还需要发起CONNECT命令 注意:如果客户端三次握手之后,不发起MQTT的CONNECT命令,30s之后会被服务器断掉. emqttd.config文件有定义这个时间间隔: %% Client {client, [ %% Socket is connected, but no 'CONNECT' pack

edis从3.0开始支持集群功能.redis集群采用无中心节点方式实现,无需proxy代理,客户端直接与redis集群的每个节点连接,根据同样的hash算法计算出key对应的slot,然后直接在slot对应的redis上执行命令.在redis看来,响应时间是最苛刻的条件,增加一层带来的开销是redis不原因接受的.因此,redis实现了客户端对节点的直接访问,为了去中心化,节点之间通过gossip协议交换互相的状态,以及探测新加入的节点信息.redis集群支持动态加入节点,动态迁移slot,以及

redis redis cluster注意的问题 : 1.‘cluster-require-full-coverage’参数的设置.该参数是redis配置文件中cluster模式的一个参数,从字面上基本就能看出它的作用:需要全部覆盖! 具体点是redis cluster需要16384个slot都正常的时候才能对外提供服务,换句话说,只要任何一个slot异常那么整个cluster不对外提供服务. redis默认是‘yes’,即需要全覆盖!建议设置成‘no’. 2.阻塞命令产生failover.由于

物联网是新一代信息技术的重要组成部分,也是“信息化”时代的重要发展阶段.其英文名称是:“Internet of things(IoT)”.顾名思义,物联网就是物物相连的互联网.这有两层意思:其一,物联网的核心和基础仍然是互联网,是在互联网基础上的延伸和扩展的网络:其二,其用户端延伸和扩展到了任何物品与物品之间,进行信息交换和通信,也就是物物相息.物联网通过智能感知.识别技术与普适计算等通信感知技术,广泛应用于网络的融合中,也因此被称为继计算机.互联网之后世界信息产业发展的第三次浪潮. 而在物联网