IGH_Master主站配置驱动伺服电机和变频器总结 Ethercat是倍福公司提出的一种工业现场总线协议,具有很好的实时性,IGH是一种开源的Ethercat主站实现协议,本文总结了一下使用IGH_Master驱动伺服电机和变频器的经验 1.Ethercat_Tools的使用 安装好IGH_Master后,在/ethercat/igh/out/bin文件夹下,使用./ethercat --help命令可以查看Ethercat的工具,这些工具可以查看连接至主站的从站的各种信息,极大方便主站驱动程

目录 1 启动脚本 1.1 start 1.2 stop 2 主站实例创建 2.1 Master Phases 2.2 数据报与状态机 数据报 状态机 2.3 master状态机及数据报初始化 2.4 初始化EtherCAT device 2.5 设置IDLE 线程的发送间隔: 2.6 初始化字符设备 3 网卡 4 IDLE阶段内核线程 版权声明:本文为本文为博主原创文章,转载请注明出处.如有问题,欢迎指正.博客地址:https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 1 启动脚本

官网下载地址:https://etherlab.org/download/ethercat/  (可list查看文件列表)https://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf (pdf doc手册) ===============================================本人操作环境:树莓派 3B+pi@ProfinetPI:~ $ uname -aLinux ProfinetPI 4.19.71-rt24-v8

本节介绍“手动”构造各个IRP,然后将IRP传递到相应驱动程序的派遣函数里. 获得设备指针 每个内核中的句柄都会和一个内核对象的指针联系起来.ZwCreateFile内核函数可以通过设备名打开设备句柄,这个设备句柄和一个文件对象的指针关联.IoGetDeviceObjectPointer内核函数可以通过设备名获得文件对象指针,而不是获得设备句柄.当调用IoGetDeviceObjectPointer内核函数后,设备对象的引用计数就会加1.当用完这个设备对象后,应该调用ObDereferenceO

编程之路刚刚开始,错误难免,希望大家能够指出. cifX驱动安装及SYCON.net的使用 说明: 简单描述运行cifX的示例之前需要进行的准备,具体的主从站设置请自行查看DVD中的文档. 关于cifX产品的DVD下载: Communication Solutions DVD - cifX, comX and netJACK 2017-08-1/V1.400.170125.19044 https://www.hilscher.com/support/downloads/ 或者百度云下载: htt

作者:陈秋苑 谢晓锋 陈海焕 广州虹科电子科技有限公司 摘 要:EtherCAT 是开放的实时以太网通讯协议,由德国倍福自动化有限公司研发.EtherCAT 具有高性能.低成本.容易使用等特点,目前在工业自动化领域有着广泛的应用.Zynq-7000 是赛灵思公司(Xilinx)推出的行业第一个全可编程 SoC 产品, 它将双核 ARM Cortex-A9 处理器,低功耗可编程逻辑以及常用的外设紧密集成在一起.ZedBoard 是基于 XC7Z020 器件的低成本开发板,此板可以运行基于 Linu

首先是用松下伺服自带的软件可以测试运行(驱动器,电机都连接好,然后用USB线连接到松下伺服驱动器的X1口),打开调试软件会自动提示连接到伺服   一般需要对驱动器清除绝对值编码器数据(驱动器可能报错40错误),写入驱动器参数值等等,这里不再详细说明如何改参数之类的(可以参考我对松下伺服驱动器的文档),我把对应的参数文件放到了项目中,这里只演示了传入参数文件   然后就可以使用松下自带的软件测试运行,能够正常运行说明驱动器参数,接线都没有问题.相反如果用伺服自带的软件走不起来,就没有必要用TWIN

上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后,我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试.之前想做的是串联机械臂,奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机,使得项目对于我来说(经济方面)很艰难,恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果,于是便开始了Parallel Scara Robot的设计及实现 一.首先是机械机构的设计 我设计成了双臂在基盘上面的机构,同时为了保证末端执行器能有3个方向的操作空间,将左右两臂的高度区分开,同时高臂的杆长应该比低臂

领域驱动和MVVM应用于UWP开发的一些思考 0x00 起因 有段时间没写博客了,其实最近本来是根据梳理的MSDN上的资料(UWP开发目录整理)有条不紊的进行UWP学习的.学习中有了心得体会或遇到了问题就写一篇博客记录一下,方便后面查询.不过前几天在园子里逛看了几篇领域驱动的文章,突然发现领域驱动设计的有些地方对我有了很大的提示.在之前用WPF做桌面开发时,使用MVVM可以把View和Model很好的解耦,但在处理数据持久化的时候并没有找到一种特别好的方式.我之前的做法是把ADO封装了一层SQL

从遇到问题开始 当人们要做一个软件系统时,一般总是因为遇到了什么问题,然后希望通过一个软件系统来解决. 比如,我是一家企业,然后我觉得我现在线下销售自己的产品还不够,我希望能够在线上也能销售自己的产品.所以,自然而然就想到要做一个普通电商系统,用于实现在线销售自己企业产品的目的. 再比如,我是一家互联网公司,公司有很多系统对外提供服务,面向很多客户端设备.但是最近由于各种原因,导致服务经常出故障.所以,我们希望通过各种措施提高服务的质量和稳定性.其中的一个措施就是希望能做一个灰度发布的平台,这个

前言 孔子说:"软件是对客观世界的抽象". 首先声明,这里的"三维导航"和地图没一毛钱关系,"四核驱动"和硬件也没关系,而是为了复杂的应用而发明创造的导航逻辑.说这是发明创造,也不是危言耸听,因为它完全突破了传统意义的页面导航概念,看完了本博客以后,相信会让你脑洞大开.当然这也是一种尝试,只有UWP的出现才会带来这种机遇,希望广大开发者给予指正. 上周发布了淘宝UWP的更新,地址在这里:https://www.microsoft.com/zh-c

写在前面 阅读目录: 具体业务场景 业务需求变化 "愚蠢"的应对 消息列表实现 消息详情页实现 消息发送.回复.销毁等实现 回到原点的一些思考 业务需求变化,领域模型变化了吗? 对象读取的额外思考 写在最后 领域驱动设计的核心-Domain Model(领域模型),这个大家都知道,可是,上次关于领域模型的设计分享,要追溯到两个月之前了,这中间搞了一些有的没有的东西,比如纠结于仓储等,说这些东西不重要,其实也蛮重要的,因为它是一个完整应用程序所必须要考虑的东西(Demo 除外),但是相对

最近在做电商业务中,有关商品业务改版的一些东西,后端的架构设计采用现在很流行的微服务,有关微服务的简单概念: 微服务是一种架构风格,一个大型复杂软件应用由一个或多个微服务组成.系统中的各个微服务可被独立部署,各个微服务之间是松耦合的.每个微服务仅关注于完成一件任务并很好地完成该任务.在所有情况下,每个任务代表着一个小的业务能力. 关于改版的业务设计,还是想尝试 DDD 领域驱动设计,之前写的一些相关文章,都是直接进行战术设计,而非在战略设计基础上进行,所以最后可能会出现一些问题,所以这次的过程是

上一篇:<DDD 领域驱动设计-谈谈 Repository.IUnitOfWork 和 IDbContext 的实践(2)> 这篇文章主要是对 DDD.Sample 框架增加 Transaction 事务操作,以及增加了一些必要项目. 虽然现在的 IUnitOfWork 实现中有 Commit 的实现,但也就是使用的 EF SaveChanges,满足一些简单操作可以,但一些稍微复杂点的实体操作就不行了,并且 Rollback 也没有实现. 现在的 UnitOfWork 实现代码: publi

上一篇:<DDD 领域驱动设计-领域模型中的用户设计?> 开源地址:https://github.com/yuezhongxin/CNBlogs.Apply.Sample(代码已更新) 在之前的项目开发中,只有一个 JsPermissionApply 实体(JS 权限申请),所以,CNBlogs.Apply.Domain 设计的有些不全面,或者称之为不完善,因为在一些简单的项目开发中,一般只会存在一个实体,单个实体的设计,我们可能会忽略很多的东西,从而以后会导致一些问题的产生,那如果再增加一个

首先说明下为什么写这篇文章,网上有许多博客也是介绍I2C驱动在linux上移植的实现,但是笔者认为他们相当一部分没有分清所写的驱动时的驱动模型,是基于device tree, 还是基于传统的Platform模型,有些文章只是把代码移植到平台上调试测试下,并没有理清内部逻辑调用关系,所以觉得有必要把两种驱动模型阐述剖析清楚,本文阅读者必须以在单片机上调试过IIC总线为前提,能够分析从芯片datasheet和其工作原理和总线的基本操作,虽然I2C硬件体系结构比较简单,但是I2C体系结构在Linux中

以测试用例驱动项目开发,coding/case俩条线并走模式.   1.开发人员只负责功能实现:   2.测试人员提供自测用例,研发人员jenkins持续集成项目后自动化执行自测用例,通过后方可转测试渗入测试.   3.Open-Test 分俩个功能块,test用例块与controller执行块:     test用例块:     1.定义接口 2.定义返回码  截图:       controller执行块:     1.实现用例 2.绑定请求 3.针对用例渗入测试 截图:     4.单接口

1.写出leds_open,leds_write函数2.1告诉内核这几个函数的存在?定义一个结构体file_operations2.2把这个结构体告诉内核?用register_chrdev(major,name,file_operations)    //将主设备号与file_operations结构一起向内核注册    //major=register_chrdev(0,name,file_operations)表示major是由系统自动分配的:3.谁来调用register_chrdev?有驱

安装网卡驱动程序: 需要检查是否安装kernel依赖包: rpm –q kernel-devel #检查kernel依赖包是否安装 yum –y install kernel-devel 检查gcc和make是否安装: rpm –q gcc make 下载驱动源码包: 解压源码包: 安装: 由于已经编译过了,所以直接安装即可.(上图中src的文件夹都有makefile) 安装过程中,生成了网卡驱动文件: 加载网卡驱动: 检查网卡驱动是否加载:     查看当前地址: 可以查看指定的网卡设备名:

我新装的centos7主机无法使用里面自带的网卡,查询后发现网卡型号为BCM4312.我在看资料安装的过程中遇到了些问题,纠结了好久,现在分享下要注意的点,为后来的遇到同样问题的人提供点帮助.现在开始说正事: 若要安装以 Broadcom BCM4311.BCM4312.BCM4313.BCM4321.BCM4322.BCM43224.BCM43225.BCM43227 或 BCM43228 为基础的无线网络卡,请遵照以下的步骤: 第 1 步:辨认无线网络芯片及安装时依赖的组件 首先,请确定你是