上面一篇文章讲了一下PID算法中的三个常量大致的在PID算法中起的一个作用,但在实际的使用中,究竟应该如何调节(或者用更加专业的话说是整定)PID控制算法的三个.首先可以将KP,KI,KD三个常量全部设为一,观察一下系统的调节情况是不是过快.大致确定输出控制量的结果需要右移多少位来做最终的控制量.然后将KI,KD设为0,KP从0一直逐渐增加试探,直到被控制量有一定超调,且有一定的小震荡.此时kp算调节到差不多了.我们可以继续调节Ki,通过增大Ki使被控制量最终平稳下来的值尽可能是我们设定的值.积

这是第一种方法,还有另一种方法,其实都差不多. 1.在创建widgets\HelloWiget.php <?php /** * Created by PhpStorm. * User: Administrator * Date: 2016/08/05 * Time: 15:55 */ namespace app\widgets; use yii\base\Widget; class HelloWidget extends Widget { public $msg = ''; //初始化 publ

添加一个提示框效果导入第三方MBProgressHUD #import "MBProgressHUD+MJ.h" /** * 清理缓存第一种方法 */ -(void)clearCache { dispatch_async( dispatch_get_global_queue(DISPATCH_QUEUE_PRIORITY_DEFAULT, 0) , ^{ NSString *cachPath = [NSSearchPathForDirectoriesInDomains(NSCaches

Qt开启多线程,主要用到类QThread.有两种方法,第一种用一个类继承QThread,然后重新改写虚函数run().当要开启新线程时,只需要实例该类,然后调用函数start(),就可以开启一条多线程.第二种方法是继承一个QObject类,然后利用moveToThread()函数开启一个线程槽函数,将要花费大量时间计算的代码放入该线程槽函数中.第二种方法可以参考我写的另一篇博客:https://blog.csdn.net/naibozhuan3744/article/details/812015

ylbtech-架构-Eureka:第一个方法 工程介绍 Spring Cloud 工程目录 model registry-center Servers tzxyfx tzxyfx-provider zinpkin 启动流程 1.运行注册中心 运行工程方式如下:RunAs-->Java Application|(Alt+Shift+X,R) 2.运行客户端 3.运行服务端 4. 1. model返回顶部   2. registry-center返回顶部   3. Servers返回顶部   4.

package cn.itcast.demo16.demo06.Thread;/** * @author newcityman * @date 2019/7/22 - 21:47 */public class MyThread extends Thread{ public void run() { String name = getName(); System.out.println("当前线程名称:"+name); for (int i = 0; i <20 ; i++) {

网上有非常多样例来演示Android客户端和server端数据怎样实现交互只是这些样例大多比較繁杂,对于刚開始学习的人来说这是不利的.如今介绍几种代码简单.逻辑清晰的交互样例,本篇博客介绍第一种: 一.server端: 代码1:加入名为"AndroidServerServlet.java"的文件 package com.ghj.packageofservlet; import java.io.IOException; import java.io.PrintWriter; import

一.在框架根目录下下载图形验证码的组件 composer require gregwar/captcha=1.* 二.控制器代码 use Gregwar\Captcha\CaptchaBuilder;//使用 public function admin_log()//生成验证码且展示的方法 { $builder = new CaptchaBuilder; $builder->build(); $code = $builder->inline(); //获取图形验证码的url session()

使用spring @Scheduled注解执行定时任务: 运行!!! 关于Cron表达式(转载) 表达式网站生成: http://cron.qqe2.com/  直接点击 作者:http://blog.csdn.net/supingemail/article/details/22274279 cronExpression定义时间规则,Cron表达式由6或7个空格分隔的时间字段组成:秒 分钟 小时 日期 月份 星期 年(可选): 字段 允许值 允许的特殊字符 秒     0-59 , - * / 

我们新建一个用户的action package com.weiyuan.test; import com.opensymphony.xwork2.ActionSupport; /** * * 这里不用implements Action * 而用继承ActionSupport有几个好处,主要用于实现国际化功能 * */ public class UserAction extends ActionSupport{ private String message; public String getMe

Given an array and a value, remove all instances of that value in place and return the new length. The order of elements can be changed. It doesn't matter what you leave beyond the new length. 看题看了半天,英文不太好啊,大致意思就是,删掉数组中和给定值相同的所有元素,并返回新的数组长度,新数组不要求和原数

1.注册成为开发者 链接:https://dev.jd.com/ 2.创建应用 3.获取appsrecet和appkey,SDK(获取) 新建应用之后在左边应用证书栏位可以查看到appkey,appsrecet,下载对应应用的sdk保存到本地. 4.必须要写好回调的URL用于接收京东方回传的code,code可以用来获取accesstoken(后面会提到). 5.获取code client_id为应用的appkey,response_type为固定值填code,redirect_uri写上面创建

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么

ylbtech-院校-美国:麻省理工学院(MIT) 麻省理工学院(Massachusetts Institute of Technology),简称麻省理工(MIT),坐落于美国马萨诸塞州波士顿都市区剑桥市,是世界著名私立研究型大学,是世界顶尖大学之一. 麻省理工学院创立于1861年,在第二次世界大战后,麻省理工学院借由美国国防科技研究需要而迅速崛起:在二战和冷战期间,麻省理工学院的研究人员对计算机.雷达以及惯性导航系统等科技发展作出了重要贡献. 麻省理工学院素以顶尖的工程学和计算机科学而著名,

注: 本文是对<IPython Interactive Computing and Visualization Cookbook>一书中第七章[Introduction to statistical data analysis in Python – frequentist and Bayesian methods]的简单翻译和整理,这部分内容主要将对统计学习中的频率论方法和贝叶斯统计方法进行介绍. 本文将介绍如何洞察现实世界的数据,以及如何在存在不确定性的情况下做出明智的决定. 统计数据分析

第一种方法:利用我们的html标签结合css来实现 span{ width:0px; height:0px; border-width:7px; border-style:solid; border-color:transparent transparent red transparent ; } border-width:三角形的大小: border-color:transparent transparent red transparent ;这句话的意思是三角尖向上 border-color

<span style="font-size:24px;">//////第一种方法 //        NSMutableArray *arr = [NSMutableArray array]; //        for (int i = 0; i < 13; i ++) { //            [arr addObject:[NSString stringWithFormat:@"lanou%d",i + 1]]; //        

编写高质量代码:改善Java程序的151个建议(第一章:JAVA开发中通用的方法和准则) 目录 建议1: 不要在常量和变量中出现易混淆的字母 建议2: 莫让常量蜕变成变量 建议3: 三元操作符的类型务必一致 建议4: 避免带有变长参数的方法重载 建议5: 别让null值和空值威胁到变长方法 建议6:覆写变长方法也循规蹈矩 建议7:警惕自增的陷阱 建议8:不要让旧语法困扰你 建议9:少用静态导入 建议10:不要在本类中覆盖静态导入的变量和方法 建议11:养成良好习惯,显示声明UID 建议12:避免

using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class Player : MonoBehaviour { public GameObject CapsulePlayer, MainCamerahead; private float aixsX, aixsY, mouseScroll; private int moveSpeed; ; ; ; private float

第一种方法: demo.html代码如下:<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd"> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <meta http