Abb机器人防撞回原点

ABB机器人设置安全区（案例版）

ABB机器人设置安全区.中断(案例版) 1.概述在如今机器人中普遍会设置机器人的安全区域,也可以理解为工作范围.主要目的是为了机器人运行时的安全性和可靠性.ABB机器人也不例外,下面我们就讲讲ABB机器人安全区域的设定. 2.设置安全区基本知识第一步:定义该全局变量的类型:长方体(WZBoxDef).圆柱(WZCylDef).球形(WZSphDef) 第二步:定义启动全局区域:带输出(WZDOSet).启动临时全局区域(WZEnable) 第三步:停用临时全局区域监控(WZDisab

SICK LMS111激光雷达的使用

LMS111系列是SICK推出的一款用于室外区域防撞.测量及安防的激光扫描器.LMS111同西克其他扫描器一样,采用成熟的ToF原理,非接触式检测,且加入了最新的多次回波检测技术(两次回波),使得LMS111即使在恶劣环境下也能准确测量.LMS111的主要特点为:IP67的防护等级,雾气校正功能及内部集成加热器,保证其能用于户外,大监控范围(270°的扫描角度),灵活的区域配置(可以根据现场需要,设置各种图形的保护区域,且可以根据现场的需要,随时简单的修改图形).LMS111还具有自检功能,检测

shell 脚本实战笔记(3)--集群机器的时间同步设置

背景: 有些分布式服务(比如HBase服务), 依赖于系统时间戳, 如果集群各个节点, 系统时间不一致, 导致服务出现诡异的情况. 解决方案: 那如何同步集群各个节点之间的时间? 采用NTP(Network Time Protocol)方式来实现, 选择一台机器, 作为集群的时间同步服务器, 然后分别配置服务端和集群其他机器 1.NTP服务端 *) 安装ntp服务 yum install ntp *) 配置/etc/ntp.conf 这边采用本地机器作为时间的原点注释server列表 #ser

3D打印机如何添加自动调平功能

原理说明 Kossel/Rostock等Delta(并联/三角洲)类型的机器,可以参考:http://learn.makerlab.me/guides/11 3d打印打印时最重要的是第一层的效果,如果第一层能够很好的粘在打印平台上,后面的如果不出意外,都可以顺利完成.但是第一层的打印并没有那么容易,其中一个原因就是打印平台是否水平的问题.如果平台不水平,可能导致模型的第一层在一个位置非常牢固,在另一个位置却根本没有粘上.甚至会损坏打印头(平台不平,由低的位置运动到高的位置可能会撞坏打印头). 本

processing-python-泡泡龙

挂一个无耻搬运工:码农教程. 真的打心底里瞧不起为了蹭热度全网照抄代码的某些人. 再次此声明:代码不是python语言,求某些搬运工不要到处搬运害人. def setup(): size(600,600) global x, y, vx, vy, bx, by, curBall, aliveBall global COLOR, c, bc #球需要有速度,位置,颜色三个属性 #对应x,y坐标.x,y速度.c #上方球由于固定,可以只有位置和颜色属性 #对应bx,by和bc x, y = widt

【C#代码实战】群蚁算法理论与实践全攻略——旅行商等路径优化问题的新方法

若干年前读研的时候,学院有一个教授,专门做群蚁算法的,很厉害,偶尔了解了一点点.感觉也是生物智能的一个体现,和遗传算法.神经网络有异曲同工之妙.只不过当时没有实际需求学习,所以没去研究.最近有一个这样的任务,所以就好好把基础研究了一下,驱动式学习,目标明确,所以还是比较快去接受和理解,然后写代码实现就好了.今天就带领大家走近TSP问题以及群蚁算法. 机器学习目录:[目录]数据挖掘与机器学习相关算法文章总目录本文原文地址:群蚁算法理论与实践全攻略——旅行商等路径优化问题的新方法 1.关于旅行商(

2014 39th ACM-ICPC 北京赛区总结

万万没想到,拿金了. 在经历了西安赛区的打铁经历,感觉我们已经很坦然了.怎么说呢,虽说有阴影,但那也是成长的一步.我在西安打铁之后跟队友跟姐姐说过“如果北京是铜或者铁,我就退役”.记得曾经,很多人问我要搞ACM搞到几年级.有不懂ACM有了解ACM有熟悉ACM的人.好像我只对姐姐正面回答过“看看今年打的成绩吧,感觉今年是关键”.因为大二的时候跟PZ,JM一队,那次有个银,不过主要是靠他们,而且那次也有一定的运气成分.如果今年的两次成绩的最好是银尾或以下,大概我就会退役吧.因为那样的话大概就说明我尽

画布清理////////////////////////////zzzz

HTML5画布清理,重绘,旧的线条也会出现 <!DOCTYPE html> <html> <head> <title>HTLM5</title> <meta charset="utf-8"/> </head> <body> <br/> <canvas width="500px" height="500px" id="can1

冰球项目日志3-yjw

小组讨论今天大家讨论了之前各自想的方案的问题,基本确定了寻找击球点的方案,以及击球手运动轨迹规划的方案,这里我只是简单的说下我们的击球点的确定方案. 击球策略方案方案分析首先我们建立平面在直角坐标系,图中算法选择线为六等分线,是我们选择不同击球方案的一条分界线,我们的击球行为大部分发生在击球区,击球区的大小按照两条四等分线确定. 策略假定 1 假定不考虑对方击球手阻挡等情况 2 假定只考虑击球手速度对准冰球球心 3 假定必要时可以优先防守,再考虑进球 4 假定击球手击球时速度大小固定为最大

OPENGL之矩阵

前面的若干重要概念中描述了OPENGL中的几个重要变换,而矩阵是线性代数中的重要数学工具,它被用来对这些变换进行数学上的实现. 矩阵主要有以下几种: 模型视图矩阵:模型视图矩阵是个4*4的矩阵,代表经过变换的坐标系统,我们可以用这个坐标系统放置物体并设置其方向,顶点坐标以单列矩阵的形式表示,乘以模型视图矩阵,产生与视觉坐标系统相对应的经过变换的新坐标(顶点坐标*模型视图矩阵=与视觉坐标系统对应的新坐标) 对模型视图矩阵进行修改以下是对模型视图矩阵进行修改的例子: 移动: glTranslate

2014年5月份第1周51Aspx源码发布详情

郑州某高校学生考评系统源码 2014-5-5 [VS2008]功能介绍: 1.用户角色有部主任.教师.学生等. 2.可添加班级考评项目.学生考评项目. 3.可指定学生对班级.学生某考评项目的权限 4.对学生考评必须有学年.年级.班级.学生.学生考评项目,否则不能考评. 5.部主任(主管领导)有最高考评权限,并可设置学生的各种考评权限. 6.年级主任可对本年级进行各种考评,设置本年级的考评权限. 7.班主任可考评本班学生,设置本班学生的考评权限. 8.年级.班级.考评

sbt的assembly插件使用(打包所有依赖)

1.sbt是什么对于sbt 我也是小白, 为了搞spark看了一下scala,学习scala时指定的构建工具就是sbt(因为sbt也是用scala开发的嘛),起初在我眼里就是一个maven(虽然maven我也没怎么用),后面构建2个项目之后,发现还是蛮强大的,就是学习成本有点高. 哎,但是现在什么东东没有学习成本呢.扯远了,0.13版本的入门之旅参考:http://www.scala-sbt.org/0.13/tutorial/zh-cn/index.html 2.assembly是sbt的一

趋势型指标——MACD

1.简要介绍▪ 计算方法▪ DIFF▪ DEA▪ MACD▪ 构造原理▪ 缺点2.实战技巧3.运用技巧▪ 应用原理▪ 经典用法▪ 实战战法▪ 捕捉卖点▪ 买卖策略▪ 短线实战4.组合指标运用5.一般研判标准 1.简要介绍MACD在应用上应先行计算出快速(一般选12日)移动平均值与慢速(一般选26日)移动平均值.以这两个数值作为测量两者(快速与慢速线)间的"差离值"依据.所谓"差离值"(DIF),即12日EMA数值减去26日EMA数值.因此,在持续的涨势中,12日EM

POJ1065 Area

Time Limit: 1000MS Memory Limit: 10000K Total Submissions: 18499 Accepted: 5094 Description You are going to compute the area of a special kind of polygon. One vertex of the polygon is the origin of the orthogonal coordinate system. From this ver

3D模型修改

xnalara模型修改---增添(技术交流贴2) 其实很早就想做这个教程(流程)但有一种叫拖延症的东东捆了我半年~~于是这个帖子诞生与此,,希望对某些骚年有用... 送TA礼物回复举报|1楼2013-09-21 23:07 热门推荐 [熊孩子晒原创]白模涂鸦--现代机械·SUPER XIONG 随后会放制作过程 2074 李炜"托奶天王",谭杰希整容无人认识,10年快男... 解读热点,就来百闻不如... 23 <本吧第一贴>进来就是我的人了! 幼儿园老师

The Blocks Problem

Description Many areas of Computer Science use simple, abstract domains for both analytical and empirical studies. For example, an early AI study of planning and robotics (STRIPS) used a block world in which a robot arm performed tasks involving the

【BZOJ】【3210】花神的浇花集会

曼哈顿距离与切比雪夫距离 QAQ蒟蒻并不知道切比雪夫距离是什么……并不会做这道题…… 去膜拜了PoPoQQQ大爷的题解: 题目大意:给定平面上的n个点,求一个点到这n个点的切比雪夫距离之和最小与3170不同的是这次选择的点无需是n个点中的一个首先将每个点(x,y)变为(x+y,x-y) 这样新点之间的曼哈顿距离的一半就是原点之间的切比雪夫距离由于曼哈顿距离中横纵坐标不互相干扰,因此我们可以将横纵坐标分开处理每一维要选一个坐标到其他所有坐标的绝对值之和相等很容易想到中位数但是直接选择

小白日记10：kali渗透测试之端口扫描-UDP、TCP、僵尸扫描、隐蔽扫描

端口扫描二三四层发现的目的只是为了准确发现所有活着主机IP,确定攻击面,端口扫描即发现攻击点,发现开放端口.端口对应网络服务及应用端程序,服务端程序的漏洞通过端口攻入.[所有的扫描结果,都不要完全相信] 一个端口就是一个潜在的通信通道,也就是一个入侵通道.对目标计算机进行端口扫描,能得到许多有用的信息.进行扫描的方法很多,可以是手工进行扫描,也可以用端口扫描软件进行扫描.在手工进行扫描时,需要熟悉各种命令.对命令执行后的输出进行分析.用扫描软件进行扫描时,许多扫描器软件都有分析数据的功能.

矩阵, 矩阵 , Android基础控件之ImageView

天下文章大家抄,以下所有内容,有来自copy,有来自查询,亦有自己的总结(目的是总结出自己的东西),所以说原创,不合适,说是转载也不恰当,所以我称之为笔记,可惜没有此分类选项,姑且不要脸一点,选择为原创,希望各位看官冷静勿喷,能接受的赞一个,不能接受的速喷赶紧走......(转载请注明出处,没功劳也有苦劳...) 这篇介绍的是Android常用控件之ImageView,常用来显示图片内容. 先上例图,分别为不同高宽下的默认图片显示方式. 可以看到,在放大后图片是以自适应填充方式显示,但有时候我们

A Dicey Problem 骰子难题(Uva 810)

题目描述:https://uva.onlinejudge.org/external/8/810.pdf 把一个骰子放在一个M x N的地图上,让他按照规定滚动,求滚回原点的最短路径. 思路: 记忆化搜索(我这里用的dfs深度优先搜索) 难点: 如何推导骰子的状态我没有用打表,而是先用build_dice()初始化二维数组dice, 这样,当我们有骰子的顶面top,正面face, 就可以通过dice[top][face] 获得对应的右面,由此,就可以实现骰子的旋转.rotate()函数实现骰子

巴特西