mpu6050数值偏移

圆点博士陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法

圆点博士陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法陀螺仪和加速度计MPU6050的单位换算方法对于四轴的初学者,可能无法理解四轴源代码里面陀螺仪和加速度数据的那些数学转换方法.下面我们来具体描述下这些转换方法.我们首先来看陀螺仪数据.在MPU6050的手册里面,提供了一个陀螺仪数据表如下: 在表格里面,列出了当寄存器FS_SEL选择不同数值时的陀螺仪量程范围. 以四轴常用的FS_SEL=3为例,这时陀螺仪的量程为-2000到+2000. 由于MPU6050采用的是16位带符号数作为陀螺仪测

前端学PHP之PDO预处理语句

× 目录 [1]定义 [2]准备语句 [3]绑定参数[4]执行查询[5]获取数据[6]大数据对象前面的话本来要把预处理语句和前面的基础操作写成一篇的.但是,由于博客园的限制,可能是因为长度超出,保存时总是报错,于是再开一篇.另一方面,相较于前面的exec()和query()语句来说,预处理语句更加常用定义在生成网页时,许多PHP脚本通常都会执行除参数之外,其他部分完全相同的查询语句,针对这种重复执行一个查询,每次迭代使用不同的参数情况,PDO提供了一种名为预处理语句(prepared s

PHP的日期和时间处理函数

1. 将日期和时间转变为时间戳 1.1 time() 原型:time(void) 作用:返回当前时间的 UNIX时间戳. 参数:void,可选(即无参数) 1.2 mktime() 原型:int mktime([int hour[,int minute[,int second[,int month[,int day[,int year]]]]]]) 作用:将给定日期和时间转变成UNIX时间戳参数:该函数中所有参数都是可选的,如果参数为空,默认将当前时间转变成UNIX时间戳.这样,和直接调用ti

从Bayesian角度浅析Batch Normalization

前置阅读:http://blog.csdn.net/happynear/article/details/44238541——Batch Norm阅读笔记与实现前置阅读:http://www.zhihu.com/question/38102762——知乎网友 Deep Learning与Bayesian Learning在很多情况下是相通的,随着Deep Learning理论的发展, 我们看到,Deep Learning越来越像Bayesian Learning的一个子集,Deep Learni

PHP基础知识之————PDO预处理语句

转载处:http://www.cnblogs.com/xiaohuochai/p/6133353.html 定义在生成网页时,许多PHP脚本通常都会执行除参数之外,其他部分完全相同的查询语句,针对这种重复执行一个查询,每次迭代使用不同的参数情况,PDO提供了一种名为预处理语句(prepared statement)的机制.它可以将整个SQL命令向数据库服务器发送一次,以后只有参数发生变化,数据库服务器只需对命令的结构做一次分析就够了,即编译一次,可以多次执行.会在服务器上缓存查询的语句和执行过

关于iptables的u32匹配

前面一篇文章----阐释了iptables最新的bpf match,说它将多个matches并成了一个经过编译的解释型bytecode bpf match,早在bpf match之前,u32 match也可以做到matches合并,虽然语法让人费解没有分离match可读性强之外,效率还真是高!它可以做到无状态检测的很多事情,不能做到有状态检测比如基于conntrack的检测是因为IP协议本身就是无状态的!这篇文章详细介绍了u32 match的用法. 本文介绍了详细用法本文从一个实际

Android开发——xml知识之xml可绘制对象简介

引言:摘录Android用户界面设计 Android支持各类xml可绘制对象,其中一些可绘制对象可用于实现让一个资源使用多个图片文件,另外一些则允许你在xml中真正地指定颜色,还有一些你从来都不会用到的,但是,了解是有必要的,指不定哪一天设计界面就会用到,在这里只是简介一下各类可绘制对象的种类与用途,想要继续深入的请走百度! Layer List Layer list(层列表)是用xml定义的一组可绘制对象,被用于创建LayerDrawable实例每个可绘制对象以不同的数值偏移到左.上.右.下的

(网页)jQuery UI 实例 - 日期选择器（Datepicker）

默认功能日期选择器(Datepicker)绑定到一个标准的表单 input 字段上.把焦点移到 input 上(点击或者使用 tab 键),在一个小的覆盖层上打开一个交互日历.选择一个日期,点击页面上的任意地方(输入框即失去焦点),或者点击 Esc 键来关闭.如果选择了一个日期,则反馈显示为 input 的值. <!doctype html> <html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8&

《细说PHP》第四版样章第18章数据库抽象层PDO 8-1

18.6.5 获取数据 PDO的数据获取方法与其他数据库扩展非常类似,只要成功执行SELECT查询,都会有结果集对象生成.不管使用PDO对象中的query()方法,还是使用prepare()和execute()等方法结合的预处理语句,执行SELECT查询都会得到相同的结果集对象PDOStatement,而且都需要通过PDOStatement类对象中的方法将数据遍历出来.下面介绍PDOStatement类中几种常见的获取结果集数据的方法. 1．fetch()方法 PDOStatement类中的f

CSS3全览_文本+视觉+盒子+背景颜色

CSS全览_文本+视觉+盒子+背景颜色目录 CSS全览_文本+视觉+盒子+背景颜色 1. 文本属性 2. 视觉格式化基础 3. 内边距, 边框, 轮廓和外边距 4. 颜色, 背景和渐变作者: https://www.cnblogs.com/xiaxiangx/ 1. 文本属性文本和内容的区别, 文本是内容, 字体是用于显示内容的缩进和行内对齐缩进文本, text-indent: 3em; 可以是负值, 悬挂缩进, 使用负值时需要小心, 可能被浏览器边缘吃掉 text-indent 可以

MPU6050滤波、姿态融合（一阶互补、卡尔曼）

前几天做了6050原始数据的串口输出和上位机波形的查看.这篇博客我们来看一下对原始数据的处理. 任务:利用STC89C52RC对MPU6050原始数据进行滤波与姿态融合. 首先我摘抄了一段别人在昨晚这个实验的写的最后总结.1.尽量不要用MPU6050内置的LPF滤波.虽然相比于原始加速度计输出,该LPF可以平滑输出,但是在FFT频谱上的表现相当差劲.2.广泛使用的窗口平均滑动滤波无论在FFT还是RMSE表现上都有不错的表现,所以一般基础应用(低速运动或四轴初学者)采用窗口平均滤波是比较明智的选择

深入理解定位父级offsetParent及偏移大小

前面的话偏移量(offset dimension)是javascript中的一个重要的概念.涉及到偏移量的主要是offsetLeft.offsetTop.offsetHeight.offsetWidth这四个属性.当然,还有一个偏移参照——定位父级offsetParent.本文将详细介绍该部分内容定位父级在理解偏移大小之前,首先要理解offsetParent.人们并没有把offsetParent翻译为偏移父级,而是翻译成定位父级,很大原因是offsetParent与定位有关定位父级off

[体感游戏] 1、MPU6050数据采集传输与可视化

最近在研究体感游戏,到目前为止实现了基于51单片机的MPU6050数据采集.利用蓝牙模块将数据传输到上位机,并利用C#自制串口数据高速采集软件,并且将数据通过自制的折线图绘制模块可视化地展示出来等功能.本文将主要对实现这意见单系统中遇到的问题做一个小结——其中包括: 1.基于51的MPU6050模块通信简介(入门级) 2.陀螺仪数据采集与传输及帧格式介绍(小技巧) 3.基于C#的串口接收函数(C#基本知识) 4.多线程数据池解决高速串口实时性问题(难点) 5.折线图可视化模块(程序员基本功) 关

[stm32] MPU6050 HMC5883 Kalman 融合算法移植

一.卡尔曼滤波九轴融合算法stm32尝试 1.Kalman滤波文件[.h已经封装为结构体] /* Copyright (C) 2012 Kristian Lauszus, TKJ Electronics-> All rights reserved-> This software may be distributed and modified under the terms of the GNU General Public License version 2 (GPL2) as publish

CSS在不同浏览器兼容问题,margin偏移/offset溢出等

margin在垂直取值时取最大值 <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"><html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"><head><meta http-equiv=

[转载]JQuery获取元素文档大小、偏移和位置和滚动条位置的方法集合

在ajax中经常需要对元素的位置进行精确的定位,此时不仅需要获取元素自身的大小位置等属性.还需要知道页面.浏览器.滚动条等的长度和宽度.因为浏览器的兼容问题,如果使用javascript获取这些数值是一个相当痛苦的过程.好在JQuery提供了简单优雅,并且兼容的解决方法. 获取浏览器和页面文档的宽度和高度 //获取浏览器显示区域的高度 $(window).height(); //获取浏览器显示区域的宽度 $(window).width(); //获取页面的文档高度 $(document.body

重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050（一）

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC,将其测量的模拟量转化为可输出的数字量.为了精确跟踪快速和慢速的运动,传感器的测量范围都是用户可控的,陀螺仪可测范围为±250,±500,±1000,±2000°/秒(dps),加速度计可测范围为±2,±4,±8,±16g. 在网上找了一会,好像MPU-6050没有中文的数据手册,由于本人也处于学习阶段,翻译的可能不太准确,只能表达一下简单的意思,以官方数据手册为准. 引脚说明: VDD 供电电压为2.5V±5%.3.0V±5%.

[Quick-x]移动CCEditbox的父对象导致输入框位置偏移问题

CCEditbox对象添加到某个layer,当layer移动时候,editbox输入状态下输入光标保持在原位,看起来就是光标发生了偏移如果开始时添加的editbox不在屏幕内的话,光标会出现在屏幕边缘参看了一下这篇文章 http://www.cnblogs.com/lan0725/p/3210963.html 输入光标的位置"只在setPosition 和 onEnter 两个方法里边调用" 既然这样的话只需要在began的时候加入设置位置的方法即可 local function

你好，C++（9）坐216路公交车去买3.5元一斤的西红柿——C++中如何表达各种数值数据 3.3 数值数据类型

3.3 数值数据类型从每天早上睁开眼睛的那一刻开始,我们几乎每时每刻都在与数字打交道:从闹钟上的6点30分,到上班坐的216路公共汽车:从新闻中说的房价跌到了100元每平米到回家买菜时的西红柿3.5元一斤.我们生活在一个充满数字的世界.程序是对现实世界的描述与表达,自然也会有很多数字需要表达.为了做到这一点,C++提供了丰富多样的数值数据类型,从整数到小数.从单精度浮点数到双精度浮点数.从有符号数到无符号数.有了这些数值数据类型,我们就可以定义各种变量来表示现实世界中的各种数字了. 3.3.

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法原创文章,欢迎转载,转载请注明出处最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了.之前就知道STM32的I2C并不好用,因为之前用过模拟的I2C,也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动,所以想试试写STM32的硬件I2C...为了避免库带来的麻烦,之前和特意将STM32F4的标准库升级到了1.3.0,但是貌似问题依旧.于是在网上找到了ST转为I2C写的CPAL的库,拿着它的英文手册和例子看了下,觉得很不错,功能相

MPU6050首例整合性6轴的姿态模块（转）

源:MPU6050首例整合性6轴的姿态模块 Mpu6050为全球首例整合3轴陀螺仪.3轴加速器.含9轴融合演:MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题,减少了大量的包装空间.MPU-6000整合了3轴陀螺仪.3轴加速器,并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器.磁力传感器.或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,由主要I2C端口以单一数据流的形式,向应用端输出完

巴特西