实习公司项目需要控制步进电机,电机方面主要包括控制运动.加减速.限位.下面介绍一下在电机控制方面的心得,由于对于电机的控制不需要很精确,并且自身能力有限,相比于大牛有很大的差距. 1.需要实现的功能 主要是控制滑块的运动,开始运动时需要加速,当稳定在最高速度时匀速运动,检测到下端限位信号时,开始减速直到停止,然后进行反向加速,匀速,检测到上端限位时停止运动. 加速——匀速——减速——停止——反向——加速——匀速——停止 2.硬件部分 本次电机为两相四线步进电机,两相:电机有两个线圈(绕组),四线

主从定时器的原理已在上篇博文: 基于STM32F429+HAL库编写的定时器主从门控模式级联输出固定个数PWM脉冲的程序 讲解了,这篇重点就讲如何实现多通道的PWM级联输出. 1.软件环境 Keil5,Cube5.21 2.Cube配置 选择定时器3,打开通道1和通道2的PWM输出,然后开启主从模式,触发方式为上升沿触发. 频率和占空比的设置请看上篇博文. 生成的代码 如下 void MX_TIM3_Init(void) { TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConf

/==============翻译STM32F103开发手册定时器部分========================/ 14 高级控制计时器(TIM1和TIM8) 14.1 TIM1和TIM8介绍 高级控制定时器(TIM1和TIM8)由16位的自动重载计数器组成, 计数器由可编程的预标定器驱动. 它可用于各种各样的目的,包括测量输入信号的脉冲长度(输入捕获), 或者生成输出波形(输出比较,PWM,互补的PWM与死区插入时间). 通过定时器预分频器和RCC时钟控制预分频器, 脉冲的长度和波形周期

//TIM3 分频 #define TIM3_DIV1 (1-1) #define TIM3_DIV18 (18-1) #define TIM3_DIV72 (72-1) //************************************* // 函数名:TIM3_NVIC_Configuration // 描述 :TIM3中断优先级配置 // 输入 :无 // 输出 :无 //************************************* void TIM3_NVIC_C

首先主从同步,一旦建立,指定了用户,就不能更改了,否则会有错误.1063 Error 'Duplicate entry '%-test-' for key 'PRIMARY'' on query. Default database: 'mysql'. Query: 'INSERT INTO db SELECT * 还没有找到好的解决办法. 因此要还原成2台机器刚刚装好mysql时候的快照来做实验. 主机只修改了下面的名字. [root@ygy130 ~]# vim /etc/my.cnf log

一.Sigmoid 函数 1.1 Sigmoid函数原型 1.2 sigmoid函数波形: 由图形可看出在-10时已经接近于0,一般取值区间在[-5,5]. 1.3 sigmoid函数的导数 转载CSDN https://blog.csdn.net/zhangyingjie09/article/details/82180199 导数波形如下,可见在横轴取值0时,导数达到最大. 1.4将函数应用到步进电机速度控制上 将Sigmoid函数 在y轴上,x轴上变换得 其中FH为频率上限,FL为频率下限,

硬件设备   42步进电机,步进电机驱动器,正点原子F429开发板 开发软件    keil5,Cube 综述   一般要精准的控制电机,就要控制单片机的引脚输出指定个数的PWM波,有多种可实现的方法,其中最好用的方法是用定时器级联输出固定个数PWM脉冲,虽然多用了一个定时器,但大大减少了CPU的处理资源.STM32的每个定时器可以通过另外一个定时器的某一个条件被触发而启动.这里所谓某一个条件可以是定时到时.定时器超时.比较成功等许多条件.这种通过一个定时器触发另一个定时器的工作方式称为定时器的

bom浏览器对象模型     bom由一系列相关的对象构成并且每个对象都提供了很多方法属性     bom顶级对象是window     bom是浏览器产商在各自浏览器上定义的,兼容性差     window具有双重角色,他是一个全局对象.定义在全局作用域中的变量.函数都会变成window对象的属性和方法,但是在调用的时候可以省略window 窗口加载事件     window.onload当前页面文档加载完成后会触发该事件,在页面中只能写一次,如果有多个就以最后一个为准     可以换成win

0.概述 睡眠定时器用于设置系统进入和退出低功耗睡眠模式之间的周期.睡眠定时器还用于当进入低功耗睡眠模式时,维持定时器2 的定时. 睡眠定时器的主要功能如下: ● 24 位的定时器正计数器,运行在32kHz 的时钟频率● 24 位的比较器,具有中断和DMA 触发功能● 24 位捕获 1.概述 睡眠定时器是一个24 位的定时器,运行在一个32kHz 的时钟频率(可以是RCOSC 或XOSC)上.定时器在复位之后立即启动,如果没有中断就继续运行.定时器的当前值可以从SFR 寄存器ST2:ST1:ST

关于定时器,首先明确几个概念 定时器在每个Sampler执行之前执行 定时器有作用域,同一个作用域内的定时器会在域内Sampler执行之前都执行掉 如果要让某定时器只作用于一个Sampler,将定时器加到Sampler的子对象中 要让某定时器在Sampler之后执行,要么加到下一个Sampler的域中,要么加一个Test Action对象 固定定时器 固定的等待300毫秒 均匀随机定时器 0-100ms之间的随机时间是等概率的,如上图等待时间为1000-1100ms 高斯随机定时器 高斯分布即正

“我叮咛你的 你说 不会遗忘 你告诉我的 我也全部珍藏 对于我们来说 记忆是飘不落的日子 永远不会发黄 相聚的时候 总是很短 期待的时候 总是很长 岁月的溪水边 捡拾起多少闪亮的诗行 如果你要想念我 就望一望天上那 闪烁的繁星 有我寻觅你的 目光” 谢谢你,曾经来过~ 中断与定时器是我们再熟悉不过的问题了,我们在进行裸机开发学习的 时候,这几乎就是重难点,也是每个程序必要的模块信息,那么在Linux中,我们又怎么实现延时.计数,和中断呢? 一.中断 1.概述 所谓中断是指cpu在执行程序的过程中

参考<全栈性能测试修炼宝典JMeter实战>第六章 JMeter 元件详解中第三节定时器 JMeter中的定时器一般用来设置延迟与同步.定时器的执行优先级高于取样器,在同一作用域下有多个定时器存在时,每一个定时器都会执行,如果想让某一定时器仅对某一取样器有效,则可以把定时器加在此取样器节点下. 一.高斯随机定时器 高斯随机定时器生成一个呈高斯分布的时间间隔. 偏差:设置的偏差值实际是一个浮动范围,单位毫秒 固定延时偏差:固定延时时间 用它可以模拟思考时间(用户提交表单前填写表单及思考的时间)

Redis的集群方案大致有三种:1)redis cluster集群方案:2)master/slave主从方案:3)哨兵模式来进行主从替换以及故障恢复. 一.sentinel哨兵模式介绍Sentinel(哨兵)是用于监控redis集群中Master状态的工具,是Redis 的高可用性解决方案,sentinel哨兵模式已经被集成在redis2.4之后的版本中.sentinel是redis高可用的解决方案,sentinel系统可以监视一个或者多个redis master服务,以及这些master服务的

从这篇文章中可以看出,setitimer只能实现一个定时器,如果多次调用setitimer,旧值都会被覆盖掉. 如何用setitimer实现多个定时器呢?下面是我的一个实现,具体的方法是: 用链表从小到大维护这些定时器的信息,表头元素的定时器时间最短.当有新的定时器加入时,将它插入到合适的位置:当一个定时时间到达后,更新链表中所有定时器的剩余时间,再次调用setitimer. 废话不多说,直接上代码: #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #

各种回调函数的定义: typedef void (CCObject::*SEL_SCHEDULE)(float); typedef void (CCObject::*SEL_CallFunc)(); typedef void (CCObject::*SEL_CallFuncN)(CCNode*); typedef void (CCObject::*SEL_CallFuncND)(CCNode*, void*); typedef void (CCObject::*SEL_CallFuncO)(CC

Linux提供定时器机制,可以指定在未来的某个时刻发生某个事件,定时器的结构如下: struct timer_list { struct list_head list; unsigned long expires; unsigned long data; void (*function)(unsigned long); }; list 实现的时候使用的,和定时器功能无关expires 是定时器定时的滴答数(当前的滴答数为 jiffies )function 到那个时刻内核调用的函数data 由于

Redis的集群方案大致有三种:1)redis cluster集群方案:2)master/slave主从方案:3)哨兵模式来进行主从替换以及故障恢复. 一.sentinel哨兵模式介绍Sentinel(哨兵)是用于监控redis集群中Master状态的工具,是Redis 的高可用性解决方案,sentinel哨兵模式已经被集成在redis2.4之后的版本中.sentinel是redis高可用的解决方案,sentinel系统可以监视一个或者多个redis master服务,以及这些master服务的

1.简介 用户实际操作时,并非是连续点击,而是存在很多停顿的情况,例如:用户需要时间阅读文字内容.填表.或者查找正确的链接等.为了模拟用户实际情况,在性能测试中我们需要考虑思考时间.若不认真考虑思考时间很可能会导致测试结果的失真.例如,估计的可支撑用户数偏小.在性能测试中,访问请求之间的停顿时间被称之为思考时间,那么如何模拟这种停顿呢?我们可以借助JMeter的定时器实现. JMeter中的定时器一般被我们用来设置延迟与同步.定时器的执行优先级高于Sampler(取样器),在同一作用域(例如控制

1.简介 用户实际操作时,并非是连续点击,而是存在很多停顿的情况,例如:用户需要时间阅读文字内容.填表.或者查找正确的链接等.为了模拟用户实际情况,在性能测试中我们需要考虑思考时间.若不认真考虑思考时间很可能会导致测试结果的失真.例如,估计的可支撑用户数偏小.在性能测试中,访问请求之间的停顿时间被称之为思考时间,那么如何模拟这种停顿呢?我们可以借助JMeter的定时器实现. JMeter中的定时器一般被我们用来设置延迟与同步.定时器的执行优先级高于Sampler(取样器),在同一作用域(例如控制

BOM 是浏览器对象模型 它提供了独立内容而与浏览器窗口进行交互的对象,其核心对象是window 窗口加载事件 注意:window.onload 就可以吧JS代码写在页面元素的上方,因为onload是等页面内容全部加载完毕,在执行处理函数 传统方式,只能写一次,如果有多个,将以最后一个为准,覆盖之前的.addEventListener这种方式的不受影响的 1.传统的 window.onload = function(){ //获取元素 //触发事件 //执行动作 } 2.最新方式 window.